напрасно автотюн используете.
подобрать то всего два параметра rate P и D
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить D
поскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
напрасно автотюн используете.
подобрать то всего два параметра rate P и D
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить D
поскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
Алексей, подскажите пожалуйста, где можно прочитать про настройку PID при переходе на пропы бОльшего размера?
Была надежда, что автотюн подстроит пиды автоматически, но увы ((
про переход на больший диаметр при тех же моторах я вам только что написал, больше нигде не написано
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция а это значит что нужно заранее беспокоиться о том что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
от балды увеличивать нельзя, берется старое значение, на калькуляторе плюсуется 10% и делается тест.
признак сильно маленького D - незатухающие колебания - как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки
признак слегонца маловастого D - если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение а делает качек в противоположную сторону
признак сильно большого D - звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визгов герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.
признак сильно маленького D - незатухающие колебания - как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки
вот этот признак очень четко проявлялся при увеличении пропов(особенно при переходе на карбон)! спасибо!
еще небольшой момент - коптер не симметричен, т.е. под домом коптера, находятся “качели”: спереди подвес с камерой и сзади аккум, смещенный назад для компенсации подвеса. для Roll таких “качелей” нет.
Порекомендуйте, пожалуйста, как учитывать этот момент при настройке пидов?
Порекомендуйте, пожалуйста, как учитывать этот момент при настройке пидов?
Очевидно настраивать пиды отдельно по ролл и питч
api.ning.com/files/…/CustomQuad.xlsx
есть такая табличка. Заносишь туда свои характеристики и она считает много что. В том числе и как должны отличаться пиды на сколько %. Лично не проверял 😃
На гудлаке появилась интересная платка -мини APM
Прикольная мелочь, хочу попробовать, только что-то не пойму, объясните пожалуйста, в описании написано версия 2.6, внешний компас. А это что?
Очевидно настраивать пиды отдельно по ролл и питч
Пожалуйста, если есть реальный опыт подобной настройки или ссылки на соотв.информацию - поделитесь?
програмка по ссылке для расчета, в ней какие единийы расстояния между пропеллерами - в сантиметрах? по квадрату?
А это что?
компас))
в описании написано версия 2.6, внешний компас
Не забывайте, что то, что написано на заборе и то, что могут написать китайцы - разные вещи. И тому и тому можно не верить.
напомните,что в настройках апм надо изменить,чтоб осд регистрировало напряжение и рсси со своих входов?к апм датчик напряжения не подключен но осд все равно показывает 11.2в и не меняется в зависимости от разряда батареи,что странно периодически проскакивает надпись low battery,короче я вообще апутался с этим осд.
я так понимаю у Вас минимОСД с распаянными дополнительными входами? Я себе тоже такой заказал, но увы, софт ОСД их не поддерживает и ребята, пишущие софт, его поддерживать не собираются. Напряжение и ток нужно заводить через АПМ. У меня AIOP, но та же фигня ((
Так то для мультивия, для арду (мегапирата) поддержки нет. Заказал датчик тока, что ж делать.
мда,если и вправду дргого выхода нет,придется делитель на апм лепить(((
мда,если и вправду дргого выхода нет,придется делитель на апм лепить(((
Датчик напряжения Датчик тока
Да при цене менее 10$ с доставкой смысл заморачиваться
Случайно обновил миссион планнер до крайней версии! вопрос- куда делся “терминал”!???и где скачать старую версию, например есть ли список планнеров для скачивания???
