А давайте обсудим Arducopter - APM
Он просто издевается над нами 😃
в последнее время извел кучу времени на анализ логов крешей (чужих, мои пока не падали и тьху три раза) на прошивках старше 3.0.1 (версию 3.1.2 не берем в расчет)
и анализе кода управления моторами
пока напрашивается вывод такой :
изучены логи квадрокоптеров с рамой икс (на плюсе скорее всего никто не летает, а гексы возможно чуть стабильнее себя ведут подергиваются но не кувыркаются), обычное развитие ситуации
по некоторым причинам случается крен статистически чаще всего на передний левый мотор.
причина неизвестна - но возможно тупо срыв синхры регулятора оборотов или стечение резонанса удержания позиции, турбулентных потоков и команды с пульта
к этому моменту в логе растет crate (что значит этот параметр хз), контроллер дает высокий thr_out - суммарная тяга которую надо добавить моторам
когда коптер достигает критического угла полетный контроллер убирает газ в ноль. - в принципе логично но
судя по коду управления моторами когда газ в ноле то выключается и стабилизация - коптер перестает бороться с креном, было бы логично оставить в автоматических режимах хотябы 20% газа в ситуации даже перевернутого полета с тем чтобы выровнять положение. даже в случае установки спин армед - это вращение всегда постоянно и моторы не стабилизируют полет это не спасет ситуацию.
-чаще всего кувырки случаются одновременно с детектором глитч жпс
-у всех куврыкнувшихся стоит жпс юблокс (возможно ошибка в коде драйвера)
-у всех кувыркнувшихся ahrs_gps_gain =1 (это значение нужно самолетам, для мультироторов кроме случаев с акробатическим пилотированием это значение должно быть 0 но по дефолту ошибочно стоит 1)
пока для тех кто не хочет глубоко погружаться в код но хочет летать рекомендация такая - если замечаете в режимах с автоматическим удержанием высоты (auto loiter althold rtl итд) попытку кувыркнуться - срочно переходите в стаб и кратковременно поддайте газку чтобы предотвратить развитие большой скорости снижения, а затем неспешно сажайте в режиме стабилизации.
по прежнему очень интересуют логи кувырков с включенным логированием моторов и IMU (свежие прошивки кроме 2.1.2)
Леш, дидронсам что-нибудь по этому поводу написал?
Леш, дидронсам что-нибудь по этому поводу написал?
пока нет ни одного лога с логированием иму и моторов - а без этого разговор с Рэнди будет беспредметным
стабильности ради имеет смысл добавлять параметр THR_MIN (по умолчанию 130) что значит что если газ включен то минимальный уровень газа 13%
до 150 -200 в зависимости от тяги моторов, до уровня когда у моторов имеется хотябы 5% тяги от значения в удержании
дело в том что на низких оборотах есть диапазон когда тяга нулевая, а с определенного уже идет почти пропорциональный рост,
тоесть к примеру
13% тяга 1гр
14% 2гр
15% 50гр
за счет увеличения этого параметра можно минимизировать расколбас в быстром снижении у квадры
Доброго дня!
Вчера, при попытке сделать Auto Tune гексе (F680,5S,14",480kv, прошивка 3.1.3, 3.4кг), коптер после пары кренов перевернулся и упал.
Как упал (крен предшествующий перевороту был такой же резкий как предыдущий, но сильнее амплитуда, или ещё резче)? Видео есть?
Какие регули?
Ранее коптер достаточно стабильно летал на 12".
Как летал, в каком стиле (только блинчиком или резкие манёвры были испытаны и бодрая езда проверена)?
Пиды по умолчанию были?
напомните,что в настройках апм надо изменить,чтоб осд регистрировало напряжение и рсси со своих входов?к апм датчик напряжения не подключен но осд все равно показывает 11.2в и не меняется в зависимости от разряда батареи,что странно периодически проскакивает надпись low battery,короче я вообще апутался с этим осд.
