ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Пока плату крутишь по YAW, вроде все нормально, но как только ставишь ее на бок, YAW куда то уплывает. Мне кажется какая то из осей
Мне пришлось ставить “-” перед gyro_yaw и gyro_pitch. Тогда аксели и компас стали дополнять гироскопы. Смотрел, чтобы не было переменных рывков “влево, потом вправо”.
Вот видео нового HUD’a…
Вот видео нового HUD
Какие особенности? Вес акселя корректируется по G, какие частоты опроса Дус и Акселерометра?
Какие особенности? Вес акселя корректируется по G, какие частоты опроса Дус и Акселерометра?
Аксель 10Hz, Гира 250Hz - все остальное оставлено как было. Функция Ch6 возвращает время между ее вызовами. В AP_IMU убрал ограничения по значениям от гиры и акселя. Во первых нам это не надо, а во вторых, даже если оставить, то надо разные значения для гиры и акселя (это у АрдуКоптера что гира что аксель - одни хрен, т.к. оба работают через АЦП и значения получают одинаковые)
В AP_IMU убрал ограничения по значениям от гиры и акселя
static const float _adc_constraint = 5100; // 360degree это для АЦП оригинала
А вот эти ограничения во время калибровки тоже для оригинального АЦП, получается.
// Gyro and Accelerometer calibration criterial
static const float _gyro_total_cal_change = 4.0; // Experimentally derived - allows for some minor motion
static const float _gyro_max_cal_offset = 320.0;
static const float _accel_total_cal_change = 4.0;
static const float _accel_max_cal_offset = 250.0;
static const float _adc_constraint = 5100; // 360degree это для АЦП оригинала
Ага, вот этот параметр я убрал вообще.
А приведенный код ниже, по сути, там указано как долго пытаться калибровать компас с гирой. Их конечно то же не мешало бы подправить, но и так вроде работает…
Ну так будет сегодня альфа3 или нет? А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам. За одно и новую альфу проверил бы
А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам.
видео будет? =) посмотреть хоть как оно летает, пока мой пепелац мутирует в складную гексу
Ну так будет сегодня альфа3 или нет? А то завтра в поля еду тестировать полет по точкам. За одно и новую альфу проверил бы
Будет, вот code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Комментарии:
- Желательно сделать полный сброс настроек после обновления
- После включения компаса в GUI и установки Declination. Компас начнет показывать правду после перезагрузки ардуины! (Сразу у меня показывает на север, а потом на Юг)
- В 2.0.44 АрдуКоптеровцы все же что то нахомутали с AltHold’ом, и 45 и 46 версии вернули все назад. Так что, АльтХолд пробуйте на свой страх и риск 😃
Т.к. с датчиками разобрались, то дальше обновления пойдут быстрее. Думаю уже завтра будет обновление до 2.0.46. А сейчас желательно все проверить работу дачиков и адекватность показаний в Планёре!
видео будет? =)
Еду один, без оператора. Но попытаюсь что-то снять 😃
Будет, вот
Сейчас залью
Блин, только что пообещали на завтра дождь 😦
Залил. В руках работает адекватно. Компас показывает правильно.
Может кто объяснить ? Мучился с подключением ЖРС в 44 Альфа с 76 планнером. Все протоколы перепробовал с нулевым результатом, пока по ошибке не впихнул ЖПС на Сериал 3. Где АРС220 по идее стоит. Распознал NMEA и показал в Планнере, что ЖПС заработал!? Спутники не фиксит, но тут ничего удивительного. У меня далеко от окон стенд с коптером. Как такое может быть, что ЖПС заработал на 3 порту?
Мучился с подключением ЖРС в 44 Альфа
У меня ГПС на втором порту. Долго мучался, пока заставил работать. В арм_конфиг надо указать
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 4800
Пробовал. Все скорости ставил. На 2 порту не работает. А на 3 работает… Я в шоке. Ничего не понимаю!
Называется mini ITX. Но это не предел, есть еще pico ITX - 10 x 7,2 см. Но и это еще не все, вот рекомендую ознакомиться habrahabr.ru/blogs/gadgets/126239/ немного не та периферия для наших целей, зато какая цена, и какая мощь, по сравнению с avr.
я уже пол года назад пиарил 😃
там и экспаншн для SPI, I2C, RS232 есть и жк точпад www.mini-box.com/pico-SAM9G45-X
rcopen.com/forum/f134/topic224458/48
rcopen.com/forum/f123/topic224275/28
Также вопросец назрел к знатокам пиратаНГ: для того чтобы проект запустить на вии-железе (т.е. на вийной распиновке) имея только гиру и аксель оттудаже (3205 + bma020) нужно по старинке закомментить код барометра и выставить no_gps в скетче? также если только сонар прикрутить без баро, будет работать без глюков на малых высотах (т.е. в прелах видимости сонара до 5м). Или алт холд даж на малых высотах барометр требует?
выставить no_gps в скетче?
Да, NONE
алт холд даже на малых высотах барометр требует?
Когда высота <* метра (надо в defines смотреть), то управление плавно переходит на сонар.
Если высота станет больше (или сонар даст сбой = 547), то высота будет браться по баро!
Сонар дает сбой при сильном наклоне коптера, у вас баро нет - высота будет неизвестна.
пока мой пепелац мутирует в складную гексу
Покаж по какой схеме мутация происходит, после моего утопленика, то же думаю гексу собирать, но хотелось бы конечно складную…
Залил test8, в квартире ведет себя адекватно. Но есть вопрос, почему чувствительность руля направления сильно отличается влево и вправо. Если стик немного отклонить влево, коптер сразу слушается и поворачивает против часовой, а что бы повернуть по часовой стик нужно отклонить почти до конца вправо. Это как то лечится?
Покаж по какой схеме мутация происходит,
rcopen.com/forum/f123/topic226087/627
видео складывания
кстаии вчера накогец то начал чертеж делать =) вроде более-менее сходится, но многое переделал в проге подбора рамы, чтобы лучи не сталкивались и чстобы основание влезало под мою основу 20х15
барометр требует
по барометру узнается высота, а сонар как дополнительная штуковина, для больше точности на малых высотах, так что лучше удежрание не испытывать (без барометракод не знает использовать сонар или нет)
MegaPirateNG 2.0.46 Beta1 BV: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Комменты:
- Добавлена поддержка BlackVortex, Протокол GPS надо выставить в AUTO!
- Восстановлена поддержка OSD
обновлена до 2.0.46
а какие баги/фитчи исправлены/добавлены?
Сложно сказать, но точно поправлено:
- Контроль газа при ALT_HOLD
- Добавлен новый режим POSITION (правда планер 76 такого не знает)
- В очередной раз поменяли настройки PID’ов
- Правки Flip кода
- Добавлен режим FILTER на 7ом канале, но для нас он не актуален, т.к. вся фильтрация идет на датчиках.
Ну и наши добавки, это инициализация UBLOX GPS на работу на 5Гц и скорость 38400 (Когда включен резим GPS_AUTO)
P.S. Версия толком не тестировалась, только на работу на столе (без приемника и моторов)
P.P.S. Желающие могут почитать изменения в оригинальной прошивке тут: code.google.com/p/ardupilot-mega/source/list