Search in topic
ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Первый запуск чуть огорчил. один из моторов начинает крутится тогда, когда остальные 3 уже прилично раскручены. Иногда как-то с запаздыванием реагируют на стик “троттл” и в момент отрыва сам ускоряет все движки и пытается прыгнуть, раскручиваясь вокруг одного движка, чувствую, это противоположный тому запоздавшему 😃 я чес слово аж испугался! сразу гашу обороты, ну хоть на этом слушается. Что посоветуете?
А пока буду читать с 50 страницы

П.С. MegaPirateNG_2.0.48_Beta2

Квадро, настройка на Х фрейм. надо ещё фотку выложить.

Klarius:

один из моторов начинает крутится тогда, когда остальные 3 уже прилично раскручены

А регуляторы откалиброваны?

tusik:

А регуляторы откалиброваны?

каждый отдельно калибровал ещё когда multiwii пытался собрать

Klarius:

каждый отдельно калибровал

Попробовать поменять местами. И еще левел делали?

tusik:

Попробовать поменять местами. И еще левел делали?

нашёл где делать левел. это я понял. один из движков ведёт себя заторможено.
опишите пожалуйста процесс калибровки всех сразу

СНИМАЕМ ВСЕ ВИНТЫ!!! (я уже ранен)

Подключаем ЮСБ (переделанный, без питания) и батарею.

Переходим в терминал. Набираем SETUP - ESC.

Отключаем ЮСБ и батарею, переводим в режим полета.

Включаем пульт, газ на максимум, подключаем батарею, (дальше по паспорту контроллера) у меня, после первого писка, газ в минимум.

Отключаем батарею.

Все движки откалиброваны!!!

это актуально?

Klarius:

это актуально?

да, только обратите внимание на п.4, я сколько раз делал эту процедуру, столько раз забывал переводить плату в режим полета 😃

Sir_Alex:

да, только обратите внимание на п.4, я сколько раз делал эту процедуру, столько раз забывал переводить плату в режим полета 😃

Спасибо Алексей!!! просто мегаспасибище! беседа в скайпе очень помогла!
Долго не смог терпеть, зарядил аккум, ноги в руки и пошли летать.
Фрейм перемотал эластичным бинтом, этим и добился обтекаемости и защитил от краша плату датчиков. (надо сначала думать, а потом летать) я не из таких. я недостаток опыта компенсирую смелостью 😃

Это последствия. Движок даже не разбалансировался толком. Заменю проп. Аккум оказался в какой-то броне. ни одна банка не пострадала. можно ли с таким дальше летать? оставлю на ночь, посмотрю не просядет ли напряжение. Всё кликабельно

Ну и виновник переполоха в Харькове 😃

Теперь видео.

Пошли ж конечно же ночью, больше некогда 😃 На этом видео он ещё остался целым

www.youtube.com/watch?v=bQ14QRuj9rM

Попытался плавно садиться

www.youtube.com/watch?v=cdBiVaPH9zo

Посмотрите пожалуйста, в конце видео он начал раскачиваться по оси roll 😇

www.youtube.com/watch?v=zO2xKyp6Z-4

Ну тут я уже смелый, летать то научился. целых 3 минуты уже отлетал. :devil:
Обратите внимание, при снижении опять начинает раскачиваться

www.youtube.com/watch?v=OS3-Bp3Z4m0

Фух. Час ночи. спать. ткните в очепятки

Сначала научитесь висеть. Из горизонтального полета переходить в висение. Пока высоко не летайте. Полтора - два метра. Целее квадр будет. При посадке я останавливаю квадр на высоте 20-30 см и сбрасываю газ. Падение с такой высоты он выдерживает и не подпрыгивает. По раскачке ничего не скажу, у меня такого не было, но надо как-то менять пиды. Я сегодня отлетал на 49 прошивке. Висит просто идеально. На этой же прошивке, но без 400гц раскачивал квадрик почти как у Вас, но при отпускании стиков он моментально стабилизировался. А, кстати, не в акро моде летаете?

Квадр копия моего 😃
Стабильно стал летать лишь после включения CH7_AUTO_TRIM (47 бета 4). До этого постоянно тянул в сторону, чтобы я не делал. Только как правильно использовать эту функцию, я пока так и не выяснил. Надо ли постоянно держать ее включенной после настройки (и так, и так пробовал, но вроде разницы не заметил), как правильно делать саму настройку. Видео пока снять нечем.
Пропеллеры, кстати, оказались неплохие, это которые по $30 за пачку на rctimer.

ЗЫ Про провода знаю 😒, идет посылка с 14awg.

