ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
А ппм сум у д8р как нашел?
Так а чего его искать, он подписан на коробочке 😃
Так а чего его искать
Блин, а у меня без ср 😦
В SVN доступна новая версия 2.6 R1, на основе ArduCopter 2.6 Delta. Желающие могут попробовать на вкус и цвет. Начиная с 2.6 используется протокол Mavlink 1.0, так что вам нужен будет Mission Planner 1.192
Привет! Собрал себе для коллекции трикоптер на APM2+MinimOSD+3DR Radio 433
Летает в целом стабильно, хвостом елезаметно подергивает в остальном без претензий. Высоту держит, но хуже чем наза и хуже чем кролик. Проша 255
Понравился OSD - крошечгый вес и возможность через прогу конфигуроровать что, как и в каком месте будет отображаться на экране.
Беспроводной линк работает тоже хорошо.
ГПС лочится долго. Минуты 2 а то и три. Немного напрягает. Рекомедую брать без ГПС и сразу покупать выносной модуль с бэк-батарейкой и холодным стартом.
Функций в ардуинке, конечно, очень много. С беспроводным линком получился настоящий дрон.
Жду только датчик напряжения и тока.
Блин, а у меня без ср 😦
Перешивается. На оф сайте есть прошивка sp которая заливаеться в d8r. Сам так сделал. Доволен.
Сам так сделал.
А каким каким кабелем это делается. С кингов долго ждать и дорого. Есть куча кабелей на фтди. Пробовал через один, но он не видит приемника 😦
Привет! Собрал себе для коллекции трикоптер на APM2+MinimOSD+3DR Radio 433
Летает в целом стабильно, хвостом елезаметно подергивает в остальном без претензий. Высоту держит, но хуже чем наза и хуже чем кролик. Проша 255
Понравился OSD - крошечгый вес и возможность через прогу конфигуроровать что, как и в каком месте будет отображаться на экране.
Беспроводной линк работает тоже хорошо.ГПС лочится долго. Минуты 2 а то и три. Немного напрягает. Рекомедую брать без ГПС и сразу покупать выносной модуль с бэк-батарейкой и холодным стартом.
Функций в ардуинке, конечно, очень много. С беспроводным линком получился настоящий дрон.
Жду только датчик напряжения и тока.
в этой прошивке сильно занизили пид удержания высоты
попробуйте такие:
altitude error p = 0.320
thrust rate p = 0.350
Перешивал приемник с помошью шнурка для конфигурирования FR Sky модуля (tx) но по идее должне подойти любой другой FDTI.
вот даже нашел по этому мануалу делал
Кстати такой вопрос в новой прошивке 2.6. Почитал буржуйскую ветку. Говорят что телеметрия через APC220 не рабоатет… собственно вопрос работать и не будет и придеться покупать 3DR? или что-то может измениться в лучшую сторону?
Поигрался с пидами избавился от дрожания хвоста, и настроил приемлимый уровень стабилизации.
Еще конечно есть что потюнить.
Попробовал LOITER позицию держит в радиусе 15 метров. Летает туда сюда по кругу. Зрелище, конечно, после назы с ГПС - удручающее, но после кролика - завораживающее ))
Радует телеметрия беспроводная.
15 метров многовато 😦. В прошлом году пробовал лойтер на 2.0.49 (кажеться или более ранней) там у меня в безветренную погоду метра 2-3 было. С ветром метров до 7 доходило. Едиственно по высоте перекомпенсация была из-за дт750 с 12x6 пропами. Пиды не трогал. GPS holux240 38400/1hz. Но думаю и в новых можно пидами подлечить. Насколько помню с 2.2 версии сильно улучшился лойтер.
Седня еду домой и командировки(НАКОНЕЦ ТО) дома куча необлетонного железа и посылок. Буду пробоваь результыты сюда обязательно положу.
😎
Искал в нете информацию по настройке пидов. Перечитал вики ардукоптера. Так что-то до конца и не понял как все настраивть. На ютюбе было два неплохих родика как мужик на пирате тюнит пиды по ним все понятно. Но там версия старая.😦
Поделтесь народ тем кто как пиды тюнил! думаю всем полезно будет.
Еше нашел интересную статью автопидтюнинга. Интересно в пират это засунуть можно?
О, вижу 2.6 R1 доступна 😃 Попробую её сегодня.
Есть уже 2.6 r2 с тестовой поддержкой IMU Drotek 10DOF с MPU6050 😃 Правда у нас скорее всего такой IMU ни у кого нету.
Искал в нете информацию по настройке пидов. Перечитал вики ардукоптера. Так что-то до конца и не понял как все настраивть. На ютюбе было два неплохих родика как мужик на пирате тюнит пиды по ним все понятно. Но там версия старая. Поделтесь народ тем кто как пиды тюнил! думаю всем полезно будет.
