ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
купил скромную такую камерку
Cкромно и со вкусом.
а мне сегодня вот такая штука пришла
Давно уже пользую. Но это только на первое время. Для настроек.
Вчера пробывал подвиснуть. Что на 50см, что на 2х метрах, колбасит по страшному. Уменьшал и Р и Д. Поломал 3 винта. Да и темно стало. Дождусь винтов 12х4.5 и радио (что-б каждый раз к компу не тащить), буду дальше продолжать.
All sensor can work also without jumper, but ITG3200 can change address in the fly!
Я об этом читал, но не придал значения…
Афигеть! у меня наверное так, да? До половины газа у меня поведение нормальное, и перед подъемом кувыркается?!
Я сделал перемычки на двухконтактную (соединил) и трехконтактную площадки (на GND), перепрошил все, сетапил, пиды поставил, компас включил, левел выставил. Попробовал погазовать без винтов - вроде нормально, но поднимать с винтами страшно!
И еще, я вместо VDD на allinone подключил сейчас к ноге +5В на сииидуине, как думаете, нормально? Приемник от регуля запитан, плата от другого регуля
Забил на атмегу =) сделал свой OSD из сломанного пропеллера, скотча и проверялки батареи:
надеюсь аэродинамику не сильно нарушил (датчик под винтом):
Хаха, я тоже хотел в свое время так сделать, но потребительская разнузданность победила и я купил ОСДшку нормальную 😃)
Глеб, выглядит супер, но в полете по камере бесполезен из-за эффекта стробоскопа.
Если камера CCD, в полете будут видны хаотически появляющиеся части винта с полностью горящей линейкой диодов.
Если камера CMOS, красивые циферки будут размазаны по всей окружности.
Вот, нашел какую-то немеряную круть на процессоре Parallax, но графика кривая и IMU беспонтовый (на поворотах крен под 45 град показывает)
Может, когда-нить сделаю ОСД на FPGA, цветной, “с блэкджеком и шл*хами” :lol:
НЕ летит😢
Переворачивает на старте… Танцы с бубнами танцевал все, какие знаю…
Надо лезть в код однако.
Как сделать реверс гиры? По крайней мере на КК опрокидывание было, реверс сделал - полетел…
Что будет если плату с датчиками перевернуть этими датчиками вниз?
Баро как нибудь калибруется-показания просматриваются? Может он у меня к уровню моря хочет улететь?
Как адреса посмотреть-проверить на плате?
Фото сюда с расположением платы датчиков и проводов от регулей. Скриншот экрана с ПИДами тоже.
Какой к чертям код с реверсом? Сто раз все облетано уже…
бесполезен из-за эффекта стробоскопа
не совсем понял про стробоскоп и прочее… чекилка батарейки висит на куске отломанного пропеллера и закреплена под винтом на раме, камера ниже работающего винта, т.е. пропеллер при полете не должен никак перекрывать чекилку
частота смены кадров и частота мерцания циферок разные, поэтому иногда всё видно, а иногда 1-2 цифры - это не страшно, так как этот эффект проходит быстро, но и так же быстро возвращается в зависимости от отсвещения
сегодня меня обещали всетаки отвезти в ратмино, посмотрим как это будет работать в реальном полете =)
зы: камера CCD, если что
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
picasaweb.google.com/lh/…/ngoeZ6cFWtVWUaCvSHHrtA?f…
Графики:
- В покое
- Крен влево и обратно
- Крен вправо и обратно
- Тангаж вверх и обратно
- Тангаж вниз и обратно
Проблема в высоких оборотах 5 движка
Привет
Заранее благодарю за помощь. Отдельное спасибо Глебу за то, что уделил мне время ну и Олегу естественно.
Имею:
Arduino MEGA 2560
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=120687…
ALLINONE GPS
cgi.ebay.com/…/260789777975
Что я упустил?
Откалибровал ESC
В файле arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp в двух местах заменил 1280 на 2560
в libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал allinone
прошел сетап, откалибровал компасс, назначил режимы.
поменял PIDы для баро сенсора:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно?
- В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
www.youtube.com/watch?v=xQ-vrQOvx-A
Попробовал аппарат в поле в режиме ACRO
При подъеме сразу клонит влево и переворачивается. Удерживая руль немного вправо, взлетел, но ведет себя странно.
www.youtube.com/watch?v=DSHaTnkRawA
Что подскажете?
Коллеги, а никто на ардуине не собирал достаточно мелкий квадрик (ну не совсем уж там до 100 гр, можно и поболее) ? Думаю собрать, посоветуете двигатели и пропеллеры?
Привет
Заранее благодарю за помощь. Отдельное спасибо Глебу за то, что уделил мне время ну и Олегу естественно.Имею:
Arduino MEGA 2560
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=120687…ALLINONE GPS
cgi.ebay.com/…/260789777975Что я упустил?
