А давайте обсудим Arducopter - APM
Никак не могу заставить квадрик висет в альтхолде,как только включаю этот режим квадрик ракетой устремляется в небо,не могу понять в чем причина,баро высоту показывает адекватно,по логу видно как в этот момент высота растет,баро на поролоне,плюс корпус апм плюс корпус от валькеры 350,вибрации в поряде не больше 2,газ висения настроил правильно,уже ине знаю что думать,гуру проанализируйте пожайлуста лог,я ничего криминального не заметил,плииз не оставляйте без внимания,а то мой предыдущий крик о помощи так и затерялся среди ответов.блин висел же нормально даже и лойтер четко держал,ни пойму что с ним случилось.
Вроде более-менее настроил PID’ы и коптер летает неплохо, но все никак не могу до конца побороть раскачку при резком снижение в режимах Alt Hold и Loiter. Что именно крутить и в какую сторону? 😒
Наверно лучше было отправить сюда ardupilot-mega.ru/wiki/…/altholdmode.html
Так вроде все номально?баровысота чуть меньше фактической но потом увеличивается и вмомент сравнения графиков коптер должен был стабилизироваться но он пулей в небо,млин что я не вижу?
малой высоты.
вверх вниз его шевели ну или опускай просто медленно но не очень
пишет Land вместо условленного RTL, и спустя несколько секунд глушит моторы
от того что высота не меняется значит сел вроде и в стороны можно шатать, вобщем создать ему ощущения полёта-посадки
Попробовал прогнать лог через автоматический анализатор. Вроде все ок, но на 1-н из тестов ругается:
Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (57.52, line 10647) > maximum lean angle (45.00)
Что это значит и как можно исправить? 😃
Спасибо, братцы, будем считать, что в первом приближении ФС настроен, и мой квадр не покинет меня, улетая в сторону Китая, как это сделал ИзиСтар 10 мая сего года, помахав мне ручкой 😃
У меня остался один неразрешенный вопрос: почему APMPlanner держит коннект по воздуху аки хороший ягд-терьер зубами, а MissionPlanner сдувается через 4 секунды после установления соединения? У MP вроде потенциал побольше, да и покрасивше он, ан нет, капризен, курвец. Кто как эту проблему борол? Ибо шнурок USB для полевых испытаний - не панацея, да и компоновка у меня такая, что дырка для USB завсегда загорожена приемником.
Братцы, а как экспериментальным путем проверить, прошит ли этот самый PPM-энкодер в APM или нет?
Как тестировавший одно время С ПРИСТРАСТИЕМ эту прошивку, немного поумничаю.
Проверить, как отрабатывает ППМ энкодер очень просто. Смотрим “уровень” сигнала по каналам (например на вкладке Failsafe) выставляем например газ на 30 процентов и отключаем приемник от питания. Тем самым иммитируем зависание приемника или его обесточивание. И смотрим, как отреагировал АРМ на эту ситуацию. Если значения по каналам остались без изменений (поведение Турниговского приемника при пропаже связи) и не меняются 20 секунд (это важно) - значит ППМ энкодер нужно прошивать. Почитайте вот эту статью, и особенно комменты к ней.
На данный момент в Сети обнаружено две последних прошивки РРМ энкодера 2.3.16 и 2.3.17. Мои исследования показали, что лучше прошивать версией 2.3.16
Поведение этой прошивки ППМ энкодера отличается в зависимости от того, какую прошивку залили в большую Мегу - коптерную или самолетную. С самолетной прошивкой отрабатывает корректнее. Но ветка про коптеры, значит пишу далее про коптеры.
Значит настройка процедуры фэйлсейф такая: сначала настраиваем ФС на приемнике (я называю это аппаратным ФС). Если у вас фриска или RLS - думаю проблем тут не возникнет. А если у вас все ещё Турнига (тогда мы идём к вам) - тогда ПРОГРАММНЫЙ ФС (прошивка PPM энкодера) - это единственный способ спасти вашего друга! В любом случае, назначьте ОБЯЗАТЕЛЬНО канал для управления полетными режимами (некоторые летают без переключения режимов - просто СТАБ), и сделайте на этом канале режим для ФС (кто-то делает RTH, я сделал Land - дело вкуса). При настройке аппаратного ФС надо поставить значения всех каналов в положение ФС, включая переключатель полетного режима (или крутилку, если вы оригинал). То есть при пропадании сигнала у вас приемник сам включит RTH или LAND. Это аппаратный ФС (у стокового приемника Турниги естественно ничего приемник не включит).
Теперь настроим “программный ФС”. Прошиваем PPМ энкодер. Его прошивка дает нам следующее: при пропадании сигнала на стоке Турниги или при обесточивании/зависании Фриски - значения ВСЕХ каналов ставятся в середину(1500), а уровень газа ставится на минимум(900). То есть что выходит? что включится тот режим, который попадает на 1500 в канале управления полетными режимами.
Значит - на колу мочала, начинай сначала. Определяем полетный режим (вкладка полетные режимы), попадающий на 1500 тот, который должен быть при ФС.
Теперь все проверяем. Корректнее смотреть значения каналов и текущий полетный режим на вкладке FailSafe в МП. Ставим уровень газа процентов 40 (не армим коптер!!!) и полетный режим Stabilize (типа летаем).
