ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
например при относительно резком сбросе газа, плохо стабилизируется.
Видимо это следствие большого уменьшения Р, вот что пишут:
My copter gets wobbly when descending quickly: Raise your gain in Rate Roll P. You can tune most of this out, but it’s impossible to descend into your prop wash without some wobbles.
Возможно стоит увеличивать P мелким шагом 0.01.
Спасибо, Дима, я попробую! Может быть у кого нибудь есть ПИДы на похожую, маленькую 330 раму? Буду рад, если поделитесь 😃
штатный ПИД Р пришлось уменьшать аж в два раза
А какой именно, там их как мининум два?
Я по началу крутил P stabilise (ну или както там) - так его крутить не нужно(сначала нижний крутим), если крутить Р стабилизе то коптер все равно раскачивает а управление теряется.
Первым делом крутить P которые во второй строчке. У меня 450рама от ХК 1000кв мотор и 10х45 винты. уменьшил до 0.10 …0.11 (регули со стандартной прошей и 490гц)
После этого немного уменьшил P “стабилизе” с 4.5 до 3.8 … 4.0 (хотя можно и так оставить)
И коптер полетел.
PS а уменьшение частоты с490гц до 400 и ниже у меня приводило к еще большей раскачке.
полетал чуть чуть на хексе во дворике… в принципе нормально летает но… есть очень слабые осциляции но думаю это исправимо по следством Stab P и Rate P шас сильно их не уменьшал теперь думаю стоит. Не деожит курс а именно перереливает после работы рудером притом хорошо переруливает. Какой пид и куда менять. Высоту держит рванно то перегазовки и провалы опять же вопрос какой пид и куда крутить. Не на замле ни в воздухе не смог нормально выстовить уровень толи развесовка у меня из за го про такая толи долгий старт моторов не дает нормально это сделать в воздухе.
Кто победил выше указанные проблеммы? поделитесь опытом плиз…
Попробуйте залить последнюю прошивку в minimOSD, скорее всего ваша версия не поддерживает MAVLINK v1.0
последняя, под версию мавлинка 1.0. и с новой проверял и со старой и с экстра
Не деожит курс
Пока я летал на г…но китайских винтах курс у меня плавал. Может размер может г…но. Потом поставил винты 10х45 от гайки. А коптер стал курс держать как по рельсам. Ничего не крутил. Все подефолту.
Высоту держит рванно то перегазовки и провалы
Первое как и где стоит барометр.
Второе P тортл прибавил на 0.03.
У меня стоит банка от CD дисков. Там дырка снизу от штыря, её нужно заклеить. в крышке сделать отверстия 3см2.
Иначе у меня при взлете высота падала до МИНУС10 метров. ну и в полете скакала.
Без обид что сам испытал(попробовал) то говорю.
Не помню, но где-то слышал что отрываться коптер должен при 30…45% газа. т.е может просто у Вас на пределе и газовать мозгам просто нечем.
Все о чем я написал в принципе я сравниваю с 2.6 шас 2.7R4. С 2.6 летал с неприкрытым баро и держал очень не плохо. Шас тоже держит не плохо но корректирует рывками… на 2.6 тоже не было проблем с явом. Я тут есть… выше писали тоже переруливаение было по яву…
но корректирует рывками.
Я не могу объективно оценивать 2.6 и 2.7. Т.к. на 2.6там стояли эти китайские винты. 2.7 сразу поставил Гайкины винты и прошивку.
Но на 2.7 я точно прибавил Pтротл - иначе он у меня плавал вверх вниз. А Вам если “рывками” то убавить Pтротл и\или прибавить I.
выше писали тоже переруливаение было по яву…
подтверждаю:
И сильно прибавили, что бы не плавал?
побороть не получилось пока, какие параметры отвечают не знаю
А Вам если “рывками” то убавить Pтротл и\или прибавить I
у меня неровно работают винты при включении удержания высоты
И сильно прибавили, что бы не плавал?
