ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
В общем согласно документации мавлинк сыпеться или в порт телеметрии после запроса планнером
и сыпеться пока не перегрузишь.
Или сыпет сразу в порт OSD согласно списку
This is the complete list with the respective values:
SERIAL3_BAUD, 57 (telemetry output at 57600)
SR3_EXT_STAT, 2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR3_EXTRA1, 5 ( 5hz for attitude and simulation state)
SR3_EXTRA2, 2 ( 2hz for VFR_Hud data )
SR3_EXTRA3, 3 ( 3hz for AHRS, Hardware Status, Wind )
SR3_POSITION, 2 ( 2hz for location data )
SR3_RAW_SENS, 2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR3_RC_CHAN, 5 ( 5hz for radio input or radio output data )
нет он не это сыплет… я же писал безсвязные иероглифы. а правила я знаю что к терминалу надо подключать только после перезагрузки. я вам опишу ситуевину когда приеду. с телефона тыкать не удобно. да и я не обижаюсь))))
А что такое конфигуратор ?
Недавно созданный MegaPirateNG - FlashTool. Через него заливается 3.0.1 R3 BETA (нельзя выбрать другую). Арминга и коннекта к МП не происходит. Арминг понятно почему - может что-то не откалибровано.
При перепрошивкие через IDE все ок
нет он не это сыплет… я же писал безсвязные иероглифы. а правила я знаю что к терминалу надо подключать только после перезагрузки. я вам опишу ситуевину когда приеду. с телефона тыкать не удобно. да и я не обижаюсь))))
вот такая бяка у тебя сыплется - это мавлинк, надо перезапустить плату и коннектится из терминала:
ага именно такая но как я уже писал перезагруз не помог.
ага именно такая но как я уже писал перезагруз не помог.
Терминал работает какое-то время после подачи питания на плату, потом он вроде как отключается.
Я через 3др модем конекчусь так - открываю на компе порт, затем врубаю питание коптера и долбашу энтер в терминале, через какое-то время командная строка вылезает.
Перепрошился с 2.8 на 3.0.1 R2 - настройки не сбрасывал, только проверил визуально по MP, акселерометр и компас откалибровал. Квадрокоптер, Crius AIOP 28-36 750kV APC 13x6.5.
Взлетел повисел около 20-30 секунд, приземлился и взлетел второй раз,на высоте показалось что как-то тяжело летит задом назад (это скорее ощущение, от того что нужно сильно наклонять на себя), и внезапно все 4 мотора остановились. От чего такое может быть? От неочищенного EEPROM? Питание не вырубалось.
настройки не сбрасывал
Вот если бы ты с 3.0.1 R2 на R3 апгрейдился, я бы еще понял, хотя я сбрасываю весь EEPROM (4кб) всегда при смене версии прошивки.
А тут ты прыгаешь через поколение и оставляешь старый еепром и потом удивляешься что оно косячит.
Запомни, всегда: прошился, сбросил, откалибровал-настроил.
И только если после этого оно глючит, то имеет смысл начинать искать проблему.
ЗЫ:
Квадр на AIOP v1.1, 3.0.1 R3 - проблем нет.
Тогда вопрос от меня, я все сделал в прошлый раз вроде по инструкции и все тип было нормально единственное что с пидами не разобрался, так вот взлетел над кроватью, повисел, и вдруг во время висения коптер как даст газу вперед как будто ему вштырило что то. GPS в это время был включен, коптер ловил 4-6 спутников, но все режимы были выбраны стаб мод. что такое произошло, в моменты кратковременных взлетов и посадок я менял пиды (естественно не в полете). У меня квадрик чет раскачивается немного в полете меня это напрягает. Мультивий при этом висит ровно.
как даст газу вперед
Такое бывало в лоитере на каких то версиях, висит-висит а потом хренак - хлеба забыл купить! И рванул в сторону магазина на нехилой скорости 😁
В 3.0.1 вроде не встречал такого.
Пиды такое тоже могут вызвать, у меня был случай, описывал тут где-то какое-то время назад - повесил подстройку Rate Roll P на крутилку на пульте, потом калибровал аппу и забыл вернуть в нейтральное положение, крутилка осталась на максимуме. В итоге значение RateP было что-то типа 0.2.
Взлетаю - коптер начинает делать мертвые петли и прочий высший пилотаж, если газ чуток отпускаю, то тупо падает, чуть не улетел в облака нафиг 😃
Про крутилку вспомнил уже после того как кое-как его приземлил поломав луч и винт…
В общем, с пидами осторожнее, может и в них дело было.
У меня квадрик чет раскачивается немного в полете меня это напрягает.
- Виброизолировать плату, отбалансировать моторы и пропы.
- Крутить пиды аккуратно только после п.1, иначе может быть без толку. Про тюнинг пидов есть много всяких доков.
