ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Это каким же образом он у вас в стаб. режиме без акселя полетел? 😃
Почему без акселя!? Есть плата 12 стик 9 Доф от спаркфан. На ней аксель ADXL345. Вий его поддерживает.
Дык у него адрес другой, он вообще не работал! Ну, теперь с мустангом все понятно.
Чуточку терпения, адхл сделаем. Или Глеб поможет с Вия портануть?
У нее адрес 0xA6 на этой плате. В Вие 0Х3А. Это не проблема, давно переделал. Реагирует правильно. В осях акселя -Y, X, Z. И платку измерителя напряжения-тока подключил. 90 амперная с Паркфана. Изменил в скетче несколько строчек и заработала. Другие проблемы с Вием. Колбасит его и магнетометр работает неадекватно. Почему то при выбранных чекбоксах в Гуи, хотя бы одном, перестает работать включение моторов. Моторы включаются только тумблером МОД. Можно чуть прибавить газ и выключить тумблер. Но в полете, если троттл опустить почти в минимальный газ, моторы выключаются. А летать встабмоде невозможно, сразу входит в автоколебания. Это проверил на 519, 529 и 607 прошивках.
Или Глеб поможет с Вия портануть?
там в целом всё просто - копирнуть код для инициализации и для чтения данных и подогнать коэфициенты:
В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
а потом для гиры подбираем (если она не itg3200), чтобы стрелки в GUI адекватно реагировали: как повернули, так и стоит, а не то недолет, то перелет и меленное доползание… если перелетает и медленно назад, то гиру больше делить, а если недолетает, то поменьше делить
Олег, а с радио линком что-то пробывали делать?
Я его исчо не получил (торчит на таможне)
Принимаете пополнение? В общем мне вчерась Seeeduina Mega приехала, а сегодня All in one:) Коптер собран и облетан на КК. Пришло время модернизации!
Теперь вот сижу читаю форум… я чайник полный получаецо в этом ArduCopter.
Вопросов у меня есть маненькая тележка, но потихоньку разберусь, а пока вот на эти может кто ответит?:
-
Плату прошивать с установленными датчиками или можно голую?
-
Есть ли рисунок или фото с подключением к сииидуине датчиков, приемыша и движков, нашел вот такую для мультивии, подойдет? Схема коптера у меня такая же:
-
И если рисунок подойдет, то как туда All in one подключать?
Буду очень благодарен за помощь! Очень хочется участие принять в проекте!
Подскажите что лучше взять 1. store.diydrones.com/…/kt-apm-01.htm или store.diydrones.com/…/kt-apm-02.htm (я так понимаю тут все сенсоры есть) и ещё вопрос регули от русокоптера я так понимаю подойдут?
Подскажите что лучше взять
помойму это одно и тоже, только одно паять надо, а другие уже спаяно
Плату прошивать с установленными датчиками или можно голую?
всеравно
Есть ли рисунок или фото с подключением к сииидуине датчиков, приемыша и движков
подключение моторов и прочего описаны в файле в корне прошивки
как туда All in one подключать?
4мя проводками в соотвествующие дырки SDA SCL GND VCC (+3.3 или +5 от платки зависит вроде)
Подскажите что лучше взять
обе вещи к проекту Мегапират не относятся никаким боком.
Кстати! в настройках ПИД можно ограничить макс. угол наклона коптера градусов до 20 вместо 45.
Привет всем. Олег подскажи пожалуйста где это делается. За ранее спасибо.
обе вещи к проекту Мегапират не относятся никаким боком.
Я же спрашивал, что нужну купить, 1…,2…,3…, что лучше, что хуже, поделитесь знаниями…
поделитесь знаниями
все поделено уже
rcopen.com/forum/f123/topic232641/509
подскажи пожалуйста
Параметр Pitch Max *100 в настройках ПИДов. Число умножено на 100, т.е. 4500 = 45 градусов
Я же спрашивал, что нужну купить, 1…,2…,3…, что лучше, что хуже, поделитесь знаниями…
Пират - это “проапгрейженный” МультиВий. Железо почти то-же самое.
Основу - смотрим в теме Положительный опыт - первый мессаг Ковакса.
Моторы бесколлеторные DT700 4 штуки , регуляторы 18A или 25A для моторов 4 штуки и карточка программирования к ним, аппаратура управления 9 каналов, батарея для питания коптера (минимум 2шт.), батарея для питания ру аппаратуры, липучка для крепления батареи на коптере, коннекторы для подключения батареи к коптеру, винты APC 10x4.7 самые лучшие, но можно и эти их придется балансировать иначе сенсоры с ума сойдут от вибрации 4 пары, 2 пары поломаете пока будет учится летать, светодиодные ленты красного и синего цвета, зарядное устройство для зарядки LIPO батарей с блоком питания 220V, провода силиконовые 18AWG от регуляторов к моторам, еще понадобятся алюминиевая квадратная труба, у меня 10x10x1, стеклотекстолит 200x100мм толщиной 1.5мм(можно фольгированный, фольгу можно отодрать или стравить), винтики M3x20, гайки и шайбы M3, гайки и шайбы M4, стяжки 2x100мм, термоусадка 4мм, скотч двухсторонний типа 3M…
Разница в том, что брать не Кардуину, как у него, а Seeduino или что-то аналогичное.
