Search in topic

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Глеб, ты можешь попробовать залить HEX полученный в винде, на линухе?

Попробовал (правда через виртуалку, но через неё же черезз IDE не заливалось ничего)

C:\Users\user\Downloads\ardupilot-mpng-3.0.1-R1\arduino-ardupilot-ide\hardware\tools\avr\bin>avrdude.exe -C "C:\Users\user\Downloads\ardupilot-mpng-3.0.1-R1\arduino-ardupilot-ide\hardware\tools\avr\etc\avrdude.conf" -c stk500v2 -p atmega2560 -P COM3 -b115200 -U flash:w:C:\ArduCopter.hex:i

И дальше залилось точно так же как в линухе

avrdude.exe: AVR device initialized and ready to accept instructions

Reading | ################################################## | 100% 0.04s

avrdude.exe: Device signature = 0x1e9801
avrdude.exe: NOTE: FLASH memory has been specified, an erase cycle will be performed
             To disable this feature, specify the -D option.
avrdude.exe: erasing chip
avrdude.exe: reading input file "C:\ArduCopter.hex"
avrdude.exe: writing flash (209916 bytes):

Writing | ################################################## | 100% 39.71s

avrdude.exe: 209916 bytes of flash written
avrdude.exe: verifying flash memory against C:\ArduCopter.hex:
avrdude.exe: load data flash data from input file C:\ArduCopter.hex:
avrdude.exe: input file C:\ArduCopter.hex contains 209916 bytes
avrdude.exe: reading on-chip flash data:

Reading | ################################################## | 100% 43.93s

avrdude.exe: verifying ...
avrdude.exe: 209916 bytes of flash verified

avrdude.exe: safemode: Fuses OK

avrdude.exe done.  Thank you.

AIO v1 прошился 3.0.1, Arduino 1.0.3 подтверждает загрузку программы в контроллер. Если не отключать кабель от компа, то диоды попеременно начинают мигать, говоря о том, что все хорошо. Стоит запитаться от аккума или просто передернуть кабель - диоды перестают мигать вообще. И соответственно контроллер ни одна прога конфигуратор не видит. Буду пока летать на 2.8r3. Заливается без проблем и все работает. Надеюсь, скоро все проблемы будут решены.

было бы интересно узнать: какой аппарат? вес ? настройки PID’ов ?

Рама banned link
Моторы banned link
пропы banned link
регули banned link перешитые

вес около килограмма с батареей 3000

PID стоковые немного убавил Rate P

Подвес должен работать на D11,12 пинах

D11, D12 пины каким RC соотвествуют во вкладке с настройкой подвеса?

Полетал сегодня с новой прошивкой. Сравним с 2.9.1.
Altitude hold - работает также, очень хорошо.
Loiter - также. Т.е. c точностью GPS. Я думал будет лучше, ведь используется ACC…
Circle - тоже работает, но несколько иначе. Надо попробовать увеличить скорость.
Guided - тоже нормально.
RTL - не повернулся передом в точку RTL, но прилетел “домой”… Видимо такая установка по дефолту, надо поменять…
Auto - маршрут выполнил нормально только летит медленнее (те же 4m/s установленно). Правда в одном месте летел дугой почемуто (2 раза также), хотя с 2.9.1 не замечал такого. Скорость смотрел - не больше 3m/s. 3DR Radio у меня…
Вроде всё хорошо, но вот думаю: а что нового? 😃

D11, D12 пины каким RC соотвествуют во вкладке с настройкой подвеса?

RC10, RC11 соответственно.

Вроде всё хорошо, но вот думаю: а что нового?

Тута написано: diydrones.ning.com/…/arducopter-3-0-1-released

Тута написано: diydrones.ning.com/…/arducopter-3-0-1-released

Это я читал… Потому и ждал…
Особенно интересно было:

Inertial Navigation for Loiter and Auto meaning much more accurate control
3D navigation controller follows straight lines in all dimensions between waypoints

Но не заметил этого. Хотя… есть что настраивать…

После замены загрузчика в плате все льется и летает отменно …

В общем, проблема действительно оказалась в загрузчике! Некоторые платы поставляются со старым Ардуиновским загрузчиком, в котором есть бага. Из за этой баги, если в тексте прошивки втречается три восклицательных знака, то бутлоадер переходит в интерактивный режим (командная строка).
В итоге, если в прошивке встретится !!! - капец, она не загружается. Я просто фшоке!

Сомневающиеся, могут попробовать залить вот такой скетч:

void setup(void)
{
  Serial.println("!!!");
}

void loop(void)
{
;
}

Теперь вернемся к своим слонам MPNG. При компиляции, в конце прошивки, какраз появляются те самые !!!, но фишка в том, что в коде нет такой последовательности символов (как в примере), ее генерит компилятор (видимо какие то команды у него так получаются). В итоге прошивка и не заливается.

Теперь, что делать:

1. Заменить бутлодырь с помощью AVR-ISP программатора - Это самый правильный путь, но конечно для тех у кого есть программатор.
2. Достаточно внести небольшие изменения в код прошивки, что бы у компилятора не получились три вопроса подряд. Я сейчас делаю версию R2 где можно будет это просто сделать.
3. Еще есть вариант, перезалить бутлодырь средствами avrdude, но это надо манипулировать фьюзами, что бы разрешить запись в область памяти бутлодыря - в общем, путь небезопасный.

