ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

RTemka

Зачем вам компас если вы его собрались в экран засунуть 😃
Тем более пермалой штука магнитомягкая. Будет от любого пшика магнититься.

limon_spb

Прошива R3. Замечены странные глюки режима Auto:

В планере ставлю точки:

  1. Лететь сюда. Высота 50м.
  2. Лететь сюда. Высота 50м.
    3. Крутиться тут 3 раза (3 turns). Высота 50м.
  3. Лететь сюда. Высота 50м.
    Тыркаю записать точки.

Коптер послушно летит к 1 точке, потом ко второй, А вот вместо того, чтобы лететь к 3 точке и кружиться, он начинает снижаться, пока я его уже не ловлю около земли.

И так всегда: если в маршруте точка номер (N) - кружение, то долетев до точки (N-1) коптер снижается и всё. Пробовал раза четыре.

Странность номер два: если прервать полёт по маршруту, а потом снова включить полёт по маршруту, то коптер полетит к первой точке не сразу, а потупит сначала секунд 10.

Странность номер три: иногда, вначале маршрута коптер летит вдоль него боком.

И вопрос вдогонку:
есть настройки горизонтальной скорости режима Auto. Если я высталяю слишком большую скорость, то коптер все равно будет пытаться её достичь не смотря на то, и будет терять высоту пока не поймает планету? Или он будет лететь на заданной высоте с максимально возможной для этого скоростью?

RTemka

Насчет боком там есть параметр который отвечает куда смотреть носом когда летишь.
Если поставить 1 то всегда носом летит.
Насчет точек как я понял все точки в которых ставишь какой нить параметр отличный от вайпоинт точкой не считает.
Как кружение сделать я что то не догнал.

Еще момент поймал.
Ставим первую точку и пишем, что это место старта.
Ставим вторую на высоте 30 метров.
Запускаем автомиссию и он подымается на метр и так и прет до точки, а потом уже подымается 😃

limon_spb
RTemka:

Если поставить 1 то всегда носом летит.

Как я понимаю, там либо 1, либо 0?
Так то у меня в основном носом летает, осмысленно поворачивается, где надо. Но сегодня пару раз маршрут начинал боком…

blind_oracle

Вэйпоинт кружение в 3.0 арду сломали, оно не работает. Об этом они писали где-то в багтрекере на гитхабе, обещали исправить в 3.0.2
Народ с этого дела краши ловил.

Из релиз ноутс:

Warning #4: loiter turns does not maintain altitude. This bug will be fixed in AC-3.0.2.

© diydrones.com/forum/…/arducopter-3-0-1-released

RTemka

Народ, а как срабатывает автодисарм ?
Высота или просто по удару ?

blind_oracle
RTemka:

Народ, а как срабатывает автодисарм ?

Да вроде только с нулевым газом дизармится сам через некоторое время или по фейлсейфу. Раньше говорят еще и при перевороте тоже моторы вырубал вроде.

RTemka
WP_YAW_BEHAVIOR	1		0:Never change yaw, 1:Face next waypoint, 2:Face next waypoint except RTL, 3:Face along GPS course

Вот параметр куда нос поворачивать.
Еще вопрос возник, проверял ли кто ФС по потери связи с планнером ?

Сегодня нашел свой коптер.
На видео видно, что после падения моторы встали.
Так, что видимо на переворот что то есть…

Profspb
RTemka:

Вот параметр куда нос поворачивать.
Еще вопрос возник, проверял ли кто ФС по потери связи с планнером ?

Мы проверяли, но я что то так и не уловил сколько должно быть едениц отчетов от мин. газа до файл сэйва. Первый раз упал! Потом на земле проверяли, приходилось немного отойти с коптером и покружиться как в свадебном танце с ним в руках, иначе сразу дисарм! Limon так вобще всегда коптер возвращает выключением пульта по ФС. 😃

RTemka

Интересует именно

FS_GCS_ENABLE	1		0:Disabled,1:Enabled always RTL,2:Enabled Continue with Mission in Auto Mode	Controls whether failsafe will be invoked (and what action to take) when connection with Ground station is lost for at least 5 seconds

Раньше там еще было два таймера 10 и 20 секунд.

