А давайте обсудим Arducopter - APM
Не получается выставить пиды для идеального полета с новыми винтами. Кофиг следующий: apm252 клон от хк, моторы - multistar2213, регули хк-20А прошитые, винты - 11х5.5 клоны apc с хк (жесткие крепкие, но балансировать было тяжело), вес коптера 1100-1300г (на вскидку, весов под рукой нету). Собственно выбор пал на эти винты потому что у них большой шаг, что позволяет развить хорошую скорость, и их эффективность висения тяга/мощность получается такая же как у полиэтиленовых 10х4.5. Коптер взлетает ~35% газа. Автотюн выкрутил пиды по 0.15 - при спусках дикая раскачка. Скинул до 0.11 - раскачка меньше, но реакция на стики сравнительно вялая. I выставлено такое же как и P, D менял в небольших пределах, но точной зависимости не выявил.
Понятно что коптер недогружен, но его маневренность и скорость достаточно хороши, могло ли это стать причиной, мешающей нормальной работе пид-регулятора? На мягких пластиковых все работало отлично, но скорость ниже, ужасные вибрации на большом газе при хорошей балансировке, один уже сломался во время разворота с наклоном вперед.
Моторы перегрузил, а если там винты жесть хоббикинговская 😃
Я видел перегруженные моторы - это когда на 2822 1450кв ставишь 10х4.5 на 3s, они горячие уже через полминуты и коптер не может ровно висеть. Здесь же моторы еле теплые, по калькулятору все в рабочем диапазоне. Они не перегружались когда ставил 4s при десятых винтах и коптер превращался в ракету, так что этот вариант отпадает.
По винтам даже не знаю, из-за них может быть такое? С ними желе на камере пропало, с критерями качества помимо жесткости не знаком.
hdop в метрах измеряется ?
Меряется в попугаях. Просто надо принять, что хорошо когда меньше 2. На википедии есть табличка с разными значениями DOP. В принципе там и описание есть что это такое.
Меряется в попугаях
В курсе
Вопрос был. Но там уже отредактировано. Хотя в др месте “Вроде как да.”
Интересно на сколько точнее висит коптер с HDOP 0,6 по сравнению с 1,6
Или когда менее 2 тогда один фиг уже ?
скорее всего глушит приёмник фрская своей телеметрией
ps ещё почему то увод жпса в сторону от всего мало помог приёму, только когда выше поднял а приёмник в самый низ убрался
На rcgroups тоже отмечали о данной проблеме (www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2225318), Frsky давит сигнал. Приемник выносят аж на стойки ног, а антенну как можно дальше вниз.
прикрутил. летал над парковкой на невысокой скорости и при этом “перепрыгивал” стоящие машины.
Дима, в моем присутствии было два твоих полета и оба с крашем. В Кармановском когда ты выключил передатчик и апм начал отрабатывать файлсэйв и на Спартаковце, когда ты упал в метре от машины. Пруф с перепрыгиванием машин в студию
hdop какаято величина абстрактная.при 2-х полётах 7 раз в кружок метр диаметром садился,а при 1,2 в 5-метровый не попадал.
3drobotics.com шлет к нам? если нет, то только ждать китайцев чтоб “чудо” выпустили? (PX4FLOW V1.3.1 Optical Flow Smart Camera PX4 PIXHAWK)
Автотюн выкрутил пиды по 0.15 - при спусках дикая раскачка. Скинул до 0.11 - раскачка меньше
попробуйте минимальный газ поднять по умолчанию thr_min вроде 130 это 13% до 15-20.
может быть раскачка изза недостаточной скорости разгона на малых оборотах
Меряется в попугаях. Просто надо принять, что хорошо когда меньше 2. На википедии есть табличка с разными значениями DOP. В принципе там и описание есть что это такое.
я так понимаю
вроде бы как гражданские более менее приличные модули заявляется точность 2.5м
если DOP 1.0 то точность 2.5м если 0,6 то = 1,5м,
если DOP 2.0 то точность 5м
но полюбому это точность которую прогнозирует жпс модуль а не реал
Кто юзает миниАПМ, может кто сталкивался, может и не на мини:
Батарея к коптеру подключена, подключаю USB, в МП нажимаю коннект, начинают считываться данные, и врубаются все движки.
Если нажать дисконект, движки на миг останавливаются, и снова продолжают жужжать. Пока не отрубишь питание.
Маловато данных.
Что делают регуляторы без сигнала ?
Что за прошивка в них.
Думаю стоит копать регуляторы.
Был у меня как то непрошитый регуль, при перезагрузке платы заводился на самолете.
И снова глох после того как ребуталась плата.
Извините, исправляюсь.
Рама-регули-движки - Walkera X350.
Родной контроллер кастрирован, и установлен вместо него miniAPM.
Все настройки произвел, компас откалиброван, акселерометр тоже. Единственное что пока не могу победить, это срастить Валкеровский u-blox GPS c мини.
Аппа биндится, радио работает отлично, на все команды реагирует правильно. Только пока не взлетал еще.
Может в параметрах мини че-то подправить надо?
При подключении батареи регули инициализируются, пиликают как и должны, движки один раз дергаются.
и на Спартаковце, когда ты упал в метре от машины.
А при чём тут спартаковец и сонар? На спартаковце тупо батарейка села, потому он и упал.
Почему такое может быть? : yadi.sk/i/VUV7kQnDbdtWt (скрин с плоттера)
При подключении батареи регули инициализируются, пиликают как и должны, движки один раз дергаются.
может попробовать rc_speed = 50 поставить.
не все регули дефолтные 490 гц понимают.
ну и разумеется перекалибровать регуляторы
Почему такое может быть? : yadi.sk/i/VUV7kQnDbdtWt (скрин с плоттера)
а что в реале было?
по данным команда с пульта вниз,
сенсор вертикальной скорости - падение
команда на моторы полный газ
не держал высоту-- пытался уйти вверх при наклоне по питчу. если пытался садить–сначала не реагировал, затем падал. и наоборот с задержкой шел вверх. барометр закрыт тампонами для смывки лака. был ветерок 3-5м/с на высоте. рама я подумал виновата–на лопату похожа: HobbyKing Alien 560 на ветер так реагирует и пиды не того… или еще что может быть?
задумался о постройке рамы H стал смотреть, что у APM для H рамы направление вращения винтов изменено относительно X кто знает для чего так ?
Вообще на что влияет выбор типа рамы при настройках? Когда игрался с типом V и X вообще никакой разницы не заметил
У них H вообще ненормальная. Она не как Н, а как Н на боку нарисована. Если поставить правильно, то моторы совпадут.
совсем запутали так как надо правильно сделать поставить так же как и на Х