Ну и вместо ВииМота - AllInOne (+GPS по желанию) или другую платку.
Собирать - как под МультиВий, только прошивку другую заливать! 😉
Pitch Max *100 в настройках ПИДов. Число умножено на 100, т.е. 4500 = 45 градусов
Начальное значение 1800?Т.е.18градусов?
у меня 45 град
Вот тут что-то mahovik просил сообщить, пока он в бане:
===Начало цитаты===
Я тут в общем дох*** времени потратил на портирование датчиков.
Сразу скажу что коэф. для гиры был подобран пральна. Простой тест - это корректный угол по YAW, т.к. по этой оси нет компенсации по акселю (в случае без магнетометра)… Кстать даж с 3205-3200 при умеренных и почти быстрых поворотах угол верный, а вот при оч. быстрых и на сколько можно быстрых уже отставание… надеюсь это уже ограничение чувствительности гиры, хотя в том же multiwii на МАРГ прошивке угол по YAW держится точнее. Возможно дело в различных параметрах инициализации гиРР, т.е. сетапится разное быстродейтсвие гирр-сенсороФ?
Варианты подключений:
-
WMP+Original NK(i2с) заработать-заработало, но в ГУИ работает только при медленных поворотах. т.е. даже при пральна подобранном коэф. для гиры на быстрых поворотах сплошной инкоррект и доплывание по ролл/питч. По яв просто не тот, как правило меньший, угол…
-
далее WMP+NK(6331 по аналогу, т.е. ADCACC). Уже лучше, но теже доплывания.
-
пиленная 3205 в 3200 + NK(6331 по аналогу). Тут еще лучше, НО бл@% на быстрых поворотах все равно есть доплывания, также если плату с сенсорами хорошо покачать с умеренно-быстрой скоростью, доплывание может быть до 30-50 град. Что это?! Скорость акселя не катит?
Владельцы itg3200+ bma020/bma180 у вас тоже так???
Тест: Запускаем Mission Planner (1.0 версия както пошустрей) и крутим-качаем умеренно-быстро по роллУ… потом резко останавливаем… позиция как вкопанная? или всеж доплывает?
Хотелось бы услышать ответы на эти вопросы…
Также по поводу настройки гиры и акселя:
а потом для гиры подбираем (если она не itg3200), чтобы стрелки в GUI адекватно реагировали: как повернули, так и стоит, а не то недолет, то перелет и меленное доползание… если перелетает и медленно назад, то гиру больше делить, а если недолетает, то поменьше делить.
из МАРГа извлек простой способ настройки коэф.чувствительности для гиры… для мегапирата тоже катит!
В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
Как я понял из тестов фишка в диапазоне который должен быть 416*2 (подбирается делителем для акселя), а не смещении по оси. Т.е. если значения к примеру от 300 до 300+416*2, то это тоже верно и при калибровке уже высчитываются оффсеты и в ноль выгонется… ну и в ГУИ через свой коэф. (1000/416) учитывая оффсеты уже будет +/-1000…
===Конец цитаты===
Параллельно запущен проект MegaPirate Plane.
У кого есть самолетиг, приглашаю присоединиться, железо и планнер - те же самые.
Буду вести в блоге (там хоть сообщения редактить можно): rcopen.com/blogs/39391/12024
немного на заметку (надеюсь меня не назовут капитаном очевидность):
вчера внезапно слетели пиды после чего коптер никак не хотел летать вбока, но быстро поправилось, заодно поэксперементировал с весом/расположением элементов:
- чем коптет тяжелее, тем он устойчивее, убрал кучу лишнего (-300 грамм) - начал раскачиваться
- все тяжести лучше пихать на дно (камера, аккум и т.д.), чем больше и тяжелее фигни на уровне или над пропеллерами - тем коптер не устойчивее: поставил аккум наверх без лишнего груза снизу - начал раскачиваться
в итоге после экспериментов и пары переворотов (мега дико раскачиваться начал) вернул самодельные лыжи с мячиками (+200грамм лишнего веса) - снова отлично летает (как и с вариантом когда аккум внизу, а не над пропеллерами), осталось сделать подвес для камеры, чтобы снимался и было внизу: аккум или подвес с акумом и камерой (по разные стороны для уравновешивания)
Владельцы itg3200+ bma020/bma180 у вас тоже так???
есть ооочень небольшое доплывание если совсем резко крутануть (itg3200+bma020), но так как летаю только в стабе, то это совершенно не критично
WMP+NK
там чето хитрое с wmp, у него 2 варианта значений, быстрый поворот и медленный поворот и для каждого наверняка надо свои коэффициенты подбирать
Мое мнение, нафиг эту лотерею с МР. У них в каждом блоке гира разная стоит, а коэф-ты подбирать, сам знаешь, задача одна из самых приятных, хехе 😃
Пусть на них мультивия летает.
Тут Ковакс, кажется, вирелесс линк предлагал дешманский… Я купил один, не дождался еще. Вот один из Перадов свой уже получил и описывает настройку пошагово и с видео:
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18523310&po…
Не, не я 😃 но если работает то надо брать! Каков у него реальный рендж?
Километр должен взять со штатными антеннами.
Реально чувак походил с ним по комнате. Работает 😃
Я купил бы его только за то, чтобы не совать юсби кабель каждый раз, рискуя запустить моторы при перезапуске ардуины.