ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Товарисчи, а не было мысли повесить на крутилку возможность настройки пидов?
In-flight tuning
You can tweak parameters in flight from Mission planner (needs a telemetry link) or with radio Channel 6.
Tunning with a Channel 6 proportional control is now done at runtime and doesn’t need to be compiled in.
To use, go to the CLI and setup menu. Choose the parameter you want to tune typing “tune #” where # is an index number :
tune 0 no tunin
tune 1 STABILIZE_KP (roll and pitch)
tune 2 STABILIZE_KI (roll and pitch)
tune 3 Yaw_KP
tune 4 RATE_KP (roll and pitch)
tune 5 RATE_KI (roll and pitch)
tune 6 YAW_RATE_KP
tune 7 THROTTLE_KP
tune 8 TOP_BOTTOM_RATIO (for Y6)
tune 9 Manual control of the relay
tune 10 Waypoint traversing speed (0m/s to 10m/s)
The main value to tune is your Rate_P value. This value adjusts whether your copter is:
- out of control (too low)
- stable (just right)
- sluggish (a little too high)
- or oscillating (too high)
So pick your variable from the list and type “tune 4”
Now, go to the CLI test menu and enter “tune”. You will see the output value of the tuning function so you can adjust your proportional control and see the changes. I would dial in the best guess before you fly it. Then in flight, adjust it as you like. After the flight, go back in the CLI in test menu / tune to see what value was the best. Set this parameter inside Mission Planner configuration panel, and eventually choose another parameter to adjust through Ch6 or disable Ch6 tuning.
Another very useful option is setting Pitch Max while testing Auto. This will control how fast your copter heads towards waypoints.
A low value will prevent the copter from navigating, a high value will cause the copter to fly very fast to the waypoint.
Enjoy!
Подробнее тут
Круть! А ктонибудь из наших пробывал, прикольно работает?
Я пробовал на 49 прошивке, но у меня почему-то не заработал. А в планере должны меняться значения при вращении крутилки?
А в планере должны меняться значения при вращении крутилки?
Нет, что бы увидеть параметр который у вас получился, надо опять войти в CLI и выполнить команду tune, а потом зайти в Mission Planner и уже там вбить полученное значение. Т.е. немного не удобно сделано.
P.S. Я не пробовал эту фичу.
Подскажите пожалуйста Какую предпочтительнее плату использовать на 3,3 или 5 вольт?
Ну хотя бы так сделано, сегодня обязательно попробкю и отпишусь.
Подскажите пожалуйста Какую предпочтительнее плату использовать на 3,3 или 5 вольт?
О какой плате идет речь? Если Arduino, я бы брал 5V, Если о датчиках, то брать как у Ардуины.
да ардуино. Спасибо.
а есть 3.3в arduino mega?
А ктонибудь из наших пробывал, прикольно работает?
Работает отлично, если все правильно настроить.
А в планере должны меняться значения при вращении крутилки?
Поменяются только при нажатии кнопочки обновления.
Работает отлично, если все правильно настроить.
А по-подробнее. Как раз в данный моминт этим занят. В коде надо что-то менять?
Нет, я ничего не менял. В cli tune с номером пида, на 6 канал крутилку и вперед 😃 Выбранный пид меняется при кручении крутилки, в arducopter.pde за это отвечает процедура tuning().
А как сохранять результат? Пиды меняются, все хорошо. Но при отключении питания сбрасываются
Ну видимо надо найти нужные значения ПИДов, записать их на бумажку, потом выключив тюнинг записать их уже по старинке) Аркадий, поделись пожалуйста алгоритмом правильной настройки через тюнинг: типа сначала P настраиваем, потом I, потом Trotthle
А бог его знает, честно говоря 😃 Насколько я помню, когда экспериментировал с этим режимом, у меня ничего не сбрасывалось. Я через арс220 просматривал текущие пиды.
Сергей, я в такие тонкости не вдавался 😃 Я лишь изучал возможности этого режима и влияние пидов на полетные качества 😃 Когда закончил, наступил нелетный сезон 😃
записать их на бумажку
Тоесть ноут по любому нужен. А тюнингуются только пиды из списка? Скажем лойтер и алт-холд нельзя так тюнинговать?
потом Trotthle
А что дает этот параметр?
Андрей, ну тыкни ссылку то, там все расписано что за что отвечает 😃
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
My copter increasingly swings up and down in alt hold. It eventually get’s down to the ground: Your THROTTLE_P is too high or low. You don’t need a lot of P to do alt hold. Think of how much you move the throttle to hold alt perfectly. Not much! That’s what you need P to do. I will ramp up as your battery goes lower to make up the difference.
ТОесть за корректное удержание высоты в модах где баро используется (alt_hold, loiter, rtl)
ну тыкни ссылку то
Тыкал, потому и спрашиваю
А тюнингуются только пиды из списка? Скажем лойтер и алт-холд нельзя так тюнинговать?
Тюнинговать можно что угодно, хоть оффсет на батарею 😁 Другую переменную подставить и все.
Другую переменную подставить и все.
Какую? Где лежит весь список?
Да епт rcopen.com/forum/f123/topic232641/4195 😃)