ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

ReM
Sir_Alex:

Это я читал… Потому и ждал…
Особенно интересно было:

Inertial Navigation for Loiter and Auto meaning much more accurate control
3D navigation controller follows straight lines in all dimensions between waypoints

Но не заметил этого. Хотя… есть что настраивать…

Sir_Alex
Олег24:

После замены загрузчика в плате все льется и летает отменно …

В общем, проблема действительно оказалась в загрузчике! Некоторые платы поставляются со старым Ардуиновским загрузчиком, в котором есть бага. Из за этой баги, если в тексте прошивки втречается три восклицательных знака, то бутлоадер переходит в интерактивный режим (командная строка).
В итоге, если в прошивке встретится !!! - капец, она не загружается. Я просто фшоке!

Сомневающиеся, могут попробовать залить вот такой скетч:


void setup(void)
{
  Serial.println("!!!");
}

void loop(void)
{
;
}

Теперь вернемся к своим слонам MPNG. При компиляции, в конце прошивки, какраз появляются те самые !!!, но фишка в том, что в коде нет такой последовательности символов (как в примере), ее генерит компилятор (видимо какие то команды у него так получаются). В итоге прошивка и не заливается.

Теперь, что делать:

  1. Заменить бутлодырь с помощью AVR-ISP программатора - Это самый правильный путь, но конечно для тех у кого есть программатор.
  2. Достаточно внести небольшие изменения в код прошивки, что бы у компилятора не получились три вопроса подряд. Я сейчас делаю версию R2 где можно будет это просто сделать.
  3. Еще есть вариант, перезалить бутлодырь средствами avrdude, но это надо манипулировать фьюзами, что бы разрешить запись в область памяти бутлодыря - в общем, путь небезопасный.
ReM:

3D navigation controller follows straight lines in all dimensions between waypoints

Вроде как в 3.x версии собирались сделать алгоритм облета точек - L1. Видимо это и есть оно. Во всяком случае, библиотека для L1 в арде появилась, но я не знаю, задействована она или нет.
По идее, она дает более правильный алгоритм облета точек.

rstzero
Sir_Alex:

В общем, проблема действительно оказалась в загрузчике! Некоторые платы поставляются со старым Ардуиновским загрузчиком, в котором есть бага. …

Столкнулся с этой проблемой. Просто жесть, очень трудно было понять в чем дело. В итоге переделал малость код и удалось залить.

SovGVD
Sir_Alex:

RC10, RC11 соответственно.

да, вроде работает =)
Подлетнул на гексе в комнате (размер гексы увеличился, а в комнате стало побольше мебели, летать не возможно уже):

  • в планере все отлично калибруется: аксель, компас (в прошлый разы всегда врал чуток, сейчас четко показывает) и даже FS тестируется отлично
  • на дефолтных пидах гекса (20-22L, 11", рама ATG 700-AL) не дергалась и показалось что вернулась старая резвость и четкость удержания горизонта, но надо на улице смотреть
  • прошивку собирал и заливал в Ubuntu на crius aiop v1 без перешития бутлодера (кстати можно сделать сервис сбора прошивки и какой нибудь GUI для avdude написать, будет дружелюбнее)

Если погода не подведет, пойду в поле вечерком.

@SirAlex, можешь эту строчку пояснить: Warning #4: loiter turns does not maintain altitude. This bug will be fixed in AC-3.0.2. - никак не осознаю чего с высотой в лоитере.

зы: сперва хотел написать что на гексе не работают 2 мотора, потом понял что дефайн не раскоментил

SovGVD
UserM:

Дык, вроде как есть.

много кнопок и полей для ввода, дружелюбно это когда выбрал параметры своего коптера (в данном случае тип платы, тип рамы и тип с распиновкой приемника) и нажал одну кнопку

UserM

Вас не верно понял, я о GUI программаторе, а Вы о GUI конфигуратре )).

SovGVD
Sir_Alex:

В конфиге планера можно принудительно отключить OpenGL и оставить только GDI+.

не помогло, видимо дело в архитектуре (малоли там чего x86 зависимое), придется старенький нетбук доставать, для настройки в поле должно хватить =)

ReM

Сегодня заметил одну проблему. Установил 15 в Circle radius, и 8 в Circle rate. Включил Circle, а он развернулся и медленно полетел неизвестно куда. Думал что в Китай. 😃 Но оказалось, что ближе… 😃
Когда проверил, что записанно в Circle radius, оказалось что 1081. Попробовал ещё раз записать 15. Но когда проверил - опять там бред какой то. Тоже самое и с Circle rate. С третьего раза записалось нормально. Попробовал в полёте - всё нормально.
Я уже вчера заметил что некоторые значения записываются правильно не с первого раза. Не знаю, это проблема Arducopter или Megapirate?

SergDoc
Sir_Alex:

Еще есть вариант, перезалить бутлодырь средствами avrdude, но это надо манипулировать фьюзами, что бы разрешить запись в область памяти бутлодыря - в общем, путь небезопасный.

