ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
В версии 2.9 MPNG обнаружена проблема в PPM SUM декодере. Я не рекомендую его использовать. Если очень хочется тестировать 2.9 - используйте индивидуальное подключение каждого канала приемника.
В принципе я уже поправил багу, но надо время на тестирование.
Так же будет добавлено два способа фильтрации приходящих сигналов от приемника: Average и Jitter фильтр
Взлететь как то получилось но коптер какой то неустойчивый и присутствуют покачивания.
Как вообще не верится что он может такое
поскажите плиз, работает ли автокалибровка по 15сек дизарм на последней прошивке?
В SVN залита 2.9R6 (по прежнему только для тестирования):
-Изменена раскладка моторов для Трикоптера. Тот мотор что подключался к D6, теперь надо переключить на D2. Я это сделал, что бы серва подключенная к D7 работала на своих 50Гц, а не на 490Гц моторов (было из за использования одного и того же хардварного таймера).
-Переделан PPM декодер. Раньше были произвольные скачки входного сигнала, что приводило к дерготне в полете. Теперь не должно быть.
-Добавлено два фильтра для PPM SUM: Jitter и Average. Оба должны помочь тем, кто управляет еще и подвесом, т.к. дерготня с входных каналов идет прямиком на серву подвеса и в итоге она дергается.
-LPF фильтр для MPU6050 выставлен по умолчанию в 20Hz, т.к. у многих шумы на 42Hz. Но если у вас хорошая виброизоляция и балансировка ВМГ, можно попробовать поднять до 42.
Сегодня летал по FPV с 2.9R5, с minimOSD и AttoPilot 90A.
Мой нетбук оказался слабоват для записи видео, но все же решусь поделится с пиратами.
И тут внимание вопрос, может кто сталкивался, напряжение показывает верно, но вот ток, как минимум в два раза больше. На висении ток должен быть около 13А, а показывает аж 30А.
В планере выбрано:
Monitor: 4: Voltage & Current
Sensor: 2: AttoPilot 90A
ARM Ver: APM1
При других любых ток на земле показывает неверно (возможно я неверно выбрал? И нужно еще чуток повыбирать?) Щас в на земле показвает более-менее нормально 0.7А. А в полете завышенный ток.
Сенсор взят с RCtimera, к A0 подключен Voltage, а к A1 Current.
Может кто чего подскажет?
Я извиняюсь за глупый вопрос, но что-то не нашел ответа на последних странцах темы…
Что-то не нашел в 2.9R5 в конфиге где выставить тип платы(AIO V1.1) и отключить ppm_sum, раньше это было там.
дайте плиз ссыль, где можно скачать 2,9 ! За ранее спасибо!
дайте плиз ссыль, где можно скачать 2,9 ! За ранее спасибо!
Что-то не нашел в 2.9R5 в конфиге где выставить тип платы(AIO V1.1) и отключить ppm_sum, раньше это было там.
Какой файл вы имеете ввиду? В APM_Config.h практически в первых же строках выбирается тип платы.
дайте плиз ссыль, где можно скачать 2,9 ! За ранее спасибо!
Только имейте ввиду, это бета версия и в ней точно есть баг с PPM_SUM декодером.
как быть?
Отлетал я сегодня 4 ака на 2.9R6. PPM SUM работает отлично. Понравилось как летает коптер но не получается пока убрать мелкое покачивание.
как быть?
А какой в ардуине чип выбран? Надо мега2560
Какой файл вы имеете ввиду? В APM_Config.h практически в первых же строках выбирается тип платы.
Да, я про него: (где же тут плата и где отключить sum ppm)
// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
// Example config file. Take a look at config.h. Any term define there can be overridden by defining it here.
//#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2
// Ordinary users should please ignore the following define.
// APM2_BETA_HARDWARE is used to support early (September-October 2011) APM2
// hardware which had the BMP085 barometer onboard. Only a handful of
// developers have these boards.