Настраивали по рекомендациям с буржуйского форума: www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=19592927&po….
Правда в акро режиме сперва испытывали ПИДы держа коптер в руке, но не так экстремально:
Удобнее держать его снизу одной рукой, а ручки на пульте крутить - второй. Самый лучший вариант - это собрать стенд для настройки. Полетные испытания можно делать в помещении, но достаточно просторном, при этом вертолетные навыки и реакция не помешают и позволят летать в менее просторном помещении. Новичкам советую не убивать мебель и стены квартир, офисов и т.п., а проводить настройку на улице, в безлюдном и просторном месте со смягчающей подушкой травы, как рекомендует заграничный коптеровод.
Практика показала, что для гексы нужно отдельно настраивать ПИДы по крену и тангажу. На ось, где кол-во движков больше нужны меньшие коеффициенты, чтобы сбалансировать систему стабилизации. Т.е. для гексы X конфигурации пришлось немного уменьшать P по pitch. I и D составляющие достаточно малы и мы их оставили одинаковыми для крена и тангажа.
Еше нашел интересную статью автопидтюнинга. Интересно в пират это засунуть можно?
Почему-то автор давненько забросил эту тему, да и храбрецы ее опробовать не нашлись. Хотя методика имеет право на существование и есть статьи по ее реализации, см. соседние ветки форума.
Есть уже 2.6 r2 с тестовой поддержкой IMU Drotek 10DOF с MPU6050 Правда у нас скорее всего такой IMU ни у кого нету.
А кроме поддержки нового железа еще какие-то новости есть?
Вчера пробовали 2.6 r1. Компас появился и работает стабильно. Удалось настроить и облетать прилично стабилизацию.
С удержанием высоты надо еще поиграться. Может кто-то похвастается своими достижениями по этой части? Разумеется, не менее интересно будет узнать кто как настраивал ПИДы по навигации.
Нашел еще одну интересность:
jasonshort.com
Автор утверждает, что этот симулятор позволяет разобраться в настройках настроить коптер не убивая его реальную копию 😃
Облетали гексу на открытом пространстве. Выявилось, что два винта имеют надломы на концах, но это не особо заметно в полете. Немного подрегулировали ПИДы по стабилизации, теперь он более уверенно висит. По удержанию высоты достаточно было вдвое увеличить Alt Hold P и результат получился вполне удовлетворительный. По Loiter ничего не регулировали, т.к. был порывистый ветер. Хотя показалось, что есть небольшая перекомпенсация.
В целом работа автопилота с прошивкой 2.6 R1 понравилась, никаких неожиданностей не выявилось.
подскажите как заливается бета-пршивка если она официально не доступна через планер?
ммм … вроде как через планер для пиратов прошивка не подходит ?!
подскажите как заливается бета-пршивка если она официально не доступна через планер?
Эта ветка про порт ардукоптера под обычную Ардуину, вам надо в эту ветку rcopen.com/forum/f123/topic233564
Товарищи, тут, было дело, проскакивала информация по поводу подключения мега пирата с помощью apc220 к планшету или телефону на андроиде. В теме упоминали ,что нужно делать мост (если не ошибаюсь UART-Bluetuth) , но как, не пояснялось. Отсюда просьба, плиз ткните носом где почитать- как этот мост сделать. Или можно просто модуль APC220 в usb разъем на планшете воткнуть( только какието хитрые дрова поставить) .
АРС220 соединить с блютус-модулем RX-TX, TX-RX.
Облетал сейчас 2.6 R1. Не знаю, было ли это в предыдущих прошивках (до этого стояла 2.0.49), крайне понравилось что коптер сам притормаживает спустя некоторое время после отпускания ручек. Настроил, правда, не полностью, слегка качает в воздухе, но тем не менее - летит 😃 Но весьма слабо реагирует на yaw-стик, приходится почти полностью его отклонять чтобы коптер начал еле-еле вращаться.
Я заметил, что появилась опция настройки компаса, как в мультивии, но что-то не удалось получить склонение после вращений по всем осям в течении 30 секунд. Вышло сообщение - нету чего-то там.
Про блутус мост для APC220 это сюда
Пришла плата с гудлака. Залил сенсор выставил завеслоь все. Быстро и просто. Вообшем доволен. Так как старая была 1280 по любому пришлось бы как минимум брать мегу. А тут мега да еше и с дачиками. По поводу склонения калибровка его не сделает. его надо руками вбивать (насколько я знаю, но могу ошибаться). Компас сразу куда надо показывает. И не понимаю почему в кролике такой жесткий секс с этим компасом. но мне это тоже предстоит.