А давайте обсудим Arducopter - APM
Mini APM 3.1
Получил ,месяц назад, вот такую раму banggood.com/…/Lisamrc-FPV-Beetle-LS-300-PCB-Carbo….
Покупал под naze32 ,для сборки гоночной гексы 250размера. Когда получил,то понял,что собирать на ней гоночный квадрик дело без перспективное.При первом контакте с препятствием она разлетиться на элементы. Выбирал карбоновую версию ,а оказалось что карбоновая там одна пластина ,да лучики.Верхняя крышка вообще из акрила.Плюсов только один-прикольный вид,наподобие жука скарабея.Покрутил в руках ,и решил собрать её на мини АПМ 3,1. banggood.com/…/MiniAPM-V3_1-Mini-ArduPilot-Mega-Fl…
Сборка тот еще геморой-места совсем не много.Но мне удалось нафАршировать её под завязку .Кроме подвеса есть всё.😉
Собрал, установил последнюю прошивку,и тут начались танцы с бубном. Гекса у меня первая.Поэтому много нового для меня вылезло в процессе настройки.
Первое это невозможность откалибровать все регуляторы сразу.Пока последний отпиликал,что он определил высокий уровень газа,первый уже ушел в программирование.Пришлось поочередно калибровать каждый регулятор напрямую от приемника ,без АПМ. Вторым неприятным моментом стало ,то что в разных рекомендациях указывали разный порядок подключения моторов для гексы.В общем разобрался, настроил,все параметры,проверка- все работает ,но гекса не может даже чуть оторваться от поверхности.На полном газе шесть винтов не могут приподнять эту блоху! 😃
Долго рабирался ,а оказалось после обновления прошивки параметр максимального газа был равен 80!(сейчас 800 ).
Далее ПИДы . На стандартных колбасило как параличную.Потихоньку подобрал ,все стало на свои места.
Полетал несколько вечеров без модуля GPS, и понял,что без него это и не гонка и не нормальный ардукоптер.Заказал на “хобях” самый дешовый neo6m без компаса. Залил в него рекомендованные настройки .Лоитера нет ,спутников показывает на улице 6-7.Позиция в мишен планере скачет.В общем как говорят “кроилово приводит к попадалову”.Растроился и забросил на пару дней.Перебирая свои “закрома” ,наткнулся на выносную антену от какой-то автомобильной системы слежения.Разобрал корпус ,вытащил оттуда саму активную антенну,припаял к ublox вместо родной.Спутников прибавилось, но в лоитере как болтало так и болтает.Как не игрался с настройками в ublox ,ничего не помагало пока вчера не взял и снизил частоту до 2гц а скорость порта изменил с 36400 на 56000. Сегодня проверил.Наконец все стало на свои места.В лоитере в ветер 6-8м/с висит как прибитый.Возврат четко на коврик с которого взлетал.Спутников показывает12-15.Отлетал 4 аккумулятора, поведение очень стабильное.Время полета 8-10 мин.
В общем уже на третьем АПМе убеждаюсь ,что это отличный контроллер,тем более за свою цену.
разве можно такой неотстроенный аппарат в воздух поднимать?
Да вот опробовал новую прошивочку. Еще и ветерок поддувал - но в небо тянет, последний день отпуска первый раз выбрался на волю.
Вот все логи за вчерашний день. Все что вытянул. Посмотрите, если не трудно. Сам только начал разбираться что там куда и зачем.
Самому интересно, это глюк или я такой криворукий лёдчег.
лог называется 2015-05-20 09-55-05
- курс в логах совпадает с видео примерно, значит с копасом верно все.
позиция тоже адекват - то как на видео, по крайней мере похоже кроме самой последней фазы - похоже где он грохнулся уже.
вы включаете режим в режиме ланд в котором коптер был повернут лицом паралельно реке ипошел в сторону жилого сектора
скорее всего уход в сторону жилья это команда с пульта - результат вашего вмешательства
затем вы включаете ртл, и он начинает возвращаться, скорее всего изз того что далеко иневидно вы испугались что нетуда и стали ему помогать рулить - он развернулся на обратный курс, затем вы снова включаете лэнд и продолжате давить ему на улет.
но еще надо смотреть логт на предмет наличия записи команд с пульта,
говорите все режимы были в симпл?
стартовали вы мордой к жилым домам, видимо когда он залетел заспину и стал улетать вы интинктивно нажали к себе и вправо, а он будучи в симпле четко уходит в противоположном направлении.
все логично.
напрашивается вывод - зарулились
напрашивается вывод - зарулились
Спасибо огромное. Значит я пока лёдчег на букву х но не хороший. Зарулился, еще и ветер как раз параллельно реке дул выше среднего.
В общем спасибо телеметрии и хорошему модулю GPS, а то так бы и валялся на чужой даче в укромном уголке. Хотя номер телефона на луче написан.
И еще, если это важно - ленда у меня нет. На трехпоз. стабилайз, альтхолд и лоитер. Файлсейф по батарее RTL или ланд, по приемнику то же, по телеметрии отключен.
Алексей, проясните ситуацию с горизонтом в МП. А то одни перфектционизмом занимаются, хотят добиться горизонта, а другие (я тоже) летают и не заморачиваются.
