А давайте обсудим Arducopter - APM
С FrSky V8FR-II всё просто, включаем пульт, загоняем “газ” триммером в минус до упора, делаем FS на приемнике, возвращаем “газ” триммером в рабочую зону ~ 1100-1900 (у меня так). Картинка есть но циферки чиста мои.
Вариант с триммером не прокатил, но удалось уменьшить расходы в меню аппы до -90% в нижнем положении стика газа. Теперь на третьем канале у меня 1038 при прибранном газе, а при выключенном пульте - 987. Перекалибровал радио, само-собой. Значение FS выставил 1028, действие - RTL. Коптер висит на стене, пропы сняты. Армлю его, наддаю оборотов, “летим” как бы. Выключаю пульт, обороты падают до минимума, в RTL не переходит, дизармится через 4 сек. Что не так делаю?
3.1.5 Посмотрите пож. логи. Взлет в STAB, переключение в ALTHOLD, сброс газа и резкое включение, полная раскачка и полный рот земли. Вибрации если что ±2
в 3.15 - слышал что люди сталкивались с тем что в удержании высоты или лоитере дает газ, взлетает и выключает моторы но сам вживую не сталкивался - возможно следствие не выполненных калибровок акселя или вибраций
Причем не всегда, прикладываю также нормальный лог. Что высянил из лога, когда переключаем режим при ручке канала газа больше 50% (ближе к 70) происходит такая хрень.
Вариант с триммером не прокатил, но удалось уменьшить расходы в меню аппы до -90% в нижнем положении стика газа. Теперь на третьем канале у меня 1038 при прибранном газе, а при выключенном пульте - 987. Перекалибровал радио, само-собой. Значение FS выставил 1028, действие - RTL. Коптер висит на стене, пропы сняты. Армлю его, наддаю оборотов, “летим” как бы. Выключаю пульт, обороты падают до минимума, в RTL не переходит, дизармится через 4 сек. Что не так делаю?
А спутники то были ?
На стене ?
А спутники то были ?
Вечно мне дурная голова ногам покою не дает 😃 Пошел на улицу проверять 😃
УПД: На улице, при 11 спутниках то же самое. На мониторе пишет Crash - Dizarming
такая же фигня
в АПМ мануале где про миссии говориться ,есть ссылка на сайт где публикуеться видимость спутников,так вот почти всё лето для восточной европы днём активных SАТ обещают от 4-8.Вечеромна 2-3 побольше.Впринципе их картина совпадала с реальностью…
Значение FS выставил 1028,
пробовать 1000-1010
Впринципе их картина совпадала с реальностью…
а раньше было как то по другому? в прошлом году на самолёте было всегда 10-12 спутников
то же самое.
опять 25, а он чувствует взлёт то??? как только замер значит стоит😁 тут и жпс не надо, он без жпс просто лэнд должен делать вроде а вот баро и аксель чует что их дурят
Поставил 1010 значение, от точки запуска отошел метров на 30, держу аппарат на высоте 1.5 м. от земли, теперь при выключении передатчика пишет Land вместо условленного RTL, и спустя несколько секунд глушит моторы. Возможно, от малой высоты.
Коптер висит на стене, пропы сняты. Армлю его, наддаю оборотов,
Вы что, висящий на стене аппарат армите?? Crash Checker срабатывает… Здесь смотреть…
а как экспериментальным путем проверить, прошит ли этот самый PPM-энкодер в APM или нет?
Здесь. Пункт 6а)
Но канал газа, как ни крути, трудно выставить ниже нижнего значения,
Нажми кнопку приемника при выключенном пульте.