Откалибровал ESC
В файле arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp в двух местах заменил 1280 на 2560
в libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал allinoneпрошел сетап, откалибровал компасс, назначил режимы.
поменял PIDы для баро сенсора:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно?
- В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
www.youtube.com/watch?v=xQ-vrQOvx-A
Попробовал аппарат в поле в режиме ACRO
При подъеме сразу клонит влево и переворачивается. Удерживая руль немного вправо, взлетел, но ведет себя странно.www.youtube.com/watch?v=DSHaTnkRawA
Что подскажете?
Насчет 3 и 6 канала одновременно, это включен вертолетный режим. Не мешает, если не требуется AUX2 Перейдите в самолетный и все каналы можно отдельно использовать. В вертолентом 6 канал, это Питч, управление коллективным шагом ротора, он замиксован с Троттлом по умолчанию
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
Судя по скриншотам перепутаны показания с акселерометра и гироскопа. Может просто при выводе на экран, может где то ещё…
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
Схема нарисована верно, датчики отрабатывают тоже правильно.
А вот на фотке как раз и видно, что регули у вас подключены неправильно. Проверьте, может, я ошибаюсь? 😃
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно? 2. В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
6 канал ни на что не влияет.
Акселерометр с гирой не найден/неправильно ориентирован. Вы точно “аллинон” в библиотеках Ардуино ИДЕ поменяли, а не просто в папке рядом с мегапиратом?
Перед полетом обычно неплохо позапускать в руке, чтобы убедиться, что аппарат сопротивляется наклонам, а не помогает им.
Проверьте, может, я ошибаюсь?
У меня они ромашкой лежат, как попало, я нумерацию на штекерах проставил, потому не путаюсь.
Вот еще - минусы я не соединял на общий, с беков регулей, геморно как-то это, может из-за этого кувыркаться?
А как вот этой штукой i2c_spy.pde пользоваться
Как результат - на потолке две глубоких дырки, на паркете тоже, квартира съемная
Грешно смеяться, но у меня на одну больше 😁
минусы я не соединял на общий, с беков регулей
Я свои SS проверял, у них все “черные” провода идут на землю. То есть, в любом случае, у аккумулятора в общей точке земляные провода регулей соединятся. Провода с беков изолированы и скручены. В ардуино идут только белые проводки.
Питание Ардуино сделал через разъем: когда надо, отключает Ардуино от аккума, питаю от УСБ. В это же время аккмулятор питает регули и приемник.
полетал с fpv - крутотень!!! и управлять проще и видно прикольно, жаль не понятно на какой высоте - думал что чуток взлетел, а оказалось пипец как высоко
мой “OSD” не виден нифига на солнце + ветер (яндекс подсказывает что 5-6м/с) и коптер сильно раскачивало и уносило в одну и туже сторону
в итоге 1-2 мотора просто вырубились в воздухе и коптер очень красиво (если верить друзьям-наблюдателям) кувыркаясь вошел в землю - в банках по 3.1-3.2в =)
всё живо и здорово, кроме подвеса от прошлой деревянной рамы (превратился в щепки)
Отчего упал то непонятно? Оттого что не вышел из раскачки?
А ну все понятно, кончилась батарейка…
В терминале вот что написало:
Opened com port
I2C devices detector
=================================
Detected device addr: 0x3C HMC5883/43 (compass)
Detected device addr: 0x82 BMA180 (accel) Allinone board
Detected device addr: 0xD0 ITG3200 (gyro)
Detected device addr: 0xEE BMP085 (baro)
=================================
Cycle is over
Все нормально, или нет?
Да, нормально все.
А это… тип рамы - квадрик выставили? Уже прям в башку ничего умного не приходит 😦
тип рамы - квадрик выставили
Да. Что странно, даже при вооружении показывает нормальную реакцию движков в сенсорс радио на отклонения стиков…
А лететь не хочет. Буду проверять регули и движки, КУКа обратно поставлю, хотя на всем этом он летал прекрасно
В терминале вот что написало:
Opened com port I2C devices detector ================================= Detected device addr: 0x3C HMC5883/43 (compass) Detected device addr: 0x82 BMA180 (accel) Allinone board Detected device addr: 0xD0 ITG3200 (gyro) Detected device addr: 0xEE BMP085 (baro) ================================= Cycle is overВсе нормально, или нет?
А какой командой это глянуть можно?
А как вот этой штукой i2c_spy.pde пользоваться
Вот это в скетч через ардуино, залить в мегу, потом АРМ планар - терминал
А вот это с какой стороны сфотано?
Вот отсюда: Анатолий Бегуновrcopen.com/forum/f123/topic232641/194
Может здесь истина раскроется?
Да и на платке снизу показаны оси: X, Y, Z
Я правильно понимаю, что Х должен быть направлен в сторону полета? Если да, то платку надо перевернуть, контактами назад!!! Кто что думает?
А я завтра попробую…
со стороны переднего правого луча