ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Так а чего уже мелочится! Есть материнки 15х15 см (не помню как форм-фактор называется)
Называется mini ITX. Но это не предел, есть еще pico ITX - 10 x 7,2 см.
Но и это еще не все, вот рекомендую ознакомиться habrahabr.ru/blogs/gadgets/126239/
немного не та периферия для наших целей, зато какая цена, и какая мощь, по сравнению с avr.
немного не та периферия
usb есть (да и uart небось есть), так что нормально =) ардуинку туда как устройство ввода/вывода
Нормальная вещь!
Полноценный комп размером меньше Ардуины Мега! И стоит меньше… CD карты и на 8 гига уже есть…
и на 8 гига уже есть…
у меня на 32 стоит 😉
по теме платки - туда можно вкорячить RobotOS (ROS) с кучей плюшек, другой вопрос кто будет это всё ковырять
кстаии там еще и i2c наверняка есть в чипе
чето давно обновления MegaPirate не было… решили чего с INT Baro? гирой (которая бажит в моменты нереальной тряски и резких переворотов)? сдругими датчиками
Не, не стал заморачиваться с 32 гига. Восьми вполне хватает для фотоаппарата.
А что вы думаете об таком чуде:shop.strato.com/epages/…/secf2f4b4c4a2/?ObjectPath…
то вы думаете об таком чуде
для любого подобного чуда надо искать наличие НОРМАЛЬНОГО linux ядра (не андроид, а именно свеженький linux и чтоб все модули были открыты, например как beagleboard)
Не, не стал заморачиваться с 32 гига. Восьми вполне хватает для фотоаппарата.
а я стал, теперь периодически приходится разребрать 32 гига фоток/видео СРАЗУ и ооочень быстро… вернул в фотик 4 гиговую, думаю о 2 гиговой =)
+100 Но все-же … очень круто, и главное все уже установленно изначально!!
чето давно обновления MegaPirate не было… решили чего с INT Baro? гирой (которая бажит в моменты нереальной тряски и резких переворотов)? сдругими датчиками
Скоро будет, вроде удалось без всяких INT победить тряску 😃 Просто еще раз прошелся по коду, обновление акселя сделал на 10Гц… и все заработало. Единственно, я не могу понять, что у меня с компасом происходит. Я в 2.0.44 переделал под стандартную AC библиотеку и видимо надо еще подкрутить поворот акселя. Пока плату крутишь по YAW, вроде все нормально, но как только ставишь ее на бок, YAW куда то уплывает. Мне кажется какая то из осей - перевернута. В общем, сегодня с компасом поиграюсь…
Вот вот… Больше 8 гига такой гемор! Я переключил фотоаппарат на 8 мегапиксельный режим сразу и не меняю, все равно слишком много фотографий. Разбираться трудно. А почему быстро?
Скоро будет, вроде удалось без всяких INT победить тряску 😃 Просто еще раз прошелся по коду, обновление акселя сделал на 10Гц… и все заработало. Единственно, я не могу понять, что у меня с компасом происходит. Я в 2.0.44 переделал под стандартную AC библиотеку и видимо надо еще подкрутить поворот акселя. Пока плату крутишь по YAW, вроде все нормально, но как только ставишь ее на бок, YAW куда то уплывает. Мне кажется какая то из осей - перевернута. В общем, сегодня с компасом поиграюсь…
У меня плата Аллинон, повернута вправо выводами. Вроде писали, что нужно влево, но влево неправильно отрабатывает Ролл. Повернута вправо, все правильно, кроме Питча. Чтобы правильно работало пришлось Питч инвертировать в передатчике. Странно. В калибровке передатчика все правильно показывает…
Я в 2.0.44 переделал под стандартную AC библиотеку и видимо надо еще подкрутить поворот акселя.
я тоже сперва станлартную пробовал, потом вкорячил ту что олег переписывал и компас сразу как надо заработал у всех
А почему быстро?
потому что надо внезапно чето фоткать долго и много, а фотик говорит что на 2-3 фотки осталось места, в итоге есть одна огромная папка с названием “неразобранное” которая разбухла уже на неведомое количество Гб, а руки так и не дошли её разобрать
Знакомая картина. У меня диск отдельный на 500 гига с такими неразобранными фотками. И нет времени ими заниматься.
Пока плату крутишь по YAW, вроде все нормально, но как только ставишь ее на бок, YAW куда то уплывает. Мне кажется какая то из осей
Мне пришлось ставить “-” перед gyro_yaw и gyro_pitch. Тогда аксели и компас стали дополнять гироскопы. Смотрел, чтобы не было переменных рывков “влево, потом вправо”.
Вот видео нового HUD’a…
Вот видео нового HUD
Какие особенности? Вес акселя корректируется по G, какие частоты опроса Дус и Акселерометра?
Какие особенности? Вес акселя корректируется по G, какие частоты опроса Дус и Акселерометра?
Аксель 10Hz, Гира 250Hz - все остальное оставлено как было. Функция Ch6 возвращает время между ее вызовами. В AP_IMU убрал ограничения по значениям от гиры и акселя. Во первых нам это не надо, а во вторых, даже если оставить, то надо разные значения для гиры и акселя (это у АрдуКоптера что гира что аксель - одни хрен, т.к. оба работают через АЦП и значения получают одинаковые)
В AP_IMU убрал ограничения по значениям от гиры и акселя
static const float _adc_constraint = 5100; // 360degree это для АЦП оригинала
А вот эти ограничения во время калибровки тоже для оригинального АЦП, получается.
// Gyro and Accelerometer calibration criterial
static const float _gyro_total_cal_change = 4.0; // Experimentally derived - allows for some minor motion
static const float _gyro_max_cal_offset = 320.0;
static const float _accel_total_cal_change = 4.0;
static const float _accel_max_cal_offset = 250.0;
static const float _adc_constraint = 5100; // 360degree это для АЦП оригинала
Ага, вот этот параметр я убрал вообще.
А приведенный код ниже, по сути, там указано как долго пытаться калибровать компас с гирой. Их конечно то же не мешало бы подправить, но и так вроде работает…
Ну так будет сегодня альфа3 или нет? А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам. За одно и новую альфу проверил бы
А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам.
видео будет? =) посмотреть хоть как оно летает, пока мой пепелац мутирует в складную гексу
Ну так будет сегодня альфа3 или нет? А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам. За одно и новую альфу проверил бы
Будет, вот code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Комментарии:
- Желательно сделать полный сброс настроек после обновления
- После включения компаса в GUI и установки Declination. Компас начнет показывать правду после перезагрузки ардуины! (Сразу у меня показывает на север, а потом на Юг)
- В 2.0.44 АрдуКоптеровцы все же что то нахомутали с AltHold’ом, и 45 и 46 версии вернули все назад. Так что, АльтХолд пробуйте на свой страх и риск 😃
Т.к. с датчиками разобрались, то дальше обновления пойдут быстрее. Думаю уже завтра будет обновление до 2.0.46. А сейчас желательно все проверить работу дачиков и адекватность показаний в Планёре!