Никак не могу заставить квадрик висет в альтхолде,как только включаю этот режим квадрик ракетой устремляется в небо,не могу понять в чем причина,баро высоту показывает адекватно,по логу видно как в этот момент высота растет,баро на поролоне,плюс корпус апм плюс корпус от валькеры 350,вибрации в поряде не больше 2,газ висения настроил правильно,уже ине знаю что думать,гуру проанализируйте пожайлуста лог,я ничего криминального не заметил,плииз не оставляйте без внимания,а то мой предыдущий крик о помощи так и затерялся среди ответов.блин висел же нормально даже и лойтер четко держал,ни пойму что с ним случилось.
Вроде более-менее настроил PID’ы и коптер летает неплохо, но все никак не могу до конца побороть раскачку при резком снижение в режимах Alt Hold и Loiter. Что именно крутить и в какую сторону? 😒
Наверно лучше было отправить сюда ardupilot-mega.ru/wiki/…/altholdmode.html
Так вроде все номально?баровысота чуть меньше фактической но потом увеличивается и вмомент сравнения графиков коптер должен был стабилизироваться но он пулей в небо,млин что я не вижу?
малой высоты.
вверх вниз его шевели ну или опускай просто медленно но не очень
пишет Land вместо условленного RTL, и спустя несколько секунд глушит моторы
от того что высота не меняется значит сел вроде и в стороны можно шатать, вобщем создать ему ощущения полёта-посадки
Попробовал прогнать лог через автоматический анализатор. Вроде все ок, но на 1-н из тестов ругается:
Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (57.52, line 10647) > maximum lean angle (45.00)
Что это значит и как можно исправить? 😃
Спасибо, братцы, будем считать, что в первом приближении ФС настроен, и мой квадр не покинет меня, улетая в сторону Китая, как это сделал ИзиСтар 10 мая сего года, помахав мне ручкой 😃
У меня остался один неразрешенный вопрос: почему APMPlanner держит коннект по воздуху аки хороший ягд-терьер зубами, а MissionPlanner сдувается через 4 секунды после установления соединения? У MP вроде потенциал побольше, да и покрасивше он, ан нет, капризен, курвец. Кто как эту проблему борол? Ибо шнурок USB для полевых испытаний - не панацея, да и компоновка у меня такая, что дырка для USB завсегда загорожена приемником.
Братцы, а как экспериментальным путем проверить, прошит ли этот самый PPM-энкодер в APM или нет?
Как тестировавший одно время С ПРИСТРАСТИЕМ эту прошивку, немного поумничаю.
Проверить, как отрабатывает ППМ энкодер очень просто. Смотрим “уровень” сигнала по каналам (например на вкладке Failsafe) выставляем например газ на 30 процентов и отключаем приемник от питания. Тем самым иммитируем зависание приемника или его обесточивание. И смотрим, как отреагировал АРМ на эту ситуацию. Если значения по каналам остались без изменений (поведение Турниговского приемника при пропаже связи) и не меняются 20 секунд (это важно) - значит ППМ энкодер нужно прошивать. Почитайте вот эту статью, и особенно комменты к ней.
На данный момент в Сети обнаружено две последних прошивки РРМ энкодера 2.3.16 и 2.3.17. Мои исследования показали, что лучше прошивать версией 2.3.16
Поведение этой прошивки ППМ энкодера отличается в зависимости от того, какую прошивку залили в большую Мегу - коптерную или самолетную. С самолетной прошивкой отрабатывает корректнее. Но ветка про коптеры, значит пишу далее про коптеры.
Значит настройка процедуры фэйлсейф такая: сначала настраиваем ФС на приемнике (я называю это аппаратным ФС). Если у вас фриска или RLS - думаю проблем тут не возникнет. А если у вас все ещё Турнига (тогда мы идём к вам) - тогда ПРОГРАММНЫЙ ФС (прошивка PPM энкодера) - это единственный способ спасти вашего друга! В любом случае, назначьте ОБЯЗАТЕЛЬНО канал для управления полетными режимами (некоторые летают без переключения режимов - просто СТАБ), и сделайте на этом канале режим для ФС (кто-то делает RTH, я сделал Land - дело вкуса). При настройке аппаратного ФС надо поставить значения всех каналов в положение ФС, включая переключатель полетного режима (или крутилку, если вы оригинал). То есть при пропадании сигнала у вас приемник сам включит RTH или LAND. Это аппаратный ФС (у стокового приемника Турниги естественно ничего приемник не включит).
