ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Привет
Заранее благодарю за помощь. Отдельное спасибо Глебу за то, что уделил мне время ну и Олегу естественно.Имею:
Arduino MEGA 2560
cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=120687…ALLINONE GPS
cgi.ebay.com/…/260789777975Что я упустил?
Откалибровал ESC
В файле arduino-0022\libraries\APM_RC\APM_RC.cpp в двух местах заменил 1280 на 2560
в libraries/AP_ADC в файле AP_ADC_ADS7844.cpp выбрал allinoneпрошел сетап, откалибровал компасс, назначил режимы.
поменял PIDы для баро сенсора:
P = 0.1
I = 0.01
D = 0.03
INT_MAX 50.0
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно?
- В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
www.youtube.com/watch?v=xQ-vrQOvx-A
Попробовал аппарат в поле в режиме ACRO
При подъеме сразу клонит влево и переворачивается. Удерживая руль немного вправо, взлетел, но ведет себя странно.www.youtube.com/watch?v=DSHaTnkRawA
Что подскажете?
Насчет 3 и 6 канала одновременно, это включен вертолетный режим. Не мешает, если не требуется AUX2 Перейдите в самолетный и все каналы можно отдельно использовать. В вертолентом 6 канал, это Питч, управление коллективным шагом ротора, он замиксован с Троттлом по умолчанию
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
Судя по скриншотам перепутаны показания с акселерометра и гироскопа. Может просто при выводе на экран, может где то ещё…
Вот схема подключения, нарисовал, так как фотка плохо получается:
Схема нарисована верно, датчики отрабатывают тоже правильно.
А вот на фотке как раз и видно, что регули у вас подключены неправильно. Проверьте, может, я ошибаюсь? 😃
- Это нормально, что когда дергаешь газ, то сигнал идет по 3 и 6 каналу одновременно? 2. В RAW sensor на графике реакция на крен моментальная, а стрелки как бы доплывают.
6 канал ни на что не влияет.
Акселерометр с гирой не найден/неправильно ориентирован. Вы точно “аллинон” в библиотеках Ардуино ИДЕ поменяли, а не просто в папке рядом с мегапиратом?
Перед полетом обычно неплохо позапускать в руке, чтобы убедиться, что аппарат сопротивляется наклонам, а не помогает им.
Проверьте, может, я ошибаюсь?
У меня они ромашкой лежат, как попало, я нумерацию на штекерах проставил, потому не путаюсь.
Вот еще - минусы я не соединял на общий, с беков регулей, геморно как-то это, может из-за этого кувыркаться?
А как вот этой штукой i2c_spy.pde пользоваться
Как результат - на потолке две глубоких дырки, на паркете тоже, квартира съемная
Грешно смеяться, но у меня на одну больше 😁
минусы я не соединял на общий, с беков регулей
Я свои SS проверял, у них все “черные” провода идут на землю. То есть, в любом случае, у аккумулятора в общей точке земляные провода регулей соединятся. Провода с беков изолированы и скручены. В ардуино идут только белые проводки.
Питание Ардуино сделал через разъем: когда надо, отключает Ардуино от аккума, питаю от УСБ. В это же время аккмулятор питает регули и приемник.
полетал с fpv - крутотень!!! и управлять проще и видно прикольно, жаль не понятно на какой высоте - думал что чуток взлетел, а оказалось пипец как высоко
мой “OSD” не виден нифига на солнце + ветер (яндекс подсказывает что 5-6м/с) и коптер сильно раскачивало и уносило в одну и туже сторону
в итоге 1-2 мотора просто вырубились в воздухе и коптер очень красиво (если верить друзьям-наблюдателям) кувыркаясь вошел в землю - в банках по 3.1-3.2в =)
всё живо и здорово, кроме подвеса от прошлой деревянной рамы (превратился в щепки)
Отчего упал то непонятно? Оттого что не вышел из раскачки?
А ну все понятно, кончилась батарейка…
В терминале вот что написало:
Opened com port
I2C devices detector
=================================
Detected device addr: 0x3C HMC5883/43 (compass)
Detected device addr: 0x82 BMA180 (accel) Allinone board
Detected device addr: 0xD0 ITG3200 (gyro)
Detected device addr: 0xEE BMP085 (baro)
=================================
Cycle is over
Все нормально, или нет?
Да, нормально все.
А это… тип рамы - квадрик выставили? Уже прям в башку ничего умного не приходит 😦
тип рамы - квадрик выставили
Да. Что странно, даже при вооружении показывает нормальную реакцию движков в сенсорс радио на отклонения стиков…
А лететь не хочет. Буду проверять регули и движки, КУКа обратно поставлю, хотя на всем этом он летал прекрасно
В терминале вот что написало:
Opened com port I2C devices detector ================================= Detected device addr: 0x3C HMC5883/43 (compass) Detected device addr: 0x82 BMA180 (accel) Allinone board Detected device addr: 0xD0 ITG3200 (gyro) Detected device addr: 0xEE BMP085 (baro) ================================= Cycle is overВсе нормально, или нет?
А какой командой это глянуть можно?
А как вот этой штукой i2c_spy.pde пользоваться
Вот это в скетч через ардуино, залить в мегу, потом АРМ планар - терминал
А вот это с какой стороны сфотано?
Вот отсюда: Анатолий Бегуновrcopen.com/forum/f123/topic232641/194
Может здесь истина раскроется?
Да и на платке снизу показаны оси: X, Y, Z
Я правильно понимаю, что Х должен быть направлен в сторону полета? Если да, то платку надо перевернуть, контактами назад!!! Кто что думает?
А я завтра попробую…
со стороны переднего правого луча
со стороны переднего правого луча
Тогда выводами вперед надо?
Или выводами назад?
Или выводами назад?
У меня также оси стоят:) Только зеленыя
Так как все-таки поставить? По осям на плате, или экспериментировать???
Ясно для меня одно! - так как она стоит сейчас, она стоять не должна - и в этом наверное вся моя проблема…
не вышел из раскачки?
из раскачки он так и не выходил - просто летел и качался туда/сюда =)) только когда высоко взлетел - вроде ровно стал (видимо ветра не было) летать
тяжело на землю спускаться - когда видишь с боку понятно когда газку поддать, чтобы не камнем рухнуть… а с камеры то ли не привык, то ли реально фиг поймешь когда уже близко к земле =) еще понял что надо какую то мега пищалку делать, чтобы с пульта врубить и было слышно - упал в поле не кошенное и хрен найдешь - пришлось ходить и периодически включать моторы (перевернулся, поэтому не взлететь было) чтобы хоть как то услышать его
еще как на зло после добавления всяких прибамбасов-красот на 300-400 грамм не захотел gopro нести уже (взлетал конечно, но крайне тяжело)
Так как все-таки поставить? По осям на плате, или экспериментировать???
По осям на плате конечно, главное что бы они совпали с осями самого коптера, я так думаю…😃
Олег, подскажите, так правильно?
а с камеры то ли не привык, то ли реально фиг поймешь когда уже близко к земле =)
Вот, я говорю по камере хрен определишь на какой высоте летишь, поэтому или учится летать, или программно задумать какойто режим “FVP for Dummies” чтобы коптер помогал пилоту на низких высотах не уронить коптер. Это не самолет, тут по фвп достаточно сложно летать без ошибок. Например, 1. ограничить в этом режиме программно скорость спуска до 1м/c и 2. не давать коптеру опустится ниже 5м. относительно точки старта. Вы вот меня не слушаете, а я дело говорю 😃
не давать коптеру опустится ниже 5м. относительно точки старта
А если делать перевороты, то вверх ногами коптер землю не увидит. Я эту мысль обдумываю и не понимаю как запрограммировать.