ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
тут главное чтобы YAW ось гиры и магнетометра совпадали, так как YAW гиры крутит сразу, а YAW магнетометра медленно доплывает - иначе выйдет что ось гиры (совсем плохо если еще и знак не тот) и ось магнетометра не совпадают и коптер “не понимает” кому верить
А как это проверить? Вроде магнетометр показывает верное направление, на повороты мозгов, реагирует адекватно…
хз как проверить, я тупо вырубил магнетометр и летал без него (но собственно кроме стабилайза ничего и не было)
- в старом планере была нормальная стрелка heating (направление показывает), там было хорошо видно и если оси перепутаны, то сначало резко крутится в одну сторону, а потом доплывает в другую (или недолет/перелет, если кто-то из датчиков не те значения отдает или еще какая фигня)
магнетометр показывает верное направление, на повороты мозгов, реагирует адекватно
перепроверь центр аппы, может он на границе и так как апа ± значение выдает мозги думаю: стоим на месте/рулит/стоим на месте/рулим и т.д.
или еще лучше попробовать заново перекалиброваться и убедится что рядом с магнетометром не идет силовых проводов/моторов и т.д.
перепроверь центр аппы, может он на границе и так как апа ± значение выдает мозги думаю: стоим на месте/рулит/стоим на месте/рулим и т.д.
Скорее всего, пока мы крутим коптер (аппой), не отключается слежение за YAW, вот они и пытаются победить друг друга (аппа и мозги) 😃
Все забываю спросить: датчики обязательно размещать в геометрическом центре коптера или лишь важно направление соблюсти?
датчики обязательно размещать в геометрическом центре коптера
не обязательно, но желательно… как минимум надо чтобы по XY был в центре (± 2 см), по Z лучше если в плоскости винтов, но реально это мало кто соблюдает 😉
не отключается слежение за YAW
вполне возможно
В ветке про ардукоптер вчера пмсали, что с 46 прошивкой были проблемы. Даже сняли с сайта и поменяли на 46вета.
В ветке про ардукоптер вчера пмсали, что с 46 прошивкой были проблемы. Даже сняли с сайта и поменяли на 46вета.
Да, было дело… я только не понял, чем они отличались, т.к. в исходниках добавили только дополнительный PID контроллер на ALT_Hold и то не факт, что эти изменения попали в бету.
в исходниках добавили только дополнительный PID контроллер
А народ говорил, что квадры сыпались как листья осенью 😃
ребят, а как эти прошивки заливают? прошу сапогами сразу не пинать, я еще малость не в теме 😃 Освоил работу с планнером, но не до конца. В планнере жму кофигурацию, что-то откуда-то заливается, но контроля что и какая именно прошивка нет.
В планнере жму кофигурацию, что-то откуда-то заливается, но контроля что и какая именно прошивка нет.
Нам нельзя этой фичей пользоваться, т.к. загружается там оригинальная прошивка ArduCopter’a (которая несовместима с Arduino и датчиками AllInOne и FFIMU).
Схема такая:
- Качаете и распаковываете в любую папку Arduino IDE 0022 (запускаете хотя бы раз саму IDE, что бы прописались связи с файлами типа “*.pde”
- Качаете желаему прошивку отсюда code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
- Распаковываете в любую папку. Копируете папку libraries в папку libraries Arduino IDE
- Заходите в папку ArduCopter и два раза кликаете на любом файле *.pde
- Указваете тип вашей платы Arduino и COM порт, на котром она подключена.
- Нажимаете кнопку (Скомпилировать и залить) (Она предпоследняя на панели кнопок)
Это в общих чертах. Обычно после скачивания прошивки, надо ее настроить под свою конфигурацию. Выбрать какое у вас управление (файл APM_RC.cpp), какая у вас плата дачиков (AP_ADC_ADS7844.cpp) и какие фичи у вас есть, в файле APM_Config.h
Нам нельзя этой фичей пользоваться, т.к. загружается там оригинальная прошивка ArduCopter’a
все понял, вопрос отпал, у меня-то ардукоптер… Пардон.
Ткните мордой лица, где в постах про ориентацию Аллинон написано, плз!