3D navigation controller follows straight lines in all dimensions between waypoints

Вроде как в 3.x версии собирались сделать алгоритм облета точек - L1. Видимо это и есть оно. Во всяком случае, библиотека для L1 в арде появилась, но я не знаю, задействована она или нет.
По идее, она дает более правильный алгоритм облета точек.

В общем, проблема действительно оказалась в загрузчике! Некоторые платы поставляются со старым Ардуиновским загрузчиком, в котором есть бага. …

Столкнулся с этой проблемой. Просто жесть, очень трудно было понять в чем дело. В итоге переделал малость код и удалось залить.

RC10, RC11 соответственно.

да, вроде работает =)
Подлетнул на гексе в комнате (размер гексы увеличился, а в комнате стало побольше мебели, летать не возможно уже):

• в планере все отлично калибруется: аксель, компас (в прошлый разы всегда врал чуток, сейчас четко показывает) и даже FS тестируется отлично
• на дефолтных пидах гекса (20-22L, 11", рама ATG 700-AL) не дергалась и показалось что вернулась старая резвость и четкость удержания горизонта, но надо на улице смотреть
• прошивку собирал и заливал в Ubuntu на crius aiop v1 без перешития бутлодера (кстати можно сделать сервис сбора прошивки и какой нибудь GUI для avdude написать, будет дружелюбнее)

Если погода не подведет, пойду в поле вечерком.

@SirAlex, можешь эту строчку пояснить: Warning #4: loiter turns does not maintain altitude. This bug will be fixed in AC-3.0.2. - никак не осознаю чего с высотой в лоитере.

зы: сперва хотел написать что на гексе не работают 2 мотора, потом понял что дефайн не раскоментил

GUI для avdude

Дык, вроде как есть.

Дык, вроде как есть.

много кнопок и полей для ввода, дружелюбно это когда выбрал параметры своего коптера (в данном случае тип платы, тип рамы и тип с распиновкой приемника) и нажал одну кнопку

Вас не верно понял, я о GUI программаторе, а Вы о GUI конфигуратре )).

В конфиге планера можно принудительно отключить OpenGL и оставить только GDI+.

не помогло, видимо дело в архитектуре (малоли там чего x86 зависимое), придется старенький нетбук доставать, для настройки в поле должно хватить =)

Сегодня заметил одну проблему. Установил 15 в Circle radius, и 8 в Circle rate. Включил Circle, а он развернулся и медленно полетел неизвестно куда. Думал что в Китай. 😃 Но оказалось, что ближе… 😃
Когда проверил, что записанно в Circle radius, оказалось что 1081. Попробовал ещё раз записать 15. Но когда проверил - опять там бред какой то. Тоже самое и с Circle rate. С третьего раза записалось нормально. Попробовал в полёте - всё нормально.
Я уже вчера заметил что некоторые значения записываются правильно не с первого раза. Не знаю, это проблема Arducopter или Megapirate?

Еще есть вариант, перезалить бутлодырь средствами avrdude, но это надо манипулировать фьюзами, что бы разрешить запись в область памяти бутлодыря - в общем, путь небезопасный.

Алексей, фьюзы трогать незачем, лодырь шьётся в начало флеши, не больше не меньше, любым программатором и любой программулиной через spi - стираем флеш и перезаливаем лодырь, его область ничем не защищена, просто прошивка льётся уже начиная со следующего сектора или страници - уже запамятовал как в авр флеш разбирать 😃

Алексей, фьюзы трогать незачем, лодырь шьётся в начало флеши,

Все же наверное в конец флеша.

Алексей, фьюзы трогать незачем, лодырь шьётся в начало флеши, не больше не меньше, любым программатором и любой программулиной через spi - стираем флеш и перезаливаем лодырь, его область ничем не защищена, просто прошивка льётся уже начиная со следующего сектора или страници - уже запамятовал как в авр флеш разбирать

Я говорил про то, как залить не используя программатор. Просто через USB. Я правда не пробовал, за что купил за то и продал )) Вот тут описан метод и собственно расписан баг с бутлодырем:
www.ualberta.ca/~jhoover/…/HJH-Notes.txt

Я уже вчера заметил что некоторые значения записываются правильно не с первого раза. Не знаю, это проблема Arducopter или Megapirate?

Наврядли мерапирата, весь код не связанный с датчиками, остался 100% неизменным от Ардукоптера.

что значи - не используя программатор, там аглицким по белому написано stk500, а это явно по spi 😃

Все же наверное в конец флеша.

неа

select boot size BOOTSZ1 = 0
    select boot size BOOTSZ0 = 0
        4096 words, 8192 bytes
        application 0x0000 to 0x6fff, boot 0x7000 to 0x7fff
    select reset vector BOOTRST = 1
        jump to boot loader

постраничная адресация…

что значи - не используя программатор, там аглицким по белому написано stk500, а это явно по spi

Arduino когда заливает по USB, то же делает это через avrdude и указывает STK500v2

ну тогда понятно зачем танцы, перезалить самой себе флеш да ещё загрузочную…