А давайте обсудим Arducopter - APM
Вот ссылка на гугол-драйв с файлами логов.
По логам вибрации моторов большие. Установите в CONFIG/TUNING > Standard Params фильтр INS_MPU6K_FILTER = 10 (у Вас стоит дефаулт), должно помочь.
Еще пока не поправили питание АПМ (низкое).
Остальное вроде неплохо.
Как летает?
Для коптера-черновика летает неплохо, на этой раме настрою все более или менее и потом сделаю новую с учётом всех ошибок.
А ватный в смысле медленно реагирует на стик? Тогда попробуйте поднять стабилайз немного. Или Р чуть добавить.
Вибрация не будет забивать инерциалку, ей проще отрабатывать будет.
Лог про ИМУ подтверждает. Но лог вибраций забивает память. Т.к. вибрации в норме, то теперь отключите ИМУ и запишите новый лог (чтоб еще раз проверить спутники). Только сначала очистите память от логов полностью.
Попробуйте кабель проверить, может контакт плохой.
Еще хорошая проверка - установка другого комплекта. Попробуйте найти по соседству.
Ватный, если отклонить стик чуть в сторону и сразу вернуть в центр (отпустить ) то верт обратно в горизонт чуть с задержкой встает, и так по всем сторонам.
INS_MPU6K_FILTER выставлю 10
Ок выставлю Default, удалю логи. Чтоб большой лог не писать лучше маленькие по пару минут? между полетами перезагружать АПМ?
С телеметрией разобрался, ЮСБ разъем что вставляется в комп придётся перепаять, контакты глубоко посажены и залиты пластиком, если поддерживать рукой то работает как надо на обоих компах, Спасибо, я даже и не думал про плохой юсб котакт)))
Друзья, подскажите пожалуйста… как сделать реакцию на стик яв более плавной? Как параметр называется? У меня очень плавненько управляется по питч и рол, а вот по яв слишком быстро.
Не могу нарадоваться новому пульту и удобством подстройки ПИДов с крутилки, поэтому вопрос: можно как-то расширить список параметров каналов 6 и 7 га вкладке Extended Tunings? Или менять параметр назначенный на 5 канал?
Ватный, если отклонить стик чуть в сторону и сразу вернуть в центр (отпустить ) то верт обратно в горизонт чуть с задержкой встает, и так по всем сторонам.
INS_MPU6K_FILTER выставлю 10
Ок выставлю Default, удалю логи. Чтоб большой лог не писать лучше маленькие по пару минут? между полетами перезагружать АПМ?
С телеметрией разобрался, ЮСБ разъем что вставляется в комп придётся перепаять, контакты глубоко посажены и залиты пластиком, если поддерживать рукой то работает как надо на обоих компах, Спасибо, я даже и не думал про плохой юсб котакт)))
Тогда поднимите чуть Р.
Лог будет писаться пока не будет выключен апм. Без иму лог можно и больше писать.
Друзья, подскажите пожалуйста… как сделать реакцию на стик яв более плавной? Как параметр называется? У меня очень плавненько управляется по питч и рол, а вот по яв слишком быстро.
Стабилайз по яв уменьшайте.
Не могу нарадоваться новому пульту и удобством подстройки ПИДов с крутилки, поэтому вопрос: можно как-то расширить список параметров каналов 6 и 7 га вкладке Extended Tunings? Или менять параметр назначенный на 5 канал?
5 для модов (режимов). Поставить можно только 6 режимов за раз с помощью комбинации 2 тумблеров или доп переключалки Козина.
6 канал для крутилок. Список большой , но выбрать за раз можно только 1.
7 и 8 каналы для доп функций. Список большой.
А что конкретно хотите включить?
У меня пульт Turnigy 9x и у него есть три “крутилки”, вот в идеале я битвы хотел повесить на них все три параметра ПИД.
Все не получится. 6 канал в мп один и меню для крутилок одно. Только по очереди.
Все 3 параметра за раз может делать только автотюн. Надо только с его агрессивностью разобраться.
Люди скажите как поступить. поставил карбон пропы на коптер. поднялась вибрация. коптер не стабильно себя видет из за нее. как погасить вибрацию?
Наверное отбалансировать пропы.
пропы балансировать
Люди скажите как поступить. поставил карбон пропы на коптер. поднялась вибрация. коптер не стабильно себя видет из за нее. как погасить вибрацию?
На выбор, что Вам проще. Балансировать (на стенде , по одному на луче), купить еще и отобрать ровные , вернуться на пластик, купить винты типа Т-мотор (их балансировать почти не надо).
Стал переворачиваться при взлете.
Что может быть ? Летал но после падения проблема.
Такая проблема с оригиналом и китайским pixhawk и оба падали. 😵
Что может быть ?
