ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Pitch Max *100 в настройках ПИДов. Число умножено на 100, т.е. 4500 = 45 градусов
Начальное значение 1800?Т.е.18градусов?
у меня 45 град
Вот тут что-то mahovik просил сообщить, пока он в бане:
===Начало цитаты===
Я тут в общем дох*** времени потратил на портирование датчиков.
Сразу скажу что коэф. для гиры был подобран пральна. Простой тест - это корректный угол по YAW, т.к. по этой оси нет компенсации по акселю (в случае без магнетометра)… Кстать даж с 3205-3200 при умеренных и почти быстрых поворотах угол верный, а вот при оч. быстрых и на сколько можно быстрых уже отставание… надеюсь это уже ограничение чувствительности гиры, хотя в том же multiwii на МАРГ прошивке угол по YAW держится точнее. Возможно дело в различных параметрах инициализации гиРР, т.е. сетапится разное быстродейтсвие гирр-сенсороФ?
Варианты подключений:
-
WMP+Original NK(i2с) заработать-заработало, но в ГУИ работает только при медленных поворотах. т.е. даже при пральна подобранном коэф. для гиры на быстрых поворотах сплошной инкоррект и доплывание по ролл/питч. По яв просто не тот, как правило меньший, угол…
-
далее WMP+NK(6331 по аналогу, т.е. ADCACC). Уже лучше, но теже доплывания.
-
пиленная 3205 в 3200 + NK(6331 по аналогу). Тут еще лучше, НО бл@% на быстрых поворотах все равно есть доплывания, также если плату с сенсорами хорошо покачать с умеренно-быстрой скоростью, доплывание может быть до 30-50 град. Что это?! Скорость акселя не катит?
Владельцы itg3200+ bma020/bma180 у вас тоже так???
Тест: Запускаем Mission Planner (1.0 версия както пошустрей) и крутим-качаем умеренно-быстро по роллУ… потом резко останавливаем… позиция как вкопанная? или всеж доплывает?
Хотелось бы услышать ответы на эти вопросы…
Также по поводу настройки гиры и акселя:
а потом для гиры подбираем (если она не itg3200), чтобы стрелки в GUI адекватно реагировали: как повернули, так и стоит, а не то недолет, то перелет и меленное доползание… если перелетает и медленно назад, то гиру больше делить, а если недолетает, то поменьше делить.
из МАРГа извлек простой способ настройки коэф.чувствительности для гиры… для мегапирата тоже катит!
В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
Как я понял из тестов фишка в диапазоне который должен быть 416*2 (подбирается делителем для акселя), а не смещении по оси. Т.е. если значения к примеру от 300 до 300+416*2, то это тоже верно и при калибровке уже высчитываются оффсеты и в ноль выгонется… ну и в ГУИ через свой коэф. (1000/416) учитывая оффсеты уже будет +/-1000…
===Конец цитаты===
Параллельно запущен проект MegaPirate Plane.
У кого есть самолетиг, приглашаю присоединиться, железо и планнер - те же самые.
Буду вести в блоге (там хоть сообщения редактить можно): rcopen.com/blogs/39391/12024
немного на заметку (надеюсь меня не назовут капитаном очевидность):
вчера внезапно слетели пиды после чего коптер никак не хотел летать вбока, но быстро поправилось, заодно поэксперементировал с весом/расположением элементов:
- чем коптет тяжелее, тем он устойчивее, убрал кучу лишнего (-300 грамм) - начал раскачиваться
- все тяжести лучше пихать на дно (камера, аккум и т.д.), чем больше и тяжелее фигни на уровне или над пропеллерами - тем коптер не устойчивее: поставил аккум наверх без лишнего груза снизу - начал раскачиваться
в итоге после экспериментов и пары переворотов (мега дико раскачиваться начал) вернул самодельные лыжи с мячиками (+200грамм лишнего веса) - снова отлично летает (как и с вариантом когда аккум внизу, а не над пропеллерами), осталось сделать подвес для камеры, чтобы снимался и было внизу: аккум или подвес с акумом и камерой (по разные стороны для уравновешивания)
Владельцы itg3200+ bma020/bma180 у вас тоже так???
есть ооочень небольшое доплывание если совсем резко крутануть (itg3200+bma020), но так как летаю только в стабе, то это совершенно не критично
WMP+NK
там чето хитрое с wmp, у него 2 варианта значений, быстрый поворот и медленный поворот и для каждого наверняка надо свои коэффициенты подбирать
Мое мнение, нафиг эту лотерею с МР. У них в каждом блоке гира разная стоит, а коэф-ты подбирать, сам знаешь, задача одна из самых приятных, хехе 😃
Пусть на них мультивия летает.