49 версия не компилится:

C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:28:17: error: SPI.h: No such file or directory

As of Arduino 0019, the Ethernet library depends on the SPI library.
You appear to be using it or another library that depends on the SPI library.C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp: In member function 'virtual bool AP_OpticalFlow_ADNS3080::init(bool)':
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:69: error: 'SPI' was not declared in this scope
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp: In member function 'byte AP_OpticalFlow_ADNS3080::backup_spi_settings()':
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:93: error: 'SPI' was not declared in this scope
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:94: error: 'SPI_MODE3' was not declared in this scope
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:95: error: 'SPI_CLOCK_DIV8' was not declared in this scope
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp: In member function 'virtual byte AP_OpticalFlow_ADNS3080::read_register(byte)':
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:133: error: 'SPI' was not declared in this scope
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp: In member function 'virtual void AP_OpticalFlow_ADNS3080::write_register(byte, byte)':
C:\arduino-0022\libraries\AP_OpticalFlow\AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp:161: error: 'SPI' was not declared in this scope

На всякий случай: свежую ардуино-IDE распаковывал, либы копировал.

точно новая?.. ругается вроде как As of Arduino 0019, а надо 0022 + проверить есть ли SPI в папке libraries

SovGVD:

точно новая?.. ругается вроде как As of Arduino 0019, а надо 0022 + проверить есть ли SPI в папке libraries

Даже по путям видно, что 0022 😃 SPI в либах есть.

Подтверждаю, не компилится. Заменил папку OpticalFlow от версии 48, скомпилилось.

iBat:

49 версия не компилится:

Поправил, версию перезалил.

А я, тем временем, раскомментил #include <SPI.h> в ArduCopter.pde - тоже скомпилился.

БЛин, с ней вчера и мучился(((( думал у меня что не так((( и руки кривые((

а с чего он вдруг ругается то на SPI? оно надо для AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp, но его еще никто не использовал до сих пор =) как и даталогинг

SovGVD:

а с чего он вдруг ругается то на SPI? оно надо для AP_OpticalFlow_ADNS3080.cpp, но его еще никто не использовал до сих пор =) как и даталогинг

Ардукоптеровцы поменяли путь к либе SPI.h в ОптикФлоу, вот у нас и перестал компилится, т.к. в проекте он был отклчен (из за даталоггинга). В принципе, OF можно отключить нафиг, за ненадобностью.

tusik:

А, кстати, не в акро моде летаете?

Да нет. в Stable, ну во всяком случае это мод №1 у меня в списке. Как меня моды? подскажите. хотел попробовать выключить пульт, чтобы он вернулся на точку взлёта.
У меня ещё подозрение появилось, что паралоновые мои подставки сделанные за 3 минуты канцелярским ножиком из упаковки от телевизора меня водводят. я выносил коптер уже включенный, а уровень устанавливал дома. Может я криво поставил коптер на ноль? поэтому в тянуло в сторону?
Хочу вот ещё сонар подрубить. он у меня уже закуплен.

Есть перечень вопросов

как переключать режимы?
как регулировать пиды от чувствительности по roll?
как избавиться от раскачивания при спуске?
можно ли сразу 2 аккума разные по ёмкости параллельно для продолжительности полёта?
кто летал с сонаром, какие плюсы?

Klarius:

я выносил коптер уже включенный

Не надо так делать. Во всяком случае нельзя переносить коптер после ARMING’a (т.к. в этот момент он запоминает свое направление и координаты базы (для RTL)).

Klarius:

а уровень устанавливал дома

Выставьте уровень по пузырьковому уровню и сделайте LEVEL один раз (ну или после изменений в конструкции/платы датчиков).

Klarius:

как переключать режимы?

5й канал используется для переключения режимов. Зайдите в планер, там в конфигурации есть возможность назначить режимы полета. Количество режимов полета зависит от вашей аппаратуры управления (Например в Turnigy 9X, можно задействовать 6 режимов)

Klarius:

можно ли сразу 2 аккума разные по ёмкости параллельно для продолжительности полёта?

Нельзя. В лучше случае если они одинаковой емкости. (Хотя тут я могу ошибаться)

Klarius:

кто летал с сонаром, какие плюсы?

Многие летали. Плюсы в том, что точность у сонара ±2см. Но максимальная высота его работы ~3м. Сонар используется для удержания высоты (режим Alt_Hold или другие автоматические режимы).
По остальным вопросам, надо крутить PID’ы. Информации полно по этому поводу, в том числе в этой ветке недавно проскакивали ссылки.

RA4ASN:

Квадр копия моего

Действительно, один в один! пропы, движки, ну и рама 😃 мои пропы
полотенце - предмет зависти 😃