//#define APM2_BETA_HARDWARE
//#define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD
//#define HIL_MODE HIL_MODE_ATTITUDE
//#define DMP_ENABLED ENABLED
//#define SECONDARY_DMP_ENABLED ENABLED // allows running DMP in parallel with DCM for testing purposes
//#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME
/*
* options:
* QUAD_FRAME
* TRI_FRAME
* HEXA_FRAME
* Y6_FRAME
* OCTA_FRAME
* OCTA_QUAD_FRAME
* HELI_FRAME
*/
//#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
/*
* PLUS_FRAME
* X_FRAME
* V_FRAME
*/
//#define CH7_OPTION CH7_SAVE_WP
/*
* CH7_DO_NOTHING
* CH7_FLIP
* CH7_SIMPLE_MODE
* CH7_RTL
* CH7_SAVE_TRIM
* CH7_SAVE_WP
* CH7_CAMERA_TRIGGER
*/
// Inertia based contollers
//#define INERTIAL_NAV_XY ENABLED
#define INERTIAL_NAV_Z ENABLED
//#define MOTORS_JD880
//#define MOTORS_JD850// agmatthews USERHOOKS
// the choice of function names is up to the user and does not have to match these
// uncomment these hooks and ensure there is a matching function on your “UserCode.pde” file
//#define USERHOOK_FASTLOOP userhook_FastLoop();
#define USERHOOK_50HZLOOP userhook_50Hz();
//#define USERHOOK_MEDIUMLOOP userhook_MediumLoop();
//#define USERHOOK_SLOWLOOP userhook_SlowLoop();
//#define USERHOOK_SUPERSLOWLOOP userhook_SuperSlowLoop();
#define USERHOOK_INIT userhook_init();
// the choice of included variables file (*.h) is up to the user and does not have to match this one
// Ensure the defined file exists and is in the arducopter directory
#define USERHOOK_VARIABLES “UserVariables.h”
//#define LOGGING_ENABLED DISABLED
// #define LOITER_REPOSITIONING ENABLED // Experimental Do Not Use
// #define LOITER_RP ROLL_PITCH_LOITER_PR
У Вас файл оригинального ардукоптера, а не мегапирата
Можно ли регулировать скорость возврата домой? Включаю RTL, коптер вылетает на 15м, резко кренится и как угорелый мчится домой, понятно по инерции его сносит на добрые 20-30м от дома, если не затормозить в обратном направлении.
Да, я про него: (где же тут плата и где отключить sum ppm)
Этот конфиг от оригинального ArduCopter’a! Сдесь обсуждается МегапиратНГ: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Похоже в 2.9 R6 бага с PPM SUM декодером не полностью решен. У некоторых людей по прежнему глючат каналы управления.
Может быть у кого нить есть приемник TFR4-B и осциллограф, посмотреть что там у него на выходе CPPM ?
Подскажите как убрать покачивание при висении и колбасню на спуске?
П.С И еще. После калибровки акселя коптер плывет в сторону, можно ли через планер подтремировать как то горизонт?
Подскажите как убрать покачивание при висении и колбасню на спуске?
повысить в планере Rate Control P - code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks
П.С И еще. После калибровки акселя коптер плывет в сторону, можно ли через планер подтремировать как то горизонт?
После подъема в воздух использовать возможность автотриммирования code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_AutoTrim
повысить в планере Rate Control P
Если поднять то коптер даже при спокойном висении начинает подгазовывать моторами поочередно.
ну если курс не держит или дрейфует, то увеличить значение I, немного уменьшив P
Этот конфиг от оригинального ArduCopter’a! Сдесь обсуждается МегапиратНГ: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Этот конфиг от оригинального ArduCopter’a! Сдесь обсуждается МегапиратНГ: code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
Так и предполагал, получается последняя версия мегапирата 2.8R3 ?
А где можно почитать о настройке оригинального ардукоптера под свои датчики?