Тут Ковакс, кажется, вирелесс линк предлагал дешманский… Я купил один, не дождался еще. Вот один из Перадов свой уже получил и описывает настройку пошагово и с видео:
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18523310&po…
Не, не я 😃 но если работает то надо брать! Каков у него реальный рендж?
Километр должен взять со штатными антеннами.
Реально чувак походил с ним по комнате. Работает 😃
Я купил бы его только за то, чтобы не совать юсби кабель каждый раз, рискуя запустить моторы при перезапуске ардуины.
Я купил один, не дождался еще.
Вопрос возник - а ответа не нашел.
Их предлагается две версии на разные частоты. В районе 433 мгц и в районе 480 мгц.
И не понятно - диапазон только антеннами определен или и железом и прошивкой.
Олег, выяснили это ? На какой диапазон заказали ?
Наиболее дешевые предложения в инете - на 480 мгц. Мне едет на 480 - у нас в ДМВ телевизионном вещании есть достаточная дырка между каналами. Вероятность “внезапных” помех практически отсутствует в отличии от 433.
У меня тоже 478
Определяется железом. Фильтры стоят полосовые, хотя PLL от 400 до 500 может гонять. Где-то на групсах была месага.
Привет всем. Ну вот вроде и я полетел (в гараже и без компаса). Видео пока нет, у нас ветер и дожди, как погода будет, че нить заснимем. Вставлю и я свои 5-ть копеек. Пока настраивал ПИДы сломал 2-а пропа и немного (царапины) покоцал руки, так что всем аккуратней. Когда добился приемлемого результата, очень удивился, что мои значения почти полностью совпали со стоковыми вот здесь. На форуме по ардупилоту народ говорит, что данные настройки нормально подходят для табуреток х с расстоянием меж двигателями 50-60 см. и весом 1300-1500 гр.
А теперь пара вопросов которые чета нигде не нашел.
Когда коптер стартует его немного (совсем чуть чуть) заваливает в право, приходится чуть триммировать стиком, это совтом можно как то побороть?
Не понял как влияют INT_MAX в стабе, вроде в вики написано что устраняется дисбаланс двигателей, вроде крутил разницы не увидел.
Pitch Max *100 влияет только на Pitch, а на Roll есть что то подобное?
За ранее спасибо всем ответившим.
Дешевую телеметрию прикрутили. А что с сонаром?
очень удивился, что мои значения почти полностью совпали со стоковыми вот здесь.
Как не страно и у меня.
Помогите мне пжлста! Не могу залить прошивку на Seeeduino Mega, пишет вот что:
Binary sketch size: 122448 bytes (of a 126976 byte maximum)
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51
При Upload на плате через некоторое время загорается светодиод RX красный, мигает три раза, потом еще один раз. Драйвера поставил новые на FTDI, все равно ошибка. Определился как COM9.
Не могу понять, в чем проблема?
Помогите мне пжлста! Не могу залить прошивку на Seeeduino Mega, пишет вот что:
Спасибо, сам разобрался! Надо RST переключатель на А переключить: Bash:
Не, не я
Я это был. 😇
Мы с Hatuul(ем) эту штуку, еще к мультивии хотели прикрутить.
рискуя запустить моторы при перезапуске ардуины.
А я-то думаю, что за ерунда… Хорошо без винтов стоял. А почему это происходит?
Потому что Олегу надо бы прописать что любые действия с моторами возможны только с задержкой секунд 10 со времени включения (инициализации) ардуины, тогда не будет никаких проблем с моторами… В мультивие ведь нет такой проблемы. А проблема оч. серьезная так как у многие из нас строят свои коптеры неподалеку от домочадцев…
А почему это происходит?
При подключении USB микруха FT232 имеет дерготню по выводу DSR, к которому подключен RESET. Также он используется для сброса атмеги при выходе из CLI, не передергивая питание.
В итоге, регули имеют на входе непонятную чехарду и могут стартануть.
В коде это не исправить, железо.
а я просто аккум вытаскивая, вряд ли 4 мотора стартанут от 5в 0.5а =) хотя 1-2 слабо попискивают - иногда надоедает и вытаскиваю их из платки
один из Перадов свой уже получил и описывает настройку пошагово и с видео
это хорошо =) значит будем брать!
а я просто аккум вытаскивая
вот это и есть правильный способ.
Когда юсб подключен, можно делать все, что хочешь, а дергать штекер юсб не моги.
Олег пожалуйста направь на путь истинный по моим вопросам здесь…