ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

kren-DEL
ИльяПРо:

Здравствуйте, помогите пожалуйста решить проблему, может кто сталкивался?

в прошивке укажите:
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2

SovGVD
ИльяПРо:

не могу запустить коптер без подключения к компьютеру

нужно UBEC на 6v брать, во 2 версии платы у некоторых не стартует

ИльяПРо:

но почему то нос коптера висит выше зада

как вариант - регули не откалиброванны все вместе

ИльяПРо
kren-DEL:

в прошивке укажите:
#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V2

Да так и прописано

SovGVD:

как вариант - регули не откалиброванны все вместе

а как их все вместе откалибровать?

SovGVD
ИльяПРо:

а как их все вместе откалибровать?

или как сказали выше или спаять гребенки, втыкнуть в них все регули (питание только от одного лучше сделать) и к приемнику аппы, а дальше как обычная калибровка регуля (газ вверх, подаем питание, регули пикнули, газ вниз, готово), только выйдет все регули сразу

Mark_Kharkov
ИльяПРо:

а как их все вместе откалибровать?

Я делал как:

  1. подрубал по усб. включался мозг и приемник. подрубался в мишен планнере.
  2. убеждался что коптер параллелен “земле” по показаниям миссион планнера. лучше всего поставить на стол, сделать калибровку акселя и не трогая коптер дальнейшие действия.
  3. делал арминг, троттл в максимум.
  4. подключал батарею. регули пропищат типа “мы в калибровке”.
  5. стик на “ноль”.
  6. регули снова пропищат там количество банок аккумы и т.д.
  7. дисконнект батарее.
    работало. кстати не хуже работало (а верней так же) калибровка по 1му регулю напрямую из приемника в 3м канале (газа).
    гребенку до сих пор не сделал. просто не увидел надобности, если честно.
blind_oracle

Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
Или я слишком усложняю и достаточно просто повесить его на 6 канал и потенциометром на аппе довести до границы, когда коптер начинает совершать колебания?

kren-DEL

как подтянуть напряжение на A2(либо программно задать мнижитель), которое используется как аналоговый вход RSSI, чтобы в планере показывало 100% при заданном напряжении, где указывается коэф. умножения? Обязательно ли RSSI должен быть от 0 до 5В?
Можно ли использовать это решение в купе с FrSky D8R II Plus для приёма RSSI? (немного не в тему)

loginkr

можно ли прошить arduino leonardo ardupilot’ом ?

SovGVD
loginkr:

можно ли прошить arduino leonardo ardupilot’ом ?

нет, ардупилот требует другое оборудование, а если вопрос про мегапират, то тоже нет - не влезет (и фиг знает что там с хаками)

blind_oracle:

Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?

имхо нет, по старинке всё, руками или на крутилку повесить значение P и в поле попробовать

WingCommander
blind_oracle:

Товарищи, такой вопрос: а нет ли возможности рассчитать оптимальный Rate_Roll_P, исходя из kV моторов, кол-ва банок аккума, параметров винтов (питч, диаметр?)?
Или я слишком усложняю и достаточно просто повесить его на 6 канал и потенциометром на аппе довести до границы, когда коптер начинает совершать колебания?

Я сейчас также ломаю голову над этими коэффициентами! Коптер тяжелый, почти полтора кило, а моторы 1600 kV с винтами 80х45. Озадачивает, что в режиме “Stable” не удается заставить его четко “держать горизонт”. На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси, например от неравномерной нагрузки, но оно не компенсируется контроллером! Уже STABILIZE_P выкрутил на предельное значение (5.0), и все равно не хватает!

kren-DEL
WingCommander:

На авиагоризонте APM в реалтайме видно, что есть значительное отклонение от вертикали по любой оси

Регули шитые? RateP какой? скиньте полный скрин, как вибрации, из-за них может контроллер с ума сходит?

kren-DEL
SovGVD:

а надо rateP сперва крутить

да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))

WingCommander

Нет, регуляторы не перешитые, “Красные кирпичи”. RATE_P = 0.035, при больших значениях начинается тряска. Виброизоляция имеется в виде поролоновой подушки под контроллером. В общем-то похоже что он меряет реальные углы по Roll и Pitch, так как некоторая стабилизация происходит, но ее как будто недостаточно. Пробовал логи APM посмотреть TLogDataExtractor’ом, но значения mavlink_attitude_t.roll и mavlink_attitude_t.pitch довольно странные:

kren-DEL:

да, поднимите хотябы до 0,15-0,17, у меня на 1000кв 0,14 , чем выше кв- тем больше RateP (вроде верно написал:))

В планировщике дана краткая инструкция: для “маленького размера мотора” P=0.145, “среднего” P=0.110, “большого” P=0.09; Что значит “размер мотора”? Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”. 😵

kren-DEL
WingCommander:

регуляторы не перешитые

после перерошивки я на своих плюшках поднял все пиды почти в 2 раза и коптер стал летать намного стабильнее и быстрее выравниваться

WingCommander:

Я бы понял в терминах “мощность”, “kV” или даже “масса/диаметр ротора”.

так и есть, разговор идёт о КВ

WingCommander
kren-DEL:

так и есть, разговор идёт о КВ

Тогда в общем верно, чем больше кВ, тем меньше должен быть RATE_P (если верить автору APM). С другой стороны наоборот, чем больше масса и инерция коптера, то и RATE_P должен быть больше.

WingCommander

Сейчас проверил ещё раз. Предельное значение RATE_P = 0.055; при большем значении начинаются колебания. При значениях 0.09-0.14 колебания начинаются уже на малой тяге, а при ее увеличении до взлетной амплитуда колебаний начинает быстро прогрессивно увеличиваться.

Sir_Alex

Я тут выкрал драгоценные пол-часа, допилил компиляцию ArduPlane и ArduRover - правда не знаю как проверить, но во всяком случае, 3.0 компилируется и заливается в контроллер. Даже подумал, не прикупить ли себе машинку и поставить ArduRover. Во всяком случае, тестировать на ней гораздо проще. Коптер достаточно проблематично проверять, то дети спят, то на работе, то еще что нить… 😃

Mark_Kharkov
Sir_Alex:

Я тут выкрал драгоценные пол-часа, допилил компиляцию ArduPlane и ArduRover - правда не знаю как проверить, но во всяком случае, 3.0 компилируется и заливается в контроллер. Даже подумал, не прикупить ли себе машинку и поставить ArduRover. Во всяком случае, тестировать на ней гораздо проще. Коптер достаточно проблематично проверять, то дети спят, то на работе, то еще что нить…

Дааа, машинка для тестов это тема! И на пропеллеры постоянно тратиться не надо и разбить (если не делать сильно скоростную) сложней, чем коптер 😃
А вот на счет ArduPlane - это интересно! Как раз сегодня заказал свои первые в жизни 2 летающих крыла, а криус таки меньше и легче будет чем APM 2.5 😃

P.S. Обещал - задонейтил как девелопер девелоперу 😃

tusik
Mark_Kharkov:

Дааа, машинка для тестов это тема!

А я про лодочку думаю…