Как упал (крен предшествующий перевороту был такой же резкий как предыдущий, но сильнее амплитуда, или ещё резче)? Видео есть?
Какие регули?
Как летал, в каком стиле (только блинчиком или резкие манёвры были испытаны и бодрая езда проверена)?
Пиды по умолчанию были?
Как упал (в режиме автотюна):
сначала крен влево, потом вправо и переворот на голову (если смотреть сзади на коптер, то в итоге переворот по часовой стрелке). Упал буквально за пару секунд(пару кренов) в режиме автотюна.
Видео нет.
Регули:
регуляторы Turnigy Plush 40A (прошиты BLHeli)
Пиды:
стоковые (не менял после перехода на APC 14")
Как летал на 12":
как правило “блинчиком”, без резких эволюций.
Коптер хорошо отрабатывал лоитер с порывистым ветром до 4м/с.
напрасно автотюн используете.
подобрать то всего два параметра rate P и D
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить D
поскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
напрасно автотюн используете.
подобрать то всего два параметра rate P и D
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить Dпоскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
Алексей, подскажите пожалуйста, где можно прочитать про настройку PID при переходе на пропы бОльшего размера?
Была надежда, что автотюн подстроит пиды автоматически, но увы ((
про переход на больший диаметр при тех же моторах я вам только что написал, больше нигде не написано
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция а это значит что нужно заранее беспокоиться о том что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
от балды увеличивать нельзя, берется старое значение, на калькуляторе плюсуется 10% и делается тест.
признак сильно маленького D - незатухающие колебания - как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки
признак слегонца маловастого D - если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение а делает качек в противоположную сторону
признак сильно большого D - звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визгов герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.
признак сильно маленького D - незатухающие колебания - как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки
вот этот признак очень четко проявлялся при увеличении пропов(особенно при переходе на карбон)! спасибо!
еще небольшой момент - коптер не симметричен, т.е. под домом коптера, находятся “качели”: спереди подвес с камерой и сзади аккум, смещенный назад для компенсации подвеса. для Roll таких “качелей” нет.
Порекомендуйте, пожалуйста, как учитывать этот момент при настройке пидов?
Порекомендуйте, пожалуйста, как учитывать этот момент при настройке пидов?
Очевидно настраивать пиды отдельно по ролл и питч
api.ning.com/files/…/CustomQuad.xlsx
есть такая табличка. Заносишь туда свои характеристики и она считает много что. В том числе и как должны отличаться пиды на сколько %. Лично не проверял 😃
На гудлаке появилась интересная платка -мини APM
Прикольная мелочь, хочу попробовать, только что-то не пойму, объясните пожалуйста, в описании написано версия 2.6, внешний компас. А это что?
Очевидно настраивать пиды отдельно по ролл и питч
Пожалуйста, если есть реальный опыт подобной настройки или ссылки на соотв.информацию - поделитесь?
програмка по ссылке для расчета, в ней какие единийы расстояния между пропеллерами - в сантиметрах? по квадрату?
А это что?
компас))
в описании написано версия 2.6, внешний компас
Не забывайте, что то, что написано на заборе и то, что могут написать китайцы - разные вещи. И тому и тому можно не верить.
глюки pixhawk
Именно с этим приемником счастья-то и не будет 😦
Здесь про него писал: rcopen.com/forum/f90/topic265116/2098
Прошу прощения не видел эту статью 😦
напомните,что в настройках апм надо изменить,чтоб осд регистрировало напряжение и рсси со своих входов?к апм датчик напряжения не подключен но осд все равно показывает 11.2в и не меняется в зависимости от разряда батареи,что странно периодически проскакивает надпись low battery,короче я вообще апутался с этим осд.
я так понимаю у Вас минимОСД с распаянными дополнительными входами? Я себе тоже такой заказал, но увы, софт ОСД их не поддерживает и ребята, пишущие софт, его поддерживать не собираются. Напряжение и ток нужно заводить через АПМ. У меня AIOP, но та же фигня ((