у меня так
Ну и прошивка для OSD. Вы попробуйте. Там немного переделан RSSI и Вольтметр. работает отдельно от мавлинка. Но проша рабочая. Да и еще попробуте отключить блутуз и соединить все TX и RX к плате OSD
отсюда – code.google.com/p/arducam-osd/…/Troubleshooting
Data is showing up only when MinimOSD’s TX is connected to APM’s RX
This isn’t a problem with the firmware. Your APM isn’t sending the data automatically. So, because of that you need to request data rates from APM by using the Mission Planer, another GCS or even by your OSD board. That’s why it just works with TX connected. ArduPlane saves the requested rates on EEPROM (last request from a GCS or OSD). ArduCopter doesn’t do that. E,g. Check on Mission Planner: Configuration >> Parameter List: All the params with the prefix “SR3” are related to this. E.g.: SR3_Extra1 = 5 means the IMU data being sent through telem port (serial 3) five times per second. If that wasn’t set, so it will not send IMU data without a explicit requesting.
т.е. без блютуса или 3dr или xbee работать не будет, пока не установишь связь?
пробовал сначала сконнектить с планером, потом включить осд - та же надпись, ожидание мавлинка и все…
т.е. без блютуса или 3dr или xbee работать не будет, пока не установишь связь? пробовал сначала сконнектить с планером, потом включить осд - та же надпись, ожидание мавлинка и все…
Да не, они хотят что бы вы подключили оба проводка TX,RX к Serial 3. Если подключить только один, то OSD не сможет запросить нужную информацию от контроллера - в этом случае, ее может запросить Mission Planner.
Смысл в том что при наличии 3dr или xbee … сигнал TX исходит от них, а OSD просто висит на прослушке (сниффер).
Когда этих примочек нет. Нужно посоединять все и TX и RX провода.
У меня нет никаких блутузов и хвее, соединил все провода в кучу и пашет.
Единственный глюк у меня был при старте иногда требовал ресет т.к. якобы шрифты не загружены. В той прошивке что я дал, этого глюка нет.
соединял как тут.
code.google.com/p/…/How_to_start_minim
выкинул блютус, подключил и rx и tx - ожидание мавлинка и все. попробовал все прошивки
“ну тогды - ой.”
Остается только проверить скорость соединений.
Раз “ожидание мавлинка” есть, значит OSD работает и ждет “сердцебиения”
скорость по умолчанию - 115200 (блютус на ней же работает, значит и rx и tx на плате AIO отлично функционируют). в осд все льетрся и считывается, непропай там тоже исключаем. в итоге остается - либо прошивка осд, либо прошивка самого пирата. сейчас стоит 2.6R6
какие 115200 ??? у OSD всегда было 57600. или я что-то пропустил. Но у меня точно 57600 и хексы что я давал тоже 57600
вот хекс для 115200 попробуйте.
вот строчка из файла APM_Config.h
#define SERIAL0_BAUD 115200 // If one want a wireless modem (like APC220) on the console port, lower that to 57600. Default is 115200
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port bps
#define SERIAL3_BAUD 57600 // default telemetry BPS rate = 57600
или вот из 2.7r4
#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 38400 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 57600 // Telemetry (MAVLINK) port
СТОП … Вы в какой порт втыкаете? Нужно тыкать в порт 3… мавлинк там живет. На скорости 56700.
ой, заработало…спасибо, а то я уж голову сломал ведь совсем!
Коллеги, необычный подход к ПИД тюнингу нашел я на rcgroups.
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=19581696&po…
Как считаете, имеет ли такой способ право на существование, или он морально устарел? В Вики на Арду написано, что следует тюнить коптер в стабмоде, и тюним вторую строчку Р, в то время как в найденной мною методике автором предлагается для стабмода тюнить первую строчку Р, тоесть stabilize P, что расходится с рекомендациями разработчиков…
необычный подход к ПИД тюнингу нашел я на rcgroups.
октябрь 2011 года, имхо тогда можно так было, а сейчас чето всё переменилось и всяких P натыкали, что не понятно кого править… я по старинке stabP тюнил и так и не смог добиться жесткого висения, как было на 2.0.49… т.е. он вроде и висит нормально, но чуть ветерок и качает так, что вот-вот рухнет, да и на стики как то вяло реагирует, в то время как в 2.0.49 как будто аркадная игра была, а не коптер