ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Мы по-моему на разных языках говорим 😃
У сонара дальность 3, максимум 5 метров. Он слеп на большем расстоянии до препятствия. Положение тушки в пространстве и так известно по уже имеющимся данным с гиры и акселерометра, а вот грамотно выровнять коптер по этим данным это уже целая задача.
Тушка попой вверх + 5 метров = даем газ на правую пару моторов до выравнимания попы вниз и постепенно прибавляем газ на вторую пару моторов для выравнивания по горизонтали.
я думаю это не так то просто, учитывая что есть внешние фаторы типа ветра.
Мы по-моему на разных языках говорим
Я просто рассматриваю вариант, что коптер будет в свободном падении лететь вниз и быть может успеет развернуться если засекет землю с высоты 5 метров 😃
Имеющиеся гиры и акселерометр использовать параллельно для других вычисления очень не хочется. Мне нравится текущий функционал MultiWii и просто к нему хочется добавить вместо датчика - плату с датчиками, котора будет передавать сигнал, что сейчас в случае переворотов для экстренного выравнивания. Боюсь, что с моим алгоримом цикл будет бешенный, поэтому на отдельнйо плате это делать надо 😃
я думаю это не так то просто, учитывая что есть внешние фаторы типа ветра
Возьмем для начала условие - ветра нет или практически нет 😃
Я просто рассматриваю вариант, что коптер будет в свободном падении лететь вниз и быть может успеет развернуться если засекет землю с высоты 5 метров 😃
не успеет, перевернуться может и успеет, но затормозить врятли. Если и затормозить успеет, ну вдруг супермощные будут на нем движки, то летать не будет нормально, так как мощность движков должна быть оптимальна к общему весу коптера.
не успеет, перевернуться может и успеет, но затормозить врятли
Я наверное в отличие от большинства больше программист, а не летчик 😃 поэтому собрать коптер для того, что бы летать - не интересует 😃 Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
я тоже так думал =)) но когда летишь, уже нафиг не думаешь об этих алгоритмах и всём прочем
Я наверное в отличие от большинства больше программист, а не летчик 😃 поэтому собрать коптер для того, что бы летать - не интересует 😃 Алгоритмы - вот за этим я на форум пришел.
Я в таком случае больше мастер на все руки, чем программист и пилот )))
Включайся в процесс 😃 Меньше слов, больше дела.
Положение тушки в пространстве и так известно по уже имеющимся данным с гиры и акселерометра, а вот грамотно выровнять коптер по этим данным это уже целая задача.
Так и не понял, из-за чего сыр-бор 😃
Поставить коптер горизонтально из свободного падения? Легко! Включаете stabilize mode и он почти мгновенно встает горизонтально из любого положения. Невесомости в свободном падении не будет, т.к. движки должны быть активированы в любом случае. А поскольку питание уже было включено до “выброса”, он прекрасно будет “помнить”, где находится земля, по одним гирам даже в невесомости. За это время далеко не уплывут.
Теперь по скорости остановки падения. Не забывайте, что кроме сонара есть еще и барометр, который даст точность в пару метров всегда.
Таким образом, для решения нашей задачи по выбросу коптера из окна, нужно включить движки и alt_hold и выкинуть из окошка. Только “выкинуть” вряд ли получится тогда 😃 Разве что оттолкнуть, чтобы скользил.
Ну, можно активировать и остановить движки, выкинуть из окна, потом дать газ и включить alt_hold. Насколько он просядет, зависит от Baro PID. Главное, не включать RTL, иначе вернется и даст в глаз 😵
Не пойму, чего вы паритесь, все давно реализовано.
Ну, можно активировать и остановить движки, выкинуть из окна, потом дать газ и включить alt_hold. Насколько он просядет, зависит от Baro PID.