Алексей, фьюзы трогать незачем, лодырь шьётся в начало флеши, не больше не меньше, любым программатором и любой программулиной через spi - стираем флеш и перезаливаем лодырь, его область ничем не защищена, просто прошивка льётся уже начиная со следующего сектора или страници - уже запамятовал как в авр флеш разбирать 😃

Alexey_1811
SergDoc:

Алексей, фьюзы трогать незачем, лодырь шьётся в начало флеши,

Все же наверное в конец флеша.

Sir_Alex
SergDoc:

Алексей, фьюзы трогать незачем, лодырь шьётся в начало флеши, не больше не меньше, любым программатором и любой программулиной через spi - стираем флеш и перезаливаем лодырь, его область ничем не защищена, просто прошивка льётся уже начиная со следующего сектора или страници - уже запамятовал как в авр флеш разбирать

Я говорил про то, как залить не используя программатор. Просто через USB. Я правда не пробовал, за что купил за то и продал )) Вот тут описан метод и собственно расписан баг с бутлодырем:
www.ualberta.ca/~jhoover/…/HJH-Notes.txt

ReM:

Я уже вчера заметил что некоторые значения записываются правильно не с первого раза. Не знаю, это проблема Arducopter или Megapirate?

Наврядли мерапирата, весь код не связанный с датчиками, остался 100% неизменным от Ардукоптера.

SergDoc

что значи - не используя программатор, там аглицким по белому написано stk500, а это явно по spi 😃

Alexey_1811:

Все же наверное в конец флеша.

неа

select boot size BOOTSZ1 = 0
    select boot size BOOTSZ0 = 0
        4096 words, 8192 bytes
        application 0x0000 to 0x6fff, boot 0x7000 to 0x7fff
    select reset vector BOOTRST = 1
        jump to boot loader

постраничная адресация…

Sir_Alex
SergDoc:

что значи - не используя программатор, там аглицким по белому написано stk500, а это явно по spi

Arduino когда заливает по USB, то же делает это через avrdude и указывает STK500v2

SergDoc

ну тогда понятно зачем танцы, перезалить самой себе флеш да ещё загрузочную…

2fast2real

Парни скажите какая-нибудь прошивка может управляться в режиме althold как наза? Что бы нормально реагировала на стик газа.

Mark_Kharkov
2fast2real:

Парни скажите какая-нибудь прошивка может управляться в режиме althold как наза? Что бы нормально реагировала на стик газа.

А что Вы подразумеваете под “нормальным реагированием на стик газа”? Нежелание коптера спускаться вниз? 😃)))

SovGVD
2fast2real:

Что бы нормально реагировала на стик газа.

смотря что подразумевается под нормально… например если в пирате стик газа вверх вниз от центра водить, то будет плано подниматься/опускаться (правда хз работает это в althold или нет, но в loiter точно работает, заодно и коптер по gps держил)
Выбрался я наконец то в чисто поле =) Хотел PIDы покрутить, но решил сперва полетать как есть, потом захотелось loiter/rtl потестить, а потом аккумы сели (zippy 5ah кажется на выброс, 3.5…3.7Ah заливается только и летает соотвественно минут 5 всего и разброс по банкам 3.4/3.7/3.6).
стаб - обычный стаб
loiter - 1 раз непонятно глюканул (из примерно 10), врубил этот режим и коптер понесся на запад, переключился в стаб, вернул на место, включил снова и дальше не глючило, высотой рулится, хз про что вообще было предупреждение, про багу в 3.0.1
rtl - ±1 метр ошибка при возврате, но то же 1 раз (из 5) глюканул и не туда полетел
принципиальных отличий в полете не замечено, но всетаки показалось что стаб стал жесче, как было года 2 назад, еще со старой платкой allinone + mega1280

kren-DEL
SovGVD:

стаб стал жесче

подтверждаю, пробовал RateD прибавлять - не очень помогает. Только-что упал оттого, что не сработал FS, хотя в планере вроде всё установлено и настроено 😦

2013-08-28 19-08 2.rar

2fast2real

Что бы реагировала нормально на газ в альтхолде, а то достлало уже его ловить не хочет нормально висеть и все. Над землей с пары метров так вообще постоянно снижается до 10 см и потом висит, мож че там еще надо поткрутить на блэк вортексе? Althold P и все тротл PID крутил, добился только плавности и пулей в небо не стреляет после включения альта, или может быть на блэк вортексе баро отстойный? И еще с какой высоты начинает работать сонар? В исходнике r300 стояло max range 400, это сколько значит?

SovGVD
2fast2real:

мож че там еще надо поткрутить на блэк вортексе?

надо… поменять его на crius aiop с ms5611 барометром, который в назе стоит и не забыть паралончиком всё это добро прикрыть, чтобы ветер от винтов не задувал