Кто прав?
И еще, если это важно - ленда у меня нет. На трехпоз. стабилайз, альтхолд и лоитер. Файлсейф по батарее RTL или ланд, по приемнику то же, по телеметрии отключен.
а по логу есть.
а по логу есть.
у вас включен файилсэйв по напряжению на 10,5 вольт, и есть просадка до 10 вольт, вот он и включился.
и еще по логу жпс 6 раз терял фикс в ходе этого полета. проверьте контакт, надежность разъемов
Алексей, проясните ситуацию с горизонтом в МП. А то одни перфектционизмом занимаются, хотят добиться горизонта, а другие (я тоже) летают и не заморачиваются.
Кто прав?
если горизонт кривой как с ним летать то?
скорее всего аксель в мпу битый или кондер высоковольный течет,
чинить или менять,
ну а тем у кого все хорошо не заморачиваться
Алексей, в переписке выше было написано, что горизонт кривой показывается в МП (причем то в одну сторону завал, то (при переподключении) - в другую). А летает при этом коптер нормально.
Блин - если вы при включение трясонули коптер, то горизонт будет завален, после арма гиры перекалибруются и горизонт будет на месте…
Об этом я уже писал. Правда, автор проблемы не ответил. Чего “блин”-то?
Блин - если вы при включение трясонули коптер, то горизонт будет завален, после арма гиры перекалибруются и горизонт будет на месте…
Об этом я уже писал. Правда, автор проблемы не ответил. Чего “блин”-то?
Нет, дело не в тряске. Квадрик стоит на ровной поверхности, подрлючаю шнурок (не шевеля квадрик). Открываю МП (горизонт естественно ровный ) нажимаю коннект и когда произошло соединение, горизонт заваливается, как буд-то квадрик не ровно стоит. Ничего потом не калибруется…
Чего “блин”-то?
я видел такое - при калибровке акселя (плата в руках) сразу калибруются гиры (естественно неправильно) и после калибровки акселя - горизонт завален остаётся - при арме (перекалибруются гиры) он выравнивается и датчики на плохую жизнь не жалуются…
Я на прошлой странице дезинформацию внес. В прошивке 3.1 есть автотюн и он отлично работает. Я не тем тумблером щелкал.
“Залипания” барометра после продолжительного полета вбок на полном газу на 3.1 замечено сегодня не было. Лоитер висит хорошо, но не супер стабильно, небольшое гуляние присутствует. Сантиметров 30. Осталось разобраться с другими модулями GPS и Глонас.
Раньше на форуме давали ссылку, где описаны все версии прошивок АРМ, что исправили, что добавили. Не могу найти, у кого есть в закладках?
или кондер высоковольный течет,
Это какой?
github.com/diydrones/…/ReleaseNotes.txt 😃
А дадите мне еще поисковый запрос, чтобы найти и скачать прошивки, которые Миссион Планер подгружает, когда я выбираю в нем версию 3.1? Мне понравилась прошивка, не дай бог уберут её как и 3.1.х версии. Надо бы скачать.
Гекса, на мультивие летала отлично. Поставил apm, у пульта на газе щелкалка, на 3м щелчке из 50ти - стартует резво… Занизил кривую газа на пульте, не фатально - ситуация не изменилась никак:(. По ощущениям он процентов 30-40 газа при этом дает. Медиум тротл понизил - не влияет.
Есц откалиброваны, все отстроено, реакции в мишн планере нормальные. Коптер не первый…
Что бы еще покрутить?
Если кривая в пульте не влияет на газ, то эта кривая - не газа.
Mini APM 3.1
Долго рабирался ,а оказалось после обновления прошивки параметр максимального газа был равен 80!(сейчас 800 ).
Блин, а где этот параметр искать? У меня тоже гексу поднять не может((( Как ни странно сначала даже до половины газа хватало чтоб оторвать от земли… А сейчас на полных еле отрывается от пола(((
Блин, а где этот параметр искать? У меня тоже гексу поднять не может((( Как ни странно сначала даже до половины газа хватало чтоб оторвать от земли… А сейчас на полных еле отрывается от пола(((
THR_MAX-максимум1000(полный газ), THR_MID-газ висения и попробуйте задать “0” в параметре MOT_TCRV_ENABLE (отключить коррекцию газа).
Гекса, на мультивие летала отлично. Поставил apm, у пульта на газе щелкалка, на 3м щелчке из 50ти - стартует резво… Занизил кривую газа на пульте, не фатально - ситуация не изменилась никак:(. По ощущениям он процентов 30-40 газа при этом дает. Медиум тротл понизил - не влияет.
Есц откалиброваны, все отстроено, реакции в мишн планере нормальные. Коптер не первый…
Что бы еще покрутить?
Проверьте режим, в котором взлетаете. Вангую, это альтхолд. Переключите в стабилайз и будет взлетать плавно.
Стайбл, даже без всяких симплов. С 10’ винтами, он летает, даже и в альтхольд можно перевести и автотюн сделать. С 14’, под которые моторы сделаны, описанная фигня… Моторы через один вниз смотрят и винты наоборот прикручены. Попробуйте представить… На мультивий это не влияло, а тут…
Думаю в пидах что-то, но с кого начать не понимаю. Подскажите?