А давайте обсудим Arducopter - APM
Доброго дня!
Вчера, при попытке сделать Auto Tune гексе (F680,5S,14",480kv, прошивка 3.1.3, 3.4кг), коптер после пары кренов перевернулся и упал. Помогите советом - что было сделано не так?
Ранее коптер достаточно стабильно летал на 12".
прилагаю лог того печального полета:auto_tune_crash_2014-05-01.zip
When a battery failsafe is triggered one of the following will happen:
Disarm motors – if you are in stabilize or acro mode and your throttle is zero
RTL – if you are in AUTO mode, have a GPS lock and are at least 2 meters from your home position
LAND – in all other cases
Читаю вики и не могу понять как отработает файлсейф по питанию.
Что имеется в виду под режимом AUTO, все авторежимы (althold, loiter, circle, hybryd…) или полет по точкам?
Что имеется в виду под режимом AUTO, все авторежимы (althold, loiter, circle, hybryd…) или полет по точкам?
В режиме полета по точкам если имеется фикс жпс и растояние от базы больше 2 метров то летит домой
Так,сегодня у знакомого прошивка 3.1.4 уронила квад,говорит мол перевел в лойтер и все клюнул землю,получу лог выложу.
Скоро по gps вообще летать не будем. baltinfo.ru/…/Rogozin-S-1-iyunya-v-Rossii-perestan…
Надо срочно переходить на ГЛОНАСС
Купи себе GPS Glonass и будет тебе счастье
Именно с этим приемником счастья-то и не будет 😦
Здесь про него писал: rcopen.com/forum/f90/topic265116/2098
Купи себе GPS Glonass и будет тебе счастье
вы пробовали этот модуль прежде чем рекомендовать?
к примеру я взял юблокс 7 серии 7m так он в принципе епром не поддерживает - у меня не получилось даже дефолтный бауд выставить
судя по описаниям там есть одноразово записываемая память, но я не смог разобраться как внести конфиг туда
Вчера тоже летали на 3.1.4, правда на пиксварке- вроде без глюков, но авто не пробовали. Из непоняток: при подключении к коптеру через модем, первая половина полоски грузится быстро, а вторая половина начинает перебирать параметры и очень долго грузится. И еще, при выполнение из окна “терминал” команды “compassmot”, получал в итоге вот такую фигню, причем делал несколько раз и одно и тоже.
www.youtube.com/edit?o=U&feature=vm&video_id=VKm-r…
получал в итоге вот такую фигню, причем делал несколько раз и одно и тоже. www.youtube.com/edit?o=U&feat...id=VKm-rx0uJYc
Марат, вместо видео открывает почему-то мой плейлист…
И мой!
сорри!!!
Теперь пишет “Это личное видео”. Проверяй сразу на другом браузере без авторизации.
Он просто издевается над нами 😃
в последнее время извел кучу времени на анализ логов крешей (чужих, мои пока не падали и тьху три раза) на прошивках старше 3.0.1 (версию 3.1.2 не берем в расчет)
и анализе кода управления моторами
пока напрашивается вывод такой :
изучены логи квадрокоптеров с рамой икс (на плюсе скорее всего никто не летает, а гексы возможно чуть стабильнее себя ведут подергиваются но не кувыркаются), обычное развитие ситуации
по некоторым причинам случается крен статистически чаще всего на передний левый мотор.
причина неизвестна - но возможно тупо срыв синхры регулятора оборотов или стечение резонанса удержания позиции, турбулентных потоков и команды с пульта
к этому моменту в логе растет crate (что значит этот параметр хз), контроллер дает высокий thr_out - суммарная тяга которую надо добавить моторам
когда коптер достигает критического угла полетный контроллер убирает газ в ноль. - в принципе логично но
судя по коду управления моторами когда газ в ноле то выключается и стабилизация - коптер перестает бороться с креном, было бы логично оставить в автоматических режимах хотябы 20% газа в ситуации даже перевернутого полета с тем чтобы выровнять положение. даже в случае установки спин армед - это вращение всегда постоянно и моторы не стабилизируют полет это не спасет ситуацию.