Отработаем ситуацию потери связи: выключаем передатчик (пульт) - проверяем какой уровень по каналам на выходе и какой полетный режим. Приемники не имеющие ФС, например Турнига сток проверили “программный” ФС, приемники имеющие ФС (Фриска например) - проверили сработку “аппаратного” ФС.
Отработаем потерю питания или зависание приемника (очень редко, но такое бывает): Выключим питание на приемике, выдернув провод питания (остальные можно не выдергивать), не обесточивая сам контроллер АРМ. Все каналы ставятся на середину, а канал номер 3 (газ) скидывается на минимум. ФС отработал (если у вас на середину определен полетный режим для ФС).
Еще пара ремарок.
- “программный” ФС включается не сразу. Подождите немного - 30 секунд для надежности. Более того, на самолетной прошивке есть понятие “короткий ФС” и “длинный ФС”. На самолете сначала срабатывает режим определенный в параметре “короткий ФС” - как правило Circle, потом через время заданное в параметре “длинный ФС” (как правило через 20 секунд RTH).
- В теории, это было задумано - как сработку ФС по каналу газа. Видели на вкладке FailSafe можно вбить минимальный уровень газа? То есть минимальный уровень газа при работающей аппе должен быть больше 900 (1000 например), а при пропадании связи или зависании/обесточивании приемника - газ должен скинуться на 900, и по этому условию всключиться режим определенный для ФС на вкладке Failsafe. Но у меня лично не получилось так все настроить. Получить 900 (ниже минимума) после калибровки радио никак не выходило. Так что я просто определил ФС полетный режим на 1500 в управляющем канале.
Успехов!
Попробовал прогнать лог через автоматический анализатор. Вроде все ок, но на 1-н из тестов ругается:
Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (57.52, line 10647) > maximum lean angle (45.00)
Что это значит и как можно исправить?
либо пиды ненастроены и аппарат принимает не те углы которые командует ему контроллер
либо срывы синхры или другие механические проблемы
MinimOSD значительно ухудшает качество выходного видео сигнала с Гоупро, у всех так или только у меня?
MinimOSD значительно ухудшает качество выходного видео сигнала с Гоупро, у всех так или только у меня?
Выходной сигнал Вы чем анализируете? На одном и том же выходе? А то у нее их два. На осд идет SD выход - низкого разрешения.
=================
Прошу тех, кто в теме подсказать как записать/ слить “лог” с АПМ. прошивка 3.1.5 (по моему).
И про Minim OSD - если вдруг у кого появляется ситуация с тем, что она не выводит инфу с АПМ, откорректируйте скорость по первому порту. У меня стояла 115200, для работы ОСД нужна 57000. Почти во всех описаниях идет отсылка к третьему порту, настроек которого нет в новой прошивке.
у гопро ухудшается качество видео на закате (при низкой освещенности) если без минимосд к примеру попробовали днем а потом встроили осд и попробовали вечером - может сложиться мнение что осд портит картинку ну и конечно же картинка низкого разрешения с аналогового выхода гопро существенно хуже цифровой которая пишется на карту
Добрый день, Господа! Я новичок в квадрокоптеростроении, собрал свой первый квад. на Ardupilot и столкнулся с такой проблемой! При тестировании разных режимов полета, несколько раз было такое, что при переходе в режим стабилизации непредсказуемым образом менялось направление “носа”, что мгновенно приводило к дезориентации при ручном управлении и падениям (благо высоты были не велики). С чем может быть связано подобное, как разобраться и избежать в дальнейшем? Заранее благодарен всем кто откликнется!
сейчас попробовал снять пропы и в руках запускать коптер в альтхолде,по логу не понятно почему контролер дает полный газ хоть bar alt и wpalt одинаковы,причем он в этот момент не реагирует на стик газ,хотя по графику видно что wpalt реагирует на стик.вот здесь rcopen.com/forum/f123/topic233564/10598 аналогичный глюк но тоже остался не решеным,как думаете проблема в железе или прошивке?
несколько раз было такое, что при переходе в режим стабилизации непредсказуемым образом менялось направление “носа”
Галочка “Simple” или “Super simple” случайно не стоит?
Галочка “Simple” или “Super simple” случайно не стоит?
Блин… сейчас не помню, доберусь до коптера гляну, это я так понимаю когда нос, как не крути в одну сторону смотрит? Спасибо за идею, об этом я не подумал!!!
это я так понимаю когда нос, как не крути в одну сторону смотрит?
Почти.
Нос смотрит в то положение, куда он был направлен при арминге.
Блин… сейчас не помню, доберусь до коптера гляну, это я так понимаю когда нос, как не крути в одну сторону смотрит? Спасибо за идею, об этом я не подумал!!!
это когда компас настроен и проверен.
а так может и в произвольную сторону поворачиваться управление
В MP появилась кнопка Reset, а чистку EEPROM средствами Arduino.
Не могу найти как это сделать?
думаете проблема в железе или прошивке
если держать в альтхолде он будет пытаться взлетать надо его резко вверх подталкнуть и газ на 50% и не держать а вверх вниз потаскать, увидишь реакцию
Не могу найти как это сделать?
Марат, ищи в CONFIG/TUNING - Full Parameter List справа кнопку “Reset to Default”.
Причем в CONFIG/TUNING - Planner должна стоять галка “Advanced View”, чтобы отображались Full Parameter List.