Я лично вот об этой ситуации говорю 😃
Олег, а можно при активированных движках всетаки задать им минимальное вращение, чтобы было всегда понятно - активированны движки или нет? а кому такое не нравится выключит эту фичу в прошивке или наоборот. включит постоянно минимальное вращение.
Можно.
А по подробнее? 😃)) Просто задать в Пилоте минтроттл скажем 1200?
У кого есть плата FFIMU V 1.22L скиньте фото с обеих сторон в хорошем качестве …
заказал чипы датчиков , хочу заказать платы , а тут ffimu.org/blog/?p=32 тока кастрированая версия лежит (часть дорожек отсутствует) …
плат могу заказать много …
поскольку никто не ответил , пришлось разбираться самому и переделывать плату …
что сделал/сделаю :
убрал выходы прерываний , как неиспользуемые в проектах…
убрал вывод ENABLE с питальника …
добавил 3 перемычки , АКА резистор 0 Ом вместо дорожек на обратной стороне - это позволит сделать обратную сторону сплошным земляным полигоном (плата снановится более пригодной для изготовления в домашних условиях) …
дальше хочу слелать место под PCA9306 - преобразователь уровней i2c …
предусмотреть возможность вместо PCA9306 и стабилизатора впаивать перемычки чтобы мжно было использовать с 3,3в контроллерами …
плата получится чуть уже и длинее …
если у кого есть еще идеи - пишите …
на вскидку для 6 моторов какая рама предпочтительнее/эффективнее (есть желание Y6, так как детали лучше подходят, но вроде бы какой то загон с разным размером винтов верхних/нижних)?
Мультивий не использует библиотеки вообще, зато и функционал там весьма ограничен. На сходняке пиратов было решено вообще от Вия отойти, это не есть хороший эталон, особенно в плане каналов приемника. Ни с чем не совместим, кроме себя. Кто не хочет переползать - пусть не переползает.
Всем привет сперва! Я опять тут! 😃
В защиту ВИЯ. 1.8 пока не вышла, но проект явно стал усиленно развиваться, каждые 3 дня - неделю новая дев версия. Добавили модульность. Качество кода стало на порядок выше! Народ и я в том числе, кто опробовал дев прошивку, очень положительно отзываются об акро моде. IMU существеено переработана (вроде AHRS)… Ну и потом для акро-филов вий думаю само то будет, т.к. время цикла там предельно минимальное…
По мне, так Y6. Есть где поиграться размерами винтов.
Y6 это акробат, как и трикоптер ближе к самолетам, H6 это плямба-вертопарашют для плавного полета и фотовидеосьемки, меня лично квадрики пока устраивают, 6ку точно в этом сезоне делать не буду…
меня квадрик тоже устраивает, но есть задумка плавно и спокойно полетать и поснимать… пепелац который сейчас очень тяжело поднимает нужный груз, особено после цепляния fpv и лыж для посадки (без них конечно проблем никаких, кроме фигового поведения при ветре)
где то на форуме пробегала рама толи для 6, толи для 8 моторов, но не стандартным вариантом (куча лучше от центра), а каким то хитрым квадратом
Глеб, а оно для чего тебе? Покуралесить, так У6, для съемок (спокойного полету) Н6.
Ответил раньше, чем я написал ))))
Глеб, где, где, в топике “Сделай раму своими руками”, я там картинку давал 😃 Ты лучше облегчи свой коптер чтобы летал нормально, а 6ку 8ку всегда собрать успеешь.
Олег, ну ты прикрутил 478mHz свой свежепришедший радиолинк к комбайну? 😃
, а каким то хитрым квадратом
Типа 4 Т. И на каждом конце двиг.
ты прикрутил 478mHz свой свежепришедший радиолинк к комбайну?
Я через пару дней получу. Уже в Тель-Авиве маячит. В среду, думаю, у меня будет.
Меня 19200 бод както настораживают, хватит ли или нет, да еще на расстоянии наверное еще ниже будет…
Посмотрим. На RCGroup, вроде, довольны.