С пидами на мультивие у меня все понятно а тут чет вообще все не так, с виброразвязкой вообще непонятки у меня маховий висит как прибитый плата жестко стоит на нейлоновых демпферах, я конечно могу ее поставить на скотч , лан с виброразвязкой подумаю, моторки и пропы у меня балансированы по графикам маховия в полете отклонений вообще практически нет.
Может посоветуете талковый документец по настройке пидов именно в арду ибо что такое пиды я знаю и как их крутить понимаю мне над разобраться что за что отвечает именно в арду ибо нашел пару статей, а там написано это крути это не трогай ни в коем случае))))))\
Вобщем самая главная проблема для меня все непривычно и это не мультивий))))).
А да кстати забыл упомянуть в момент когда квадрик влупился в подушку и был в почти перевернутом состоянии у меня не получалось вырубить движки и сделать дизарм (ощущения что контроллер наглухо завис). Квадр продолжал трепыхать пропеллерами пока я не выдернул батарею.
Оффсайт рулит copter.ardupilot.com/wiki/tuning/
За маховий не скажу, возможно там лучше сделан фильтр шумов акселей, или еще что, не летал на нем ни разу.
Но мой квадр на небалансированных пропах и дешевых моторах после небольшого тюнинга висит в лоитере вполне себе прилично и не дёргается никуда.
Сбалансирую пропы и, надеюсь, будет вообще красота 😃
Вобщем самая главная проблема для меня все непривычно и это не мультивий))))).
да это да, сам наверно месяца два только разговоры разговаривал и плату на столе крутил, пока возжа под хвост не попапа - пошел летать 😃
Я пока в отпуске еще недельку поэтому могу себе позволить заморочиться но сейчас хочу еще доделать проект рамы складной. Если найду что мне не понравилось опишу)))) Слишком дохрена кнопок просто сразу такое обилие помню когда я мач 3 настраивал и осваивал арт кам))))
При этом - смешной баг. Прошивка залитая в АЙОП1 через конфигуратор, не коннектится с МП и в кли тоже странно себя ведет. Залитая ардуиной - работает отлично.
Да, уже сообщали об этой проблеме. Я поправил, можно пробовать еще раз.
P.S. Во всяком случае, у меня на компе все нормально теперь загружается. Хотя судя по всему, проблемы вылазят когда люди начинают разные прошивки заказывать…
P.P.S Кстати, теперь при старте выводится тип платы: Board Type: 2 (Цифра означает тип контроллера, посмотреть соответствие можно в defines.h)
И еще, теперь в названии прошивки, выводится начало хеша исходников, по нему можно найти конкретные исходники из которых собрана ваша прошивка, вот пример:
Init ArduCopter 3.0.1-R3 Beta (4ba2f1f)
Free RAM: 4096
Board Type: 1
FW Ver: 120
За маховий не скажу, возможно там лучше сделан фильтр шумов акселей, или еще что, не летал на нем ни разу.
Кстати, в МР тоже есть настройка для фильтрации шумов акселя. По умолчанию установлено 20 Гц, можно снизить до 10 и 5.
Хотя у меня два коптера - TBS рама и простая Х666 (с НК). С балансировкой особо не заморачивался (только винты скотчем), виброизоляции тоже особо нет. Оба после смены вия на пирата полетели ровно на стоковых настройках. Даже в комнате без страха стал запускать.
Что то вопрос возник на пирате лежит картинка подключения для трикоптера 
Не ошибка ли ?
Моторы подключены 2-3-5, не 3-5-6
Моторы подключены 2-3-5, не 3-5-6
Помню что менял один из моторов… тока уже не помню что и куда. Надо будет исходники поднять. А картинка видимо относится к старой, 2.8
Так что, кто нить пробовал поправленный FlashTool?
А меня вот интересует почему для H рамы свой мапинг направлений вращения? В чем такое принципиальное отличие от X обычного?
Так что, кто нить пробовал поправленный FlashTool?
всё хочу собрать под линух (там как я понял только avrdude свой подставить надо будет?), но пока не до коптеров вообще =)
там как я понял только avrdude свой подставить надо будет?
Вот тут версия без avrdude: github.com/MegaPirateNG/FlashTool/tree/noavrdude - правда не тестированная, но заодно и скажешь, как оно )))
Кстати, в МР тоже есть настройка для фильтрации шумов акселя. По умолчанию установлено 20 Гц, можно снизить до 10 и 5.
Ниже 20-ти ставить никак нельзя, т.к. в mpu6000/6050 этот фильтр применяется не только на аксель но и на гиру. А гире для достойной стабилизации 20гц это уже чутка меньше чем минимум. Потому если платформа стабильная, т.е. не вибро, ставьте 42 и выше…