ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Привет
Заранее благодарю за помощь. Отдельное спасибо Глебу за то, что уделил мне время ну и Олегу естественно.
Имею:
Arduino MEGA 2560
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=120687…
ALLINONE GPS
cgi.ebay.com/…/260789777975
Что я упустил?
Откалибровал ESC
В файле arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp в двух местах заменил 1280 на 2560
в libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал allinone
прошел сетап, откалибровал компасс, назначил режимы.
поменял PIDы для баро сенсора:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно?
- В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
www.youtube.com/watch?v=xQ-vrQOvx-A
Попробовал аппарат в поле в режиме ACRO
При подъеме сразу клонит влево и переворачивается. Удерживая руль немного вправо, взлетел, но ведет себя странно.
www.youtube.com/watch?v=DSHaTnkRawA
Что подскажете?
Коллеги, а никто на ардуине не собирал достаточно мелкий квадрик (ну не совсем уж там до 100 гр, можно и поболее) ? Думаю собрать, посоветуете двигатели и пропеллеры?
Привет
Заранее благодарю за помощь. Отдельное спасибо Глебу за то, что уделил мне время ну и Олегу естественно.Имею:
Arduino MEGA 2560
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=120687…ALLINONE GPS
cgi.ebay.com/…/260789777975Что я упустил?
Откалибровал ESC
В файле arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp в двух местах заменил 1280 на 2560
в libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал allinoneпрошел сетап, откалибровал компасс, назначил режимы.
поменял PIDы для баро сенсора:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно?
- В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
www.youtube.com/watch?v=xQ-vrQOvx-A
Попробовал аппарат в поле в режиме ACRO
При подъеме сразу клонит влево и переворачивается. Удерживая руль немного вправо, взлетел, но ведет себя странно.www.youtube.com/watch?v=DSHaTnkRawA
Что подскажете?
Насчет 3 и 6 канала одновременно, это включен вертолетный режим. Не мешает, если не требуется AUX2 Перейдите в самолетный и все каналы можно отдельно использовать. В вертолентом 6 канал, это Питч, управление коллективным шагом ротора, он замиксован с Троттлом по умолчанию
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
Судя по скриншотам перепутаны показания с акселерометра и гироскопа. Может просто при выводе на экран, может где то ещё…
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
Схема нарисована верно, датчики отрабатывают тоже правильно.
А вот на фотке как раз и видно, что регули у вас подключены неправильно. Проверьте, может, я ошибаюсь? 😃
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно? 2. В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
6 канал ни на что не влияет.
Акселерометр с гирой не найден/неправильно ориентирован. Вы точно “аллинон” в библиотеках Ардуино ИДЕ поменяли, а не просто в папке рядом с мегапиратом?
Перед полетом обычно неплохо позапускать в руке, чтобы убедиться, что аппарат сопротивляется наклонам, а не помогает им.
Проверьте, может, я ошибаюсь?
У меня они ромашкой лежат, как попало, я нумерацию на штекерах проставил, потому не путаюсь.
Вот еще - минусы я не соединял на общий, с беков регулей, геморно как-то это, может из-за этого кувыркаться?
А как вот этой штукой i2c_spy.pde пользоваться
Как результат - на потолке две глубоких дырки, на паркете тоже, квартира съемная
Грешно смеяться, но у меня на одну больше 😁
минусы я не соединял на общий, с беков регулей
Я свои SS проверял, у них все “черные” провода идут на землю. То есть, в любом случае, у аккумулятора в общей точке земляные провода регулей соединятся. Провода с беков изолированы и скручены. В ардуино идут только белые проводки.
Питание Ардуино сделал через разъем: когда надо, отключает Ардуино от аккума, питаю от УСБ. В это же время аккмулятор питает регули и приемник.
полетал с fpv - крутотень!!! и управлять проще и видно прикольно, жаль не понятно на какой высоте - думал что чуток взлетел, а оказалось пипец как высоко
мой “OSD” не виден нифига на солнце + ветер (яндекс подсказывает что 5-6м/с) и коптер сильно раскачивало и уносило в одну и туже сторону
в итоге 1-2 мотора просто вырубились в воздухе и коптер очень красиво (если верить друзьям-наблюдателям) кувыркаясь вошел в землю - в банках по 3.1-3.2в =)
всё живо и здорово, кроме подвеса от прошлой деревянной рамы (превратился в щепки)
Отчего упал то непонятно? Оттого что не вышел из раскачки?
А ну все понятно, кончилась батарейка…
В терминале вот что написало:
Opened com port
I2C devices detector
=================================
Detected device addr: 0x3C HMC5883/43 (compass)
Detected device addr: 0x82 BMA180 (accel) Allinone board
Detected device addr: 0xD0 ITG3200 (gyro)
Detected device addr: 0xEE BMP085 (baro)
=================================
Cycle is over
Все нормально, или нет?
Да, нормально все.
А это… тип рамы - квадрик выставили? Уже прям в башку ничего умного не приходит 😦
тип рамы - квадрик выставили
Да. Что странно, даже при вооружении показывает нормальную реакцию движков в сенсорс радио на отклонения стиков…
А лететь не хочет. Буду проверять регули и движки, КУКа обратно поставлю, хотя на всем этом он летал прекрасно
В терминале вот что написало:
Opened com port I2C devices detector ================================= Detected device addr: 0x3C HMC5883/43 (compass) Detected device addr: 0x82 BMA180 (accel) Allinone board Detected device addr: 0xD0 ITG3200 (gyro) Detected device addr: 0xEE BMP085 (baro) ================================= Cycle is overВсе нормально, или нет?
А какой командой это глянуть можно?
А как вот этой штукой i2c_spy.pde пользоваться
Вот это в скетч через ардуино, залить в мегу, потом АРМ планар - терминал
А вот это с какой стороны сфотано?
Вот отсюда: Анатолий Бегуновrcopen.com/forum/f123/topic232641/194
Может здесь истина раскроется?
Да и на платке снизу показаны оси: X, Y, Z
Я правильно понимаю, что Х должен быть направлен в сторону полета? Если да, то платку надо перевернуть, контактами назад!!! Кто что думает?
А я завтра попробую…
со стороны переднего правого луча
со стороны переднего правого луча
Тогда выводами вперед надо?
Или выводами назад?
Или выводами назад?
У меня также оси стоят:) Только зеленыя
Так как все-таки поставить? По осям на плате, или экспериментировать???
Ясно для меня одно! - так как она стоит сейчас, она стоять не должна - и в этом наверное вся моя проблема…
не вышел из раскачки?
из раскачки он так и не выходил - просто летел и качался туда/сюда =)) только когда высоко взлетел - вроде ровно стал (видимо ветра не было) летать
тяжело на землю спускаться - когда видишь с боку понятно когда газку поддать, чтобы не камнем рухнуть… а с камеры то ли не привык, то ли реально фиг поймешь когда уже близко к земле =) еще понял что надо какую то мега пищалку делать, чтобы с пульта врубить и было слышно - упал в поле не кошенное и хрен найдешь - пришлось ходить и периодически включать моторы (перевернулся, поэтому не взлететь было) чтобы хоть как то услышать его
еще как на зло после добавления всяких прибамбасов-красот на 300-400 грамм не захотел gopro нести уже (взлетал конечно, но крайне тяжело)
Так как все-таки поставить? По осям на плате, или экспериментировать???
По осям на плате конечно, главное что бы они совпали с осями самого коптера, я так думаю…😃
Олег, подскажите, так правильно?