ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Спасибо за подсказки, проблему решил. Очень похоже на несоответствие версий планнера и прошивки. В advanced parameter list компас был выключен COMPAS_USE=0, хотя в настройках HARDWARE галочка “использовать компас” стояла.
Да, вот и я о похожем думаю.
Уважаемый SirAlex, не порекомендуете ли с какой версией планера лучше всего юзать текущие версии прошивок (2.8R3, транк r300+)?
Здравствуйте, помогите пожалуйста решить проблему, может кто сталкивался?
Собираю свой первый коптер, поэтому могут возникать довольно банальные вопросы…
Использую мозги - all in one pro v 2.0, прошивка - MegapirateNG 2.9, аппаратура - Turnigy9x, прошивка - Er9x стандартная, приемник и передатчик -FrSky D8R-II 2.4Ghz, использую для настройки коптера прогу - Mission Planner mav 1.0.
во общем, проблем несколько:
1)не могу запустить коптер без подключения к компьютеру, т. е. без компьютера горят 2 красных диода и больше ничего - на стики пульта не реагирует, не армит. Когда подключаю к компьютеру (вместе с аккумом) то загораются еще несколько желтых светодиодов Mission Planner все исправно показывает, и все нормально - армится, далее я отключаю кабель USB - все также нормально работает. Т. е. чтобы мне взлететь нужно сначала подключить к компьютеру, затем заармится, а потом отключить - и только тогда можно лететь. Неужели мне придется запускать коптер только после подключения к компьютеру??
2) с подключенным питанием от аккума и при подключенном USB в Mission Planner виден горизонт и все нормально откликается, если я поворачиваю коптер, но как только коптер армиться горизонт начинает плыть нос задираться, если прибавить газ, то слышно как моторы пытаются погасить искажения датчиков.
3) запускаю коптер, начинаю прибавлять газ - но почему то нос коптера висит выше зада, при большей подачи газа - коптер взлетает и одновременно летит назад. В
Mission Planner аксселерометр, компас и радио корректировал, все адекватно
можно ли данную прошивку залить в arduino leonardo ?
Здравствуйте, помогите пожалуйста решить проблему, может кто сталкивался?
в прошивке укажите:
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
не могу запустить коптер без подключения к компьютеру
нужно UBEC на 6v брать, во 2 версии платы у некоторых не стартует
но почему то нос коптера висит выше зада
как вариант - регули не откалиброванны все вместе
в прошивке укажите:
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2
Да так и прописано
как вариант - регули не откалиброванны все вместе
а как их все вместе откалибровать?
а как их все вместе откалибровать?
а как их все вместе откалибровать?
или как сказали выше или спаять гребенки, втыкнуть в них все регули (питание только от одного лучше сделать) и к приемнику аппы, а дальше как обычная калибровка регуля (газ вверх, подаем питание, регули пикнули, газ вниз, готово), только выйдет все регули сразу
а как их все вместе откалибровать?
Я делал как:
- подрубал по усб. включался мозг и приемник. подрубался в мишен планнере.
- убеждался что коптер параллелен “земле” по показаниям миссион планнера. лучше всего поставить на стол, сделать калибровку акселя и не трогая коптер дальнейшие действия.
- делал арминг, троттл в максимум.
- подключал батарею. регули пропищат типа “мы в калибровке”.
- стик на “ноль”.
- регули снова пропищат там количество банок аккумы и т.д.
- дисконнект батарее.
работало. кстати не хуже работало (а верней так же) калибровка по 1му регулю напрямую из приемника в 3м канале (газа).
гребенку до сих пор не сделал. просто не увидел надобности, если честно.
Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
Или я слишком усложняю и достаточно просто повесить его на 6 канал и потенциометром на аппе довести до границы, когда коптер начинает совершать колебания?
как подтянуть напряжение на A2(либо программно задать мнижитель), которое используется как аналоговый вход RSSI, чтобы в планере показывало 100% при заданном напряжении, где указывается коэф. умножения? Обязательно ли RSSI должен быть от 0 до 5В?
Можно ли использовать это решение в купе с FrSky D8R II Plus для приёма RSSI? (немного не в тему)
можно ли прошить arduino leonardo ardupilot’ом ?
можно ли прошить arduino leonardo ardupilot’ом ?
нет, ардупилот требует другое оборудование, а если вопрос про мегапират, то тоже нет - не влезет (и фиг знает что там с хаками)
Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
имхо нет, по старинке всё, руками или на крутилку повесить значение P и в поле попробовать
Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
Или я слишком усложняю и достаточно просто повесить его на 6 канал и потенциометром на аппе довести до границы, когда коптер начинает совершать колебания?
Я сейчас также ломаю голову над этими коэффициентами! Коптер тяжелый, почти полтора кило, а моторы 1600 kV с винтами 80х45. Озадачивает, что в режиме “Stable” не удается заставить его четко “держать горизонт”. На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси, например от неравномерной нагрузки, но оно не компенсируется контроллером! Уже STABILIZE_P выкрутил на предельное значение (5.0), и все равно не хватает!
На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси
Регули шитые? RateP какой? скиньте полный скрин, как вибрации, из-за них может контроллер с ума сходит?
STABILIZE_P
а надо rateP сперва крутить
а надо rateP сперва крутить
да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))
Нет, регуляторы не перешитые, “Красные кирпичи”. RATE_P = 0.035, при больших значениях начинается тряска. Виброизоляция имеется в виде поролоновой подушки под контроллером. В общем-то похоже что он меряет реальные углы по Roll и Pitch, так как некоторая стабилизация происходит, но ее как будто недостаточно. Пробовал логи APM посмотреть TLogDataExtractor’ом, но значения mavlink_attitude_t.roll и mavlink_attitude_t.pitch довольно странные:
да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))
В планировщике дана краткая инструкция: для “маленького размера мотора” P=0.145, “среднего” P=0.110, “большого” P=0.09; Что значит “размер мотора”? Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”. 😵
регуляторы не перешитые
после перерошивки я на своих плюшках поднял все пиды почти в 2 раза и коптер стал летать намного стабильнее и быстрее выравниваться
Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”.
так и есть, разговор идёт о КВ
так и есть, разговор идёт о КВ
Тогда в общем верно, чем больше кВ, тем меньше должен быть RATE_P (если верить автору APM). С другой стороны наоборот, чем больше масса и инерция коптера, то и RATE_P должен быть больше.