ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Только что встроил в свою аппу Turnigy 9X новый передатчик FrSky DHT (Это модуль для встраивания). Приемник FrSky D8RSP подключил по трем проводкам, CPPM,+,GND.
В пирате только включил SERIAL_PPM и все заработало как часы! (Вроде кто то писал что барахлит первый канал с этими приемниками)
У меня на пирате стоит D8R-II перешитый под PPM. Работает с прошлой осени все хорошо но как-то странно стал работать сонар (дальность падала)при переходе на SERIAL_PPM в старых прошивках 2.0.49 и старее. В новых вроде нормально все но еше не летал так что однозначно сказать низя.
D8R-II перешитый под PPM
А как это сделать?
Инструкция гуглицо легко. Например вот.
Сейчас смысла большого в перепрошивке не вижу так как есть 4-х какнальный за не сильно дорого который ппм отдает.
Я тут в хексу переехал. Надо пиды крутить. Подскажите хороший мануал по пиратским пидам?
Скорость 38400, протокол MTK16
GPS завелся на 9600 Rx2 baud и протоколе NMEA. APC220 не коннектится. В скетче выставил 57600 на RX3, модули запрограммил на 57600 serial и 19200 uart, в планнере ставлю 57600 - не коннектится. Пробовал другие скорости, безрезультатно. Подключал к руссокоптеру - все работает. Что я делаю не так?
Всем Доброго! Принимайте в ряды!
Сегодня облетан Пират.
Рама гекса Х , моторки 2213N 800Kv пропы 11х4,7SF , регули SS18-20.Прошивка 2.0.49_Beta . Мозг 1280 + allinone. Акк 5000мАч\20С. Вес 2000г - взлетный.
Ну что сказать - покрутив пиды - полетел! Немного тащит назад но это не хватило времени на калибровку акселей-ноправимо…
Возник ряд вопросов:
- Очень неохотно поворачивает по yau особенно ВЛЕВО 😃 . Если вначале полета медленно поворачивает то к концу - почти не вращается влево при полном отклонении стика!
- При бросании стика яв следует подскок газа и соответственно прыжок по высоте на полметра…
3.Газ самостоятельно прыгает в небольших пределах вверх-вниз.
Прошивки старше 49 не полетели - несмог победить болтанку…
Подскажите где копнуть или намекните… В поиск умоляю не посылать…
Имею положительный опыт мультивия и КК.
Я для себя сделал вывод, что по yaw плохо управляется в том случае, если рама кривая, а точнее - лучи. Все описанноее вами у меня было на моей кривой раме 😃
Очень рекомендую обратить внимание на режим ch7_auto_trim.
Рама прямая вроде… Лучи из пластиковых труб 20мм… вибраций нет. Авто трим работает в 49 прошивке?
Работает, на этой версии и пользовался сей функцией.
Поправьте если не так - взлетаем , врубаем автотрим- держим коптер ( 40сек?) садимся и дизарм?
Я его удерживаю до момента, пока он не начинает лететь ровно без вмешательств с аппы, выключаю. Судя по коду, дизарм роли не играет, автотрим можно включать и выключать прямо в полете (я так делал, проблем не было).
У кого работает APC220? Подскажите установки. Я вроде уже все перепробовал, и на разных прошивках.
В вики написано: если вы хотите использовать APC220 Wireless Communication Module для коммуникации с ПО, измените SERIAL0_BAUD со стандартных 115200 на 57600 и выставите аналогичную скорость в APM Planner.
Мне не понятно, пират переключается на третий порт если не находит нулевой, или как? Или wireless вообще не поддерживается?
Подскажите установки.
RX АРС-200 на ТХ3 ардуины, соответственно ТХ на RX3. В ARM_Config выставляем
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
О как классно про астотрим! Спасибо!
APC220- У меня работает. Но только в Mission Planner 1.0.86. В версиях выше - что только не делал - таймаут…
Еще вопрос; может ли управлятся неустойчиво по ЯВ из-за высокого или наоборот низкого Р в настройках? Во многороторнике сразу и не поймешь как он с хвостом дружит , тем более что тут компас …
Вчера было ощущение что после поворота вокруг оси и отпускания ручки коптер стремился занять прежнее положение - когда сразу а когда и медленно “доплывал” обратно…
APC220- У меня работает. Но только в Mission Planner 1.0.86. В версиях выше - что только не делал - таймаут…
У меня последний рабочий 1.1.37, более поздние версии не работают, спасибо за подсказку, зря промучился полдня. Пошел сонар прикручивать.