Теперь настроим “программный ФС”. Прошиваем PPМ энкодер. Его прошивка дает нам следующее: при пропадании сигнала на стоке Турниги или при обесточивании/зависании Фриски - значения ВСЕХ каналов ставятся в середину(1500), а уровень газа ставится на минимум(900). То есть что выходит? что включится тот режим, который попадает на 1500 в канале управления полетными режимами.
Значит - на колу мочала, начинай сначала. Определяем полетный режим (вкладка полетные режимы), попадающий на 1500 тот, который должен быть при ФС.
Теперь все проверяем. Корректнее смотреть значения каналов и текущий полетный режим на вкладке FailSafe в МП. Ставим уровень газа процентов 40 (не армим коптер!!!) и полетный режим Stabilize (типа летаем).
Отработаем ситуацию потери связи: выключаем передатчик (пульт) - проверяем какой уровень по каналам на выходе и какой полетный режим. Приемники не имеющие ФС, например Турнига сток проверили “программный” ФС, приемники имеющие ФС (Фриска например) - проверили сработку “аппаратного” ФС.
Отработаем потерю питания или зависание приемника (очень редко, но такое бывает): Выключим питание на приемике, выдернув провод питания (остальные можно не выдергивать), не обесточивая сам контроллер АРМ. Все каналы ставятся на середину, а канал номер 3 (газ) скидывается на минимум. ФС отработал (если у вас на середину определен полетный режим для ФС).
Еще пара ремарок.
- “программный” ФС включается не сразу. Подождите немного - 30 секунд для надежности. Более того, на самолетной прошивке есть понятие “короткий ФС” и “длинный ФС”. На самолете сначала срабатывает режим определенный в параметре “короткий ФС” - как правило Circle, потом через время заданное в параметре “длинный ФС” (как правило через 20 секунд RTH).
- В теории, это было задумано - как сработку ФС по каналу газа. Видели на вкладке FailSafe можно вбить минимальный уровень газа? То есть минимальный уровень газа при работающей аппе должен быть больше 900 (1000 например), а при пропадании связи или зависании/обесточивании приемника - газ должен скинуться на 900, и по этому условию всключиться режим определенный для ФС на вкладке Failsafe. Но у меня лично не получилось так все настроить. Получить 900 (ниже минимума) после калибровки радио никак не выходило. Так что я просто определил ФС полетный режим на 1500 в управляющем канале.
Успехов!
Попробовал прогнать лог через автоматический анализатор. Вроде все ок, но на 1-н из тестов ругается:
Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (57.52, line 10647) > maximum lean angle (45.00)
Что это значит и как можно исправить?
либо пиды ненастроены и аппарат принимает не те углы которые командует ему контроллер
либо срывы синхры или другие механические проблемы
MinimOSD значительно ухудшает качество выходного видео сигнала с Гоупро, у всех так или только у меня?
MinimOSD значительно ухудшает качество выходного видео сигнала с Гоупро, у всех так или только у меня?
Выходной сигнал Вы чем анализируете? На одном и том же выходе? А то у нее их два. На осд идет SD выход - низкого разрешения.
=================
Прошу тех, кто в теме подсказать как записать/ слить “лог” с АПМ. прошивка 3.1.5 (по моему).
И про Minim OSD - если вдруг у кого появляется ситуация с тем, что она не выводит инфу с АПМ, откорректируйте скорость по первому порту. У меня стояла 115200, для работы ОСД нужна 57000. Почти во всех описаниях идет отсылка к третьему порту, настроек которого нет в новой прошивке.