ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
там дальше в коде какие то махинации с адресами идут… я бы всетаки попробовал, поменять и перезалить не долго, малоли получится =)
Сделю во всех махинациях, но завтра, сейчас уже не в силах
Заранее извиняюсь, где-то видел похожий вопрос, но не видел ответ…
Есть MegaPirateNG_2.8 R3 на плате AIOP v2, и помимо комплектного ублокса есть такой модуль - Small PA6C MT3339 GPS, прошитый на 115200 10Hz.
Я подозреваю, что второй получше будет, и подключил, соответственно его, указав только:
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
#define SERIAL2_BAUD 115200
Гпс определяется, спутники находит, фикс есть, но как узнать, работает он на 10Hz или нет?
Сделайте хотя бы скриншоты того, что выдает плата при подключении терминалом (до изменений адресов и после)
Прошивка B8:
Прошивка NG (оригинальная):
Прошивка NG (замена адреса гиры и акселя):
Изменений нет (
Провел первые испытания на прошивке B8, но коптер сразу кувыркается назад - минус один винт. С чем это может быть связано?
про старые прошивки мало кто чего скажет, вариантов много
- не откалированы регуляторы скорости или не настроены (для не прошитых регулей)
- не верно установлены винты или направление вращения моторов
- слишком задраны P I D параметры
про старые прошивки мало кто чего скажет, вариантов много 1) не откалированы регуляторы скорости или не настроены (для не прошитых регулей) 2) не верно установлены винты или направление вращения моторов 3) слишком задраны P I D параметры
1 - откалибровал, настроил программной платой
2- верно
3 - по умолчанию (еще не добрался до PID’ов)
Подскажите пожалуйста как оживить Pan-Tilt с сервами, подключаю к 44 и 45 ,каналы 7 и 8 настроил на крутилки , прошивка 2,9, Заранее спасибо
Разобрался,подключил на прямую к приемнику
это не разобрался, это сделал альтеннативный вариант… у меня сейчас так серва кнопки “спуск” работает
с сервами подвеса пришлось методом перебором действовать, каким именно каналы в итоге поставил - не помню
Странность тут поймал.
Включил возврат домой, коптер вернулся и висит как положено.
Я его давай дергать за ноги, все ок отрабатывает висит как прописано.
Потом давай пытаться его крутить, он сопротивляется и снова висит как прилетел.
И после какого то момента как давай по спирали вокруг точки наяривать, все дальше и дальше.
Притом носом в одну сторону (значит компас держит).
Остановил в ручную и посадил.
Попробовал еще раз выгнал подальше в поле, там хом поставил.
Отогнал метров на 60 и RTH ииииии началось в место полета домой как давай его по спирали колбасить
с креном градусов до 15. Долго не стал ждать грохнеться или нет остановил в ручную.
Факт, что в обоих случаях по хвосту не крутило.
Как будто GPS убегало куда глаза глядят, жалко логов нет 😦 Прошивка 2.9.1 R300
Было у кого такое ?
В конфигах ни чего не менял, разве что GPS выше поднял.
До этого даже в к в верх ногами нажимал RTH все выравнивалось и летело домой.
Подскажите пожалуйста, такая проблема у меня - при включении Alt hold - квадр поворачивается примерно на 90 градусов, при повороте его в нормальное состояние он опять уходит в то же положение , также при Alt hold неправильно работают повороты и наклоны (при наклоне вправо должны повышаться обороты на левых моторах а в место этого на переднем левом и заднем правом)- такое ощущение что рама с “X” меняется на “+” ,без удержания высоты (в режиме Стабилизации)наклоны и повороты работают верно - моторы и пропы стоят верно, на ражим стабилизации и Alt hold включены simple mode
на ражим стабилизации и Alt hold включены simple mode
А если отключить simple mode и проверить оба режима ?
на ражим стабилизации и Alt hold включены simple mode
похоже на проблему с компасом, например не откалиброван или провода-соседи влияют на его показания
после отключения simple mode во всех режимах - наклоны и повороты вернулись в норму - теперь только совсем медленно его начинает поворачивать по часовой стрелке , думаю что это из за не совсем одинакового расположения лучей(китайская рама - лучи немного гуляют) и пропов (некоторые немного покоцаны) но летает отменно , не совсем в тему но спрошу тут - какое расхождение в банках липольки не критично? заранее спасибо за ответ
Может идиотский вопрос: но что такое симуляция полета в мишен планер? Как-то раньше не пробовал.
Вчера попробовал потыцкать - ничего не происходит.
Встречайте новенького!
Строю 800-ю гексу на r300.
Регули прошитые симонком, вмг балансированы. Мозги Криус 1. Аксель откалиброван. Компас откалиброван
Сегодня устроил первый пробный вылет.
В стаб режиме все весьма достойно, слегка гуляет по YAW. При включении AltHold начинает скакать вверх-вниз как дикий осел, то бешено крутит моторы, то почти их выключает.
В стаб режиме газанул изо всех сил - сильный крен вперед и набор высоты-скорости, еле вернул.
Попробовал автопосадку - два размашистых скачка вниз по метру-полутора, разворот вокруг себя на 180, сильный крен влево и встреча с забором.
Вопрос, куда смотреть, что крутить? Опыта с пиратом ноль, раньше на мультивие летал. Эту сборку на вие еще не пробовал.
барометр чем нибудь закрыт (корпус или губка) от ветра от винтов?
Губки нет, но пищевой контейнер мозги прикрывает, в принципе щелей особых нет, чтобы на него сильно дуло… Попробую губку.
Встречайте новенького!
В стаб режиме все весьма достойно, слегка гуляет по YAW. При включении AltHold начинает скакать вверх-вниз как дикий осел, то бешено крутит моторы, то почти их выключает.
В стаб режиме газанул изо всех сил - сильный крен вперед и набор высоты-скорости, еле вернул.
.
Попробуйте понизить Throttle rate
Альтхолд - Попробовал губку, скакать перестал, высоту не держит, плааавно спускается после пары небольших дерганий.
СтабМод - Попытался еще раз резко задрать газ - опять сильный крен, только в этот раз не вперед, но влево. Получился пролет по диагонали до высоты 2-3 метров и потом почти горизонтальный полет до березы.
скакать перестал
это главное, дальше надо PIDы для альтхолда крутить:
My copter increasingly swings up and down in alt hold. It eventually get’s down to the ground: Your THROTTLE_P is too high or low. You don’t need a lot of P to do alt hold. Think of how much you move the throttle to hold alt perfectly. Not much! That’s what you need P to do. I will ramp up as your battery goes lower to make up the difference.
т.е. надо теперь крутить параметр THROTTLE_P, как писали выше