То есть для случая когда коптер подымается по командам телеметрии без сигнала с приемника.

men68

Решил тоже опробовать данный проект. Никак не получается законнектить планер через блютуз, только USB. Вроде написано что можно его (блютуз) вешать и на S0, там он у меня от Вия и болтается. Или обязательно на S3 нужно?

RTemka

С зубатым только телефоны толком коннектятся и то бывает отваливаются.
Либо нужно после передергивания питания ловить коннект.

Вот тема посвященная проблеме rcopen.com/forum/f123/topic261502

blind_oracle

Да, из винды с БТ коннектится не желает у меня. Ком порт открыть не может, в какой-то момент вроде проскакивает, но всё равно туго.
А с планшета и телефона - всё гуд.

nikr

Блютузом пользовался еще с 2.9 пиратом. Для винды, чтобы нормально коннектился, нужно драйвер от BlueSoleil использовать.

men68

С BlueSoleil действительно планер вообще без проблем стал коннектиться. А вот из Android 4.2 на Xperia не работает коптер CGS - вылетает постоянно. 😦

RTemka

Можно марку блутус адаптера который пошел с BlueSoleil ?

commy_s
RTemka:

Можно марку блутус адаптера который пошел с BlueSoleil ?

Особой разницы нет, я пробовал на 3 разных китайских, работал со всеми. Еще очень хорошо дружит с планнером драйвер от тошибы, на нем и остановился.

men68:

С BlueSoleil действительно планер вообще без проблем стал коннектиться. А вот из Android 4.2 на Xperia не работает коптер CGS - вылетает постоянно. 😦

Рабочая версия GCS тут

men68
RTemka:

Можно марку блутус адаптера который пошел с BlueSoleil ?

У меня обычный модуль с RCTimer

men68

Еще вопрос. Есть ли возможность на переделанную Турнигу с фриской вывести телеметрию GPS ? Для Вия есть такое решение без дополнительных аппаратных затрат. Данные с контроллера через сериал порт подаются на телеметрийный вход приемника фриски.

RTemka
men68:

У меня обычный модуль с RCTimer

Интересует модуль на комьютере.
5шт. разных перепробовал одни вообще не коннект, другие только с бубнами плясать 😃

5yoda5

Вчера тракался с красной хоббикинговской AIOP - никак не хотела армиться. Причем на ней проблемы лоу вольтажа, которыми страдают все подобные платы - решены. В мишн планнере нет никакого сообщения, по какой причинине не армилось. Зажимаю стик - ему чихать. Если заармить вручную (через МП) - моторки крутятся, yaw отрабатывает. Радио, компас, аксель откалиброваны. GPS - не подключен, в настройках prearm_check стоит skip GPS (не помню как точно это звучит).
Решил победить своим умом - удалось!
Проблема оказалась в аппе (Турнига 9х, модуль сток - родной). Диапазон значений видать слишком выходил за пределы рабочего. Используя Subtrim и End points вывел максимально приближенный к рабочему диапазону (1000 - минимум, 1500 - середина стика, 2000 - максимум). У меня получилось чуть более 1000 и чуть менее 2000 на конечных точках (где-то на 15-20 попугаев) и около 1500 середина.
Еще раз калибранул радио - всё стало ОТЛИЧНО армиться.
Может кому пригодится.
Просто на Мультивие без такой настройки вообще не полетишь, а в АРДУ/Мегапирате - есть процедура калибровки радио, которая закрывает эту проблему на 80-90 процентов. В итоге ленишься правильно отстраивать аппу. Вот и приходится писать прописные истины.

RTemka:

Сегодня нашел свой коптер.

Поздравляю!