А давайте обсудим Arducopter - APM
включил автопосадку и нашел в садах через 100 метров от своего дома
Ого, а это на какой прошивке и блок gps какой?
Ого, а это на какой прошивке и блок gps какой?
3.1.5, без gps пока летаю, просто в athold, одну gps антенну сломал, вторую потерял. Да похоже там дело в маленьких пидах и ветре.
В минус все винты (=380 рублей), стойка GPS сломалась и маленький кусочек рамы, где она была. Легко отделался.
Легко отделался.
Для такого падения очень легко, хуже всего, что непонятно в чем дело, а значит это может произойти еще раз в любой момент. Вроде по логам отказа ins не было, вообще непонятно что там, может более опытные участники что скажут.
Посмотрите, плс, почему краш.
У Вас были вибрации. В конце механика не выдержала. Скорее всего провернулся винт, но может что и с моторами. В общем ВМГ не выдержала вибраций.
Как только Roll провалился, квадрик начал терять высоту.
Что с вибрациями? Я не вижу ничего криминального, кроме разве небольшого, но подозрительного, болтания по z, которое началось после 13:11:32.
Он ровно шел вниз в инверте, без вращения и раскачки - если бы была неисправна механика - это должно было быть видно.
Добавлю: все моторы на месте, в правильных положениях. Обрубки винтов на них закреплены - рукой не повернуть. Моторы работают.
Добавлю: все моторы на месте, в правильных положениях. Обрубки винтов на них закреплены - рукой не повернуть. Моторы работают.
Да в логах там все отлично. Непонятно почему roll так сильно ушел как раз перед падением. Видимо где-то вкралась ошибка в коде. А сильный порыв ветра не мог его опрокинуть при низких пидах? Не знаю где в логах посмотреть углы, было бы интересно построить график углов и посмотреть, перевернулся он после ухода ролла вниз или сначала перевернулся (от ветра?) и только потом ролл ушел.
Roll/Pitch P я только крутил, во время падения они как раз были высокие - около 2. У меня гипотеза только такая: после изменения P сильный ветер действительно мог его перевернуть (хотя, одного ветра, я думаю, недостаточно - 550-й коптер весом 1600-1700 с батареей при ветре около 6-7 м/c), после чего (из-за неточностей в программе?) он спутал верх и низ…
гипотеза
AHR2/Roll - это и есть реальный угол roll в данный момент? Получается, он перевернулся на 180 градусов и не пытался перевернуться назад? В логах есть параметр, который показывает целевой roll?
И да, по оборотам моторов не видно, что его перевернули моторы, похоже таки ветер. (RCOU/chan1-4)
Да, на 180 и назад не пытался - ровно ушел в инверте вниз. Потому и повреждений не много - упал плоско.
Моторы + roll*10 + desired roll*10 картинкой
Как сделать, чтобы при аттаче картинки качество не съезжало в ноль?
народ как думаете,если на всех моторах сделать выкос внутрь по направлению лучей,нагрузка на моторы ну или газ висения не увеличатся?
нагрузка на моторы ну или газ висения не увеличатся?
Нагрузка, а следовательно и газ увеличатся. Моторы частично будут работать друг против друга, напрасно разряжая аккумулятор.
Как сделать, чтобы при аттаче картинки качество не съезжало в ноль?
При аттаче там какой-то параметр уменьшения есть, что-то вроде 700р, наверное его надо отключать.
Моторы частично будут работать друг против друга, напрасно разряжая аккумулятор.
чего чего?))потоки как раз то будут дуть в протвиоположные стороны,как бы создавая воздушную подушку.
При всех моторах вертикально все векторы тяги вертикально и не пересекаются. Если вы наклоните все моторы в одну сторону на один и тот же угол, то ничего не изменится, а вот если в разные (например, друг к другу или друг против друга) или на разный угол, то векторы начнут пересекаться, работая друг против друга. Как и было сказано, увеличивая расход аккума.
Понятие воздушной подушки вообще-то обычно применимо как с “эффектом земли”, т.е. на небольшой высоте (для 450-550 это не более полуметра).
народ как думаете,если на всех моторах сделать выкос внутрь по направлению лучей,нагрузка на моторы ну или газ висения не увеличатся?
Если ничего не путаю, по моему на этом форуме, этот вопрос уже бурно обсуждался, приводили примеры с векторами тяги, говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости и т.д., и т.п., не помню в какой ветке.
чего чего?
Результирующий вектор будет меньше, чем вектор моторов без выкоса.
Roll/Pitch P я только крутил, во время падения они как раз были высокие - около 2
10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.
На начало у него вообще было 0.139 и Рол и Питч. Примерно к середине полета целевой с действительным начали расходится. В конце Ролл вообще завалился.
РХ4. Прошивка 3.2.1 насколько помню. Остальное в норме или не вызывает подозрения. Ошибок нет.
Я неверно написал. Настраивал как в доке было сказано (copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/): по-умолчанию 0.15, на крутилку поставил мин. 0.08, макс 0.2 (ну, может 0.22, в середине примерно 0.139 получилось), в предыдущие дни летал на 0.15. Т.е. выкрутил с 0.15 на 0.2-0.22, при этом проверял вращение по Z - на нем болтает - болтать стало меньше.
10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.
Немного по другой теме, но тоже о пидах: делал автотюн на окте 18" пропы на 3.3rc5 на пиксе.
Яв автотюн сделал стаб=5.5 и rate p=2.0 (было 0.3 !!!). Естественно убрал это бешенство и оставил yaw.rate.p=0.3. Сегодня перешился на 3.3rc7 - буду снова автотюнить yaw.
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие:
stab.roll=4 ; stab.pitch=4
rate.roll.p=0.2360134
rate.roll.i=0.2360134
rate.roll.d=0.008515241
rate.pitch.p=0.276656
rate.pitch.i=0.276656
rate.pitch.d=0.009231439
Странно что p и i одинаковые значения имеют. Летает окта по роллу и питчу чётко.
ps. Тюнил yaw два раза на rc5 - один и тот же результат по rate.p. Yaw.stab в первый раз был 5.4, во 2й раз стал 5.5.
говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости и т.д., и т.п., не помню в какой ветке.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.