Вообще, что-нибудь зависит от актуальности планнера? Где можно найти список изменений от версии к версии, changelog?
Только что удачно сконнектил планнер (1.0.76) и мозги (2.0.49 beta4) через арс220. Модем в линии 0, 57600. Все удачно работало и на более низких версиях.
Модем в линии 0, 57600
Почему в линии 0? Должен быть в линии 3.
Проверил работу сонара - 5+. Вообще мне все это очень даже нравится. Все работает как заявлено и довольно стабильно. Продолжаю сборку рамы и буду проверять, как это все будет работать уже на раме и с моторами.
Кстати, насколько я знаю, в FRSky тоже есть поддержка радиомодема. Интересно, возможно ее прикрутить вместо APC220? Сегодня спрошу у владельцев, как они работают.
удачно сконнектил планнер (1.0.76)
Да, старые работают, не работают новые.
Кстати, насколько я знаю, в FRSky тоже есть поддержка радиомодема.
Есть приёмники с телеметрией. Но там скорость очень маленькая, 1200 вроде бы, документации я толковой не нашел. Тем не менее, ее можно использовать, например есть прошивка для аппы Turnigy 9X, которая позволяет отображать эту телеметрию. Короче, для передачи GPS координат, вольтажа батареи и режима полета, этого вполне достаточно. А главное ничего дополнительно не надо покупать. Для настройки коптера, удобно использовать модули Bluetooth.
Модем в линии 0, 57600.
Порт 0 - это консоль (для подключения к компьютеру) и работать толком радиомодем не будет там. Подключайте к специально предназначенному для этого порту 3.
Всем:
В последней прошивке 2.5.1 был включен по умолчанию 400Hz PWM для моторов. Перед полетами, снимите винты и проверьте, работают ли ваши ESC на такой частоте! Не происходит ли срыв синхронизации на всем диапазоне газа. Если будут проблемы, снижайте частоту через планнер, параметр RC_SPEED. Если и это не поможет, включите INSTANT_PWM в APM_Config.h
P.S. Мои Turnigy PLUSH 25A вроде бы нормально переваривают 400Hz
Почему в линии 0? Должен быть в линии 3.
Порт 0 - это консоль (для подключения к компьютеру) и работать толком радиомодем не будет там. Подключайте к специально предназначенному для этого порту 3.
Явно не запрещено подключать модем в serial0. Как только у меня появился арс220, я пробовал его цеплять и на 3-й порт, разницы в работе с нулевым не заметил. Что на 0, что на 3 есть потери пакетов.
Явно не запрещено подключать модем в serial0. Как только у меня появился арс220, я пробовал его цеплять и на 3-й порт, разницы в работе с нулевым не заметил. Что на 0, что на 3 есть потери пакетов.
Разница в том, что на нулевом порту есть CLI, и если вы работаете с ним через aoc220, то будут проблемы, т.к. этот модем не гарантирует целостность данных. Прошивка в свою очередь то же не проверяет пакеты… что чревато.
С точки зрения использования только MAVLINK (телеметрии) разницы не будет.
есть прошивка для аппы Turnigy 9X, которая позволяет отображать эту телеметрию.
Да, в прошивке ER9x есть поддержка телеметрии FRSky. Вообще, эта прошивка очень радует. Уже полгода с ней, даже не смог придумать, что в ней можно сделать лучше.
Скажите, а что происходит, когда садится батарея? Есть возможность прикрутить напряжометр и установить отсечку или включение автопосадки? Я понимаю, что можно по ОСД следить, а если он пока не планируется, какие есть методы не убить батарею?
Решил сделать другим способом, заказл платку за 30$ с TFT LCD и ARM32, сделаю просто модуль отображения телеметрии от FrSky, а на вход приемника, буду отдавать нужную информацию прямо с ардуины (Из Пирата). Думаю этот вариант будет интересный, во первых далеко не все стаят Er9X прошивку, а во вторых, не у всех есть аппа Turnigy. В общем будет некое универсальное решение. Кстати, там еще и SD карта есть, можно лог писать.
Скажите, а что происходит, когда садится батарея?
Ничего не происходит. Но при желании, можно сделать переключение режима на RTH или LAND или чего нить еще.