Ткните мордой лица, где в постах про ориентацию Аллинон написано, плз!
rcwiki.ru/index.php/MegaPirates
AllInOne ориентируется, выводами слева от черепка (если смотреть сверху на AllInOne)
Отлетал два пака на 46 альфе. Из того что что сразубросилось в глаза: стал намного тупее по рудеру. Если раньше чуть двинешь стик и коптер уже крутит, то теперь стик надо двигать чуть ли не до половины. Алт-холд стал по-лучше. на стоковых пидах в 5 метрах от земли ходил сантиметров 70. А если поднастроить можно и в 30 вписаться. Ни РТЛ, ни лойтер не проверял. В целом впечатрения положительные.
в момент старта ардуины может внезапно податься сигнал (на долю секунды)
Первый раз, руками ловил. Пока батарею не выдернул не успокоился. Второй раз, уже без пропов (типа умный стал), та-же херня, до отключения батареи.
Можно ли разместить в непосредственной близости (1-2см) антенны приемника 2,4ГГц и модуля APC220? Диапазоны разные, но не будет ли модем забивать входные каскады приемника? Хочу чтоб плата выглядела красиво, но чтобы и перекрестных помех не было )
Можно ли разместить в непосредственной близости
У меня две антены лежат в банке из-под СD. Правда одна лежит, а вторая стоит. Улетал метров на 250-300
Можно ли разместить в непосредственной близости (1-2см) антенны приемника 2,4ГГц и модуля APC220?
Если коротко - можно. Будет ли влиять? - Как-то будет. Точнее измерять надо. Но если рекорды дальности не нужны, то можно не заморачиваться. Только проверить на всякий случай дальность управления.
Война в ГПС продолжается. Резетнул свой приемник (Holux 240) поставил 38400 где это тольво козможно. Результат следующий(фикса небыло проверял в здании):
AC 2.0.40 Beta] test
test] rawgps
Hit Enter to exit.
$GPGGA,000420.040,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,,0.0,M,0.0,M,,0000*41
$GPRMC,000420.040,V,0000.0000,N,00000.0000,E,,,160406,,,$GPGGA,000432.040,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,,0.0,M,0.0,M,,0000*42
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E
$GPGSV,3,1,12,20,00,000,,10,00,000,,25,00,000,,27,00,000,*79
$GPGSV,3,2,12,22,00,000,,07,00,000,,21,00,000,,24,00,000,*79
$GPGSV,3,3,12,16,00,000,,28,00,000,,26,00,000,,29,00,000,*78
$GPRMC,000432.040,V,0000.0000,N,00000.0000,E,,,160406,,,N*72
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,N*2C
$GPGGA,000433.040,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,,0.0,M,0.0,M,,0000*43
$GPRMC,000433.040,V,0000.0000,N,00000.0000,E,,,160406,,,N*73
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,N*2C
$GPGGA,000434.048,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,,0.0,M,0.0,M,,0000*4C
$GPRMC,000434.048,V,0000.0000,N,00000.0000,E,,,160406,,,N*7C
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,N*2C
$GPGGA,000435.040,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,,0.0,Mtest]
test] gps
Hit Enter to exit.
GU*U?GUError reading com port
*U?GU*U?GU*U?.GU*U ?GU
*U
?GU *U
?GU*U?.GU*U?GU*U?GError reading com port
Прошивка как видно 2.0.40. Планер 1.0.76. Показывает No Gps.
Смушает надпись “Error reading com port”. Это какой порт? Для телеметрии или гпс-ный…
Куда копать не пойму. Что посоветуете?
Война в ГПС продолжается.
Вначале попробуйте отдельно маленькую библиотечку arduiniana.org/libraries/tinygps/ я с ней проверял модули. В папке есть 2 примера. По-моему, только NMEA. Для бинари и других не искал.
(если АТмега328, то можно добавить arduiniana.org/libraries/newsoftserial/ - чтобы повесить ГПС на виртуальный сом-порт d2 d3, например. А d0 d1 использовать для COM-USB как обычно.)
А у меня почему-то не хочет ловить спутники. Пролежал на улице минут 5, коммуникатор сразу кучу спутников наловил, а этому хоть бы что :\ В планнере “No Fix”, режим авто, в cli вроде все выводит что положено по обеим командам, только нули везде ( Хотя время UTC вроде как обновил, отсчет не с нуля как раньше начинает, а с 55к примерно.
Chester_kz, у меня результат этой команды первые пару секунд тоже так выглядит, потом видимо срабатывает автовыбор и идут нормальные строчки.