ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Подскажите пожалуйста новичку - прошил на мелколет версию 3.0.1-r3
Летает, очень удивило как хорошо держит позицию на сильном ветру. (Наверное благодаря инерционным алгоритмам - GPS у меня медленный и неточный)
Но есть непонятное явление - зависаю, включаю Alt Hold (или Loiter) - и аппарат начинает плааавно терять высоту. Это происходит и в штиль, и на ветру примерно одинаково.
Помогают только довольно энергичные движения газом, после которых высота похоже управляется уже полностью вручную. Короче позицию держит, а высоту нет. Куда копать? (Сорри если вопрос совсем нубский - до этого с APM имел дело только на самолете а поиск не помогает)
Чё-т я опять запутался…😃 Что Вы подразумеваете под Ардупилот? Это разве не общее название проекта, под которым объединены ArduCopter, ArduPlane, APMRover?
Ну вообщем самуль )))) но еще пока не летал, собирал потихоньку, а коптер двигается нормально на R1, даже пока не глючит 😉
Ну вообщем самуль ))))
А, тогда это, всё-таки, ArduPlane. 😃 Скажите, а Вы его прошивали из релиза 3.0.1-r3 (там он версии ArduPlane V2.74beta MPNG-R3b), или отсюда docs.megapirateng.com/documentation/compile? Здесь, вроде, версия 2.76. Меня это тоже очень интересует. Летал на крыле на версии ArduPlaneNG 2.x R5. Вот интересно было бы обновиться. 😃 А какой у Вас, извините, запамятовал, флайт-контроллер под ArduPlane?
Чё-т я опять запутался… Что Вы подразумеваете под Ардупилот? Это разве не общее название проекта, под которым объединены ArduCopter, ArduPlane, APMRover?
Я так понял что человек имеет в виду ArduPlaner но на Пирате.
На вортексе стоит последняя с гитхаба, та что Алекс исправил R3
На земле пока вроде все адекватно работает, просто жду ЛРС.
На земле пока вроде все адекватно работает,
На земле только стабилизацию можно проверить. Ни RTL, ни Loiter, ни Circle и т.п. не проверить. Удачи!
Облетал пиратский самолет 2.76 на Falcone.
Домой летит, в лойтере кружит.
По точкам тоже неплохо, но что то высоту держал, которая была при включении авто, а не забрался на положенные 30 метров.
❗Кто будет пробовать аккуратнее !!!❗
Параметр минимальный газ используется теперь в режиме стабилизации.
Если там не ноль в стабе начинает мотор крутить.❗
Главное стаб работает, а остальное прикрутим, не проблема 😉
Что то странность с компасом. Работать работает, а калибровка не проходит.
Поправил этот глюк, скачай свежие исходники.
Поправил этот глюк, скачай свежие исходники.
Спасиба приспасиба😒
А не подскажет кто, есть где полное описание всех параметров.
А то на code.google уже не актуально.
На ArduPlane?
plane.ardupilot.com/wiki/arduplane-parameters/
или ArduCopter?
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/
Подскажите один момент, пожалуйста.
Если в полете спутники теряются, а потом находятся, база определяется по новому где спутники нашлись повторно или АП восстанавливает правильный дом?
Arduplane на красной мультивии с ХК работать будет?
Arduplane на красной мультивии с ХК работать будет?
Будет
Подскажите пожалуйста новичку - прошил на мелколет версию 3.0.1-r3
Летает, очень удивило как хорошо держит позицию на сильном ветру. (Наверное благодаря инерционным алгоритмам - GPS у меня медленный и неточный)
Но есть непонятное явление - зависаю, включаю Alt Hold (или Loiter) - и аппарат начинает плааавно терять высоту. Это происходит и в штиль, и на ветру примерно одинаково.
Помогают только довольно энергичные движения газом, после которых высота похоже управляется уже полностью вручную. Короче позицию держит, а высоту нет. Куда копать? (Сорри если вопрос совсем нубский - до этого с APM имел дело только на самолете а поиск не помогает)
А что за мозги то? Вообще если все плохо то, надо пиды крутить, которые за высоту отвечают.
И вообще по мануалу надо сначала зависнуть на пару секунд чтоб коптер повисел а потом включать alt или loiter
Подскажите один момент, пожалуйста.
Если в полете спутники теряются, а потом находятся, база определяется по новому где спутники нашлись повторно или АП восстанавливает правильный дом?
Дом останется на том же месте… 😃
Дом останется там где арм при фиксе был, если арм был без фикса дом не перезапишется 😦 и аппарат полетит на старую точку - реально рвался мне в окно…
А что за мозги то? Вообще если все плохо то, надо пиды крутить, которые за высоту отвечают.
И вообще по мануалу надо сначала зависнуть на пару секунд чтоб коптер повисел а потом включать alt или loiter
Мозги AIOP
Разобрался вроде:
В “Лойтере” он не держал высоту потому что это был не лойтер, а Position - сам дурак - забыл, что не сменил режим.
А в Alt Hold высота плывет вот почему:
У меня аппарат недогруженный - висит где-то на 38% газа. А для Alt Hold мертвая зона - 40-60%. В итоге зависаю на 38% врубаю Альт Холд, стик не трогаю - вот он и ползет меееедленно вниз. Если поставить стик в центр - все прекрасно - держит как положено.
При желании можно скорректировать это параметром THR_MID, выставив его в 380. Но пока не пробовал.
Короче сам себе злобный буратино 😃
Подскажите, пожалуйста. Как изменить шкалу напряжения с 5В на 3.3В при контроле RSSI по пину А2?
За ранее огромное спасибо!
Подскажите, пожалуйста. Как изменить шкалу напряжения с 5В на 3.3В при контроле RSSI по пину А2? За ранее огромное спасибо!
собирайте делитель (у меня 10к+4,7к/4,7к), такой-же используется для измерения напряжения ходовой батареи, либо покупайте LLC конвертер.
Программно в прошивке можно как либо изменить шкалу? В ardupilot вроде бы выведен параметр RSSI_RANGE. В Коптере нельзя так сделать?
Такое решение будет работать?