-чаще всего кувырки случаются одновременно с детектором глитч жпс
-у всех куврыкнувшихся стоит жпс юблокс (возможно ошибка в коде драйвера)
-у всех кувыркнувшихся ahrs_gps_gain =1 (это значение нужно самолетам, для мультироторов кроме случаев с акробатическим пилотированием это значение должно быть 0 но по дефолту ошибочно стоит 1)
пока для тех кто не хочет глубоко погружаться в код но хочет летать рекомендация такая - если замечаете в режимах с автоматическим удержанием высоты (auto loiter althold rtl итд) попытку кувыркнуться - срочно переходите в стаб и кратковременно поддайте газку чтобы предотвратить развитие большой скорости снижения, а затем неспешно сажайте в режиме стабилизации.
по прежнему очень интересуют логи кувырков с включенным логированием моторов и IMU (свежие прошивки кроме 2.1.2)
Леш, дидронсам что-нибудь по этому поводу написал?
Леш, дидронсам что-нибудь по этому поводу написал?
пока нет ни одного лога с логированием иму и моторов - а без этого разговор с Рэнди будет беспредметным
стабильности ради имеет смысл добавлять параметр THR_MIN (по умолчанию 130) что значит что если газ включен то минимальный уровень газа 13%
до 150 -200 в зависимости от тяги моторов, до уровня когда у моторов имеется хотябы 5% тяги от значения в удержании
дело в том что на низких оборотах есть диапазон когда тяга нулевая, а с определенного уже идет почти пропорциональный рост,
тоесть к примеру
13% тяга 1гр
14% 2гр
15% 50гр
за счет увеличения этого параметра можно минимизировать расколбас в быстром снижении у квадры
Доброго дня!
Вчера, при попытке сделать Auto Tune гексе (F680,5S,14",480kv, прошивка 3.1.3, 3.4кг), коптер после пары кренов перевернулся и упал.
Как упал (крен предшествующий перевороту был такой же резкий как предыдущий, но сильнее амплитуда, или ещё резче)? Видео есть?
Какие регули?
Ранее коптер достаточно стабильно летал на 12".
Как летал, в каком стиле (только блинчиком или резкие манёвры были испытаны и бодрая езда проверена)?
Пиды по умолчанию были?
напомните,что в настройках апм надо изменить,чтоб осд регистрировало напряжение и рсси со своих входов?к апм датчик напряжения не подключен но осд все равно показывает 11.2в и не меняется в зависимости от разряда батареи,что странно периодически проскакивает надпись low battery,короче я вообще апутался с этим осд.
Как упал (крен предшествующий перевороту был такой же резкий как предыдущий, но сильнее амплитуда, или ещё резче)? Видео есть?
Какие регули?
Как летал, в каком стиле (только блинчиком или резкие манёвры были испытаны и бодрая езда проверена)?
Пиды по умолчанию были?
Как упал (в режиме автотюна):
сначала крен влево, потом вправо и переворот на голову (если смотреть сзади на коптер, то в итоге переворот по часовой стрелке). Упал буквально за пару секунд(пару кренов) в режиме автотюна.
Видео нет.
Регули:
регуляторы Turnigy Plush 40A (прошиты BLHeli)
Пиды:
стоковые (не менял после перехода на APC 14")
Как летал на 12":
как правило “блинчиком”, без резких эволюций.
Коптер хорошо отрабатывал лоитер с порывистым ветром до 4м/с.
напрасно автотюн используете.
подобрать то всего два параметра rate P и D
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить D
поскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
напрасно автотюн используете.
подобрать то всего два параметра rate P и D
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить Dпоскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
Алексей, подскажите пожалуйста, где можно прочитать про настройку PID при переходе на пропы бОльшего размера?
Была надежда, что автотюн подстроит пиды автоматически, но увы ((