(на стенде , по одному на луче)
Что за стенд? где го можно приобрести?
Что-то типа такого
Подскажите пожалуйста, как-то давненько покупал GPS Ublox с 3drobotics для APM 2.0, а сейчас приобрел Pixhawk и кабель не подходит, прикупил кабели DF13, оказалось там старый какой-то разъем, но также 6 пиновый. Вот не знаю, если перепаяю на DF13 он вобще будет работать с Pixhawk?
Стал переворачиваться при взлете.
Что может быть ? Летал но после падения проблема.
Такая проблема с оригиналом и китайским pixhawk и оба падали. 😵
Что может быть ?
Выяснить, в какую сторону переварачивается. Поменять местами регули, по оси переворота, поменять местами двигатели, проверить вращение двигателей, проверить установку пропеллеров.
Что за стенд? где го можно приобрести?
Что-то типа такого
Магнитный как на картинке - это статический. Нужен для начальной балансировки. Но проще на иголочке. Все равно добалансировать потом.
Основная балансировка - динамическая. Можно по приборам типа по ссылке rcopen.com/blogs/109830/19122, но можно и без.
Я балансирую на стенде для проверки эффективности винта. В этом случае основной прибор - рука. Но принцип тот же. Прогоняется по всему диапазону оборотов, находится резонансная частота. И на ней достигается минимальная вибрация.
Можно проще. Двигатель закрепляется на рейке или закрепляется коптер (тогда проверяется по одному), но только так чтобы был удобный доступ руки к лучу. Можно закрепить на луче (рейке) сбоку зеркальце и на направить на него лазерную указку. Потом смотреть на стене зайчик. Точка не будет расплываться, значит хорошо.
Только динамическая балансировка позволяет избежать вибрации от системы мотор-винт.
К тому же только динамическая балансировка способна компенсировать кривизну винта.
прикупил кабели DF13, оказалось там старый какой-то разъем, но также 6 пиновый. Вот не знаю, если перепаяю на DF13 он вобще будет работать с Pixhawk?
У этих разъемов разный шаг. Если разъем не войдет, как он будет работать?
У этих разъемов разный шаг. Если разъем не войдет, как он будет работать?[/QUOTE]
Разъем который к GPS оставлю как есть, а который шел к APM, перепаяю на разъем который подходит к Pixhawk. Вопрос - будит ли работать этот GPS Ublox LEA-6H-0-002 с Pixhawk?
Может сразу пропустил новые возможности 3.3, но оказывается можно настраивать агрессивность автотюна.
Из copter.ardupilot.com/wiki/autotune/. Перевод программный.
- autotuned оси Рыскания тоже.
- AUTOTUNE_BITMASK позволяет выбирать, что должно быть настроено (полезно, если аккумулятор не достаточен для завершения калибровки всех 3 осей).
Autotune axis bitmask (ArduCopter:AUTOTUNE_AXIS_BITMASK)
Value ****Meaning
7 All
1 Roll Only
2 Pitch Only
4 Yaw Only
3 Roll and Pitch
5 Roll and Yaw
6 Pitch and Yaw
- AUTOTUNE_AGGR : должна быть в диапазоне от 0,05 до 0,10. Контролирует порог для D отскока и p-термин перерегулирования. Это влияет на настройки помехоустойчивости (большее значение является более толерантным, чтобы продемонстрировать в кадре или других нарушений, которые могли бы обмануть алгоритм настройки). Высокие значения также дают настройку, которая лучше сопротивляется внешним возмущениям (ветру). Более низкие значения обеспечивают настройку, которая является более приемлемой для вмешательства пилота.
autotune_aggressiveness (ArduCopter:AUTOTUNE_AGGRESSIVENESS)
autotune_aggressiveness. определяет норму, используемую для обнаружения размера термина D.
Диапазон: 0.05 0.10
-
После успешной настройки эти дополнительные значения сохраняются:
- крена и тангажа оси скорость подачи-вперед включена (ATC_RATE_FF_ENABLE)
- крена, тангажа и рыскания ускорение ограничения сохраняются (ACCEL_R_MAX, ACCEL_P_MAX, ACCEL_Y_MAX)
Как работает проверить не смогу (у меня 3.1.5). Но по идее должно быть хорошо. Теперь можно будет подобрать поменьше агрессивность, а то раньше автотюн был слишком агрессивен и рассчитан больше ураганный ветер.
На данный момент ПИДы настроены так P=0,8 I=0,077 D=0,04. P сейчас имеет минимальное значение, которое позволяет поставить Mission planner. Если я увеличу P, то в какую сторону мне изменять I?
Ещё заметил одну неприятность: коптер начал плохо поворачиваться. Что с этим делать?