А давайте обсудим Arducopter - APM
- земля по идее одна, все питается от одного аккума - нет, запитана вся ОСД от 5в, цифра и аналог объеденены запайкой перемычек.
мне помог электролит на входе питания ОСД на 2000-4000мкф. Но после переполюсовки я не уверен что еще что то поможет 😃
мне помог электролит на входе питания ОСД на 2000-4000мкф. Но после переполюсовки я не уверен что еще что то поможет 😃
видимо все же убил я ОСД-шку ( не читается с компа(
в режиме Loiter высоту держит не плохо на 4+ а вот болтает его лево, право, вперед ,назад в радиусе 5-7 метров, это очень много, такое ощущение что GPS поправка сноса срабатывает или редко или поздно? может кто подскажет как с этим бороться? Какие параметры за это отвечают?
Loiter PID’s?
Когда взлетаю все показания осд исчезают, вижу только видео с камеры.
Сам вчера заглючил так же, но потом вспомнил, что сам настраивал пустым второй экран ОСДшки! Крутанул крутилку на пульте - вуаля, мои показания на экране! 😃
Или вот еще сказочно - отключил в планнэре компас. Не армится - пишет бэд компасс хелс. У меня вопрос, а какой его маму хелс, если я его вообще отключил???
Ну так - должен ведь АРМ проверить, жив ли компас, и если ответа нету - то предупредить пилота - проверь проводочек дескать, вдруг его случайно дёрнул, а потом будешь жаловаться, что я в Китай полетел! А если пилот продвинутый, и специально отключил компас, то и настроечку сделает (не проверять компас при арминге). Контроллер честно пытается обеспечить вам безопасный и безглючный полет (по мере своих сил конечно). Не знаю как вам, по мне всё абсолютно логично. 😁
видимо все же убил я ОСД-шку ( не читается с компа(
Выше нос! Обычно на минимОСД горит только МАХина, чтобы убить сам МК - нужно ещё постараться! Скорее всего у вас улетел бутлоадер. Как его вернуть на место (да и вообще что делать с минимОСД) написано в букваре.
Народ, а кто-нибудь пишет журналы телеметрии на борту на SD карту?
Я установил OpenLog, файлы на флешку пишутся, но пропускаются некоторые последовательности символов.
Если открыть файл, записанный компутером и файл, записанный OpenLogом просто в текстовом редакторе, то получается вот что:
OpenLog:
KFF_RDDRMIX ∏ ˛gKFF_THR2PTCH ä.˛@gSTAB_PITCH_DOWN
Правильный файл:
KFF_RDDRMIX ∏ Ï+QX˲gKFF_THR2PTCH ä.Ï+QïÒ˛@gSTAB_PITCH_DOWN
То есть пропущено все, между “Ï” и ближайшим “,”. Escape последовательности в OpenLog отключены, залита последняя прошивка.
Последнее упоминание openLog тут было очень давно. А было бы очень удобно. До USB у меня добраться не разобрав пол самолета не получается, а OpenLog можно и расположить удобно и объем под журналы - хоть 16 гигабайт.
И сразу второй вопрос:
В новых прошивках dataflash журналы качаются через MavLink. А в реальности получается-ли их скачать не подключаясь по USB?
Я пробую через 915mhz телеметрию на скорости 57600 - начинает качать и никогда не доходит до конца. Стоит-ли пробовать через обычный FTDI адаптер?
RX OSD и +5V - 81Ом
все плохо?
Да, плохо.
Не знаю, из-за чего, я вроде ничего не путал, но у меня тоже RX пробило на +5V… 96 Ом, кажется, было.
Суть в том, что между TX АПМ и разного рода читалками (телеметрия, OSD,…) стоит защитный резистор на 1кОм, чтобы в случае КЗ порт не сгорел.
Ну и в нашем с Вами случае из-за пробитой атмеги все данные падают на этом резисторе. более того, когда АПМ шлет ноль, ток вообще течет от OSD к АПМ 😃
На RX телеметрии тоже держится +5В, поэтому она и отваливается.
Мне было лень ждать новый модуль от китайцев, я решил проблему заменой пробитой атмеги328.
Есть 2 проблемы:
- Нужен ISP-программатор для AVR и софт к нему
- Китайцы юзают безсвинцовый припой, который очень хреново плавится. Я чудом не попалил остальные компоненты на плате.
Ну и само собой нужен некоторый скилл пайