ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Вчера пробовал loiter в 2.7R3. Больше 3-х метров не сносило. Ветер был 3 м/с. Поднял P и I стало еще лучше.
На прошивках до 2.7 летало не очень хорошо. Сейчас не сносит и при более сильном ветре.
Кстати, под родное ардукоптеровское железо уже появилась более свежая версия 2.7.3:
code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name…
Среди изменений исправленный баг с МПУ6050. Может из-за него многие жаловались на проблемы?
Подлетнул сегодня(ветер 2-3 м/с с порывами до 6):
пытался настроить аппу, в частности триммирование (как я понимаю оно смещает центральное положение стиков?), чтобы датчики не крутить…
примерно на 2:45 включил удержание высоты:
…походу надо поднимать P и I, ато мотыляет жутко, да ещё и при торможении не держит место 😦 (какие параметры за это отвечают).
Версия мозгов ещё 2.6, ЖПС нету… пропы 10х45, батарея 3300
Немного не по теме: А в режиме Acro как должен управляться коптер? Как самолёт(привязка к компасу отсутствует)?
и ещё: поворот по Yaw на каком стике лучше, ато стоит слева, но при попытке крутить на месте - потеря газа и естественно снижение…
Барамотер паралоном прикрыт? И чтобы прямых солнечных лучей на него не попадало, а то у меня так прыгало от -10 до +10.
Уменьшайте P до дефолта, увеличен IMAX и I, немного.
В Асro, он летает только на гироскопах!
здравствуйте
а никто не пробовал у-блох перешивать? а то новая прошивка есть 7 версия, у меня залита 5 может какие-то улучшения есть
я пробовал-ругается, что файле flash.xml отсутствуют данные об архитектуре флешки
Какой ublox у тебя? Они не все прошиваются…
Какой ublox у тебя? Они не все прошиваются…
вот этот
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…
вот этот
Забудь о его перепрошивке.
Все что можно с ним сделать - залить конфигурацию, которая при отключенном питании “слетит” на дефолт, через пару суток(сильно зависит от состояния резервной батарейки). Что б не слетала конфа , модуль можно доработать , добавив внешний еепром.
Тут я писал об этом.
А тем временем на ГЛБ появился gps-приемник на основе neo-6m с eeprom на борту.
Забудь о его перепрошивке.
Все что можно с ним сделать - залить конфигурацию, которая при отключенном питании “слетит” на дефолт, через пару суток(сильно зависит от состояния резервной батарейки). Что б не слетала конфа , модуль можно доработать , добавив внешний еепром.
Тут я писал об этом.
ок, спасибо, жаль, а епром добавлять не надо в случае с мегапиратом
Поражаюсь оперативности китайцев , вот бы наши разработчики так шевелились …
Поражаюсь оперативности китайцев , вот бы наши разработчики так шевелились …
Пока мы думаем, они успевают наклепать несколько прототипов 😃
вернулся с поля с неутешительными для себя результатами.
что было - прошивка 2,6. отстроенный стаб мод, жпс, все крутится, адекватно реагирует, летает в стаб моде нормально, высоту держит ±метр. так и не заработал лойтер, удержание позиции и возврат на точку старта.
думал из-за прошивки, хотя люди тут на ней летали и все было нормально.
что стало - залил 2,7, полностью почистив еепром и флеш. все пиды по дефолту, только уменьшил P с 0,180 до 0,55 чтобы не колбасило (рама у меня большая - 650 между осями моторов, которыми являются DT750). в стаб моде - нормально летает, высоту держит ± тот же метр. а вот с лойтером, удержанием позиции и возвратом домой опять та же полная ж…а! позицию не держит в штиль совсем - просто медленно уплывает метров на 20 в бок и все. при возврате домой (отлетел на 50 метров от точки старта) поднимается на 10 метров примерно и начинает сваливать с ужасающей скоростью в неизвестном направлении, причем всегда в разном, еле возвращал вручную. еще и симпл мод бредит - при его включении управление меняется, коптер клонится не в ту сторону, в которую стик отклоняешь, хотя в стабе все отлично.
из-за чего такое может быть? жпс ublox, протокол тот же, показывает адекватно, фиксится прекрасно, спутники не теряет(видео передатчика на борту нет), магнитное отклонение по месту полетов определяется автоматом, но на всяких случай и ручками прописано. компас не прыгает, отклоняется нормально, в сантиметре над проводами, которые переплетены как следует. да еще и плата экранирована алюминиевым скотчем.
скажите что делать, мне нужно удержание позиции и возврат в случае потери связи, неужели придется покупать дорогие игрушки с закрытыми прошивками, типа микрокоптера, назы или вуконга?
ps. еще и управление подвесом поменялось кардинально…
Если simple mode не работает, gps работать не будет 100%. Ищите проблему с компасом, значит силовые цепи влияют.
Сантиметр над проводами для платы мало, у меня на 4х см влияло в полете, на 8 перестало.
на 8 перестало
нереально поднять плату на 8 см. смотрю в планере под нагрузкой, держа коптер в руках - компас не бесится, показывает адекватно
- 1 Да. Пока simple моде не будет работать как положено, и удержание высоты, про gps можно и не вспоминать.
P.S. Вчера опробовал и loiter и RTL, все просто супер! Позицию держит, возвращается быстро. Прошивка 2.7R3
SirAlex, Syberian спасибо Вам огромное за проделанную работу! Давно мечтал о коптере с подобным функционалом. Заказал 3D Radio, вообще сказка будет!
Пока simple моде не будет работать
Подскажите пожалуйста, где можно почитать про проверку этих режимов и как в каждом должен вести себя коптер?
В официальном вики code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_ModeSwitch
Раньше не обращал внимания на вкладку Simulation в планнере. Вот сегодня стало интересно попробовать. Как я понял для этого нужно в аппарат заливать специальную прошивку QUAD HIL Simulator. Существует ли эта прошивка под наше железо?
На прошивке 2.7r3 работает FailSave? возможно ли его настроить на FrSky, при условии что приёмыш при пропадании сигнала всегда выдаёт строго 1500
- 1 Да. Пока simple моде не будет работать как положено, и удержание высоты, про gps можно и не вспоминать.
как объяснить смену действия стиков при переключении со стаба в симп тогда?явно ведь не компасом, при возврате в стаб то все опять нормально
На прошивке 2.7r3 работает FailSave? возможно ли его настроить на FrSky, при условии что приёмыш при пропадании сигнала всегда выдаёт строго 1500
у фриски можно выключить файлсэйв. выдавать 1500 по всем каналам он может и при висении с удержанием высоты, я бы так файлсэйв не настраивал
Это уже ручками самому допиливать придется! Классический failsave подразумевает, что при попадании сигнала передатчика, приемник будет выдавать заранее запрограммированный сигнал на каналах. У меня например самый простой передатчик от хоббикинга, Т6, и я просто докупил вот такую вот штуку (не реклама) и воткнул между 5-и каналом приемника и полетного контроллера. Теперь при про падании сигнала, у меня включается RTL.
как объяснить смену действия стиков при переключении со стаба в симп тогда?явно ведь не компасом, при возврате в стаб то все опять нормально
Simple mode - это когда перед тобой коптер находясь в любом положении по курсу (yaw) при даче правого стика от себя движется вперед.
К примеру попробуйте в симпл, дать левый стик направо, и одновременно левый стик от себя и если компасом работает верно, то коптер будет двигаться вперед постоянно вращаясь вокруг себя (очень эффектно смотрится)
То есть это как раз и будет “неправильная” реакция на стики.
На прошивке 2.7r3 работает FailSave? возможно ли его настроить на FrSky, при условии что приёмыш при пропадании сигнала всегда выдаёт строго 1500
Или, или если Вам заранее известно, что приемник на 5-и канале выдает 1500, то просто в планере режим RTL где нибудь посередине поставить. Правда будет ли удобно Вам переключать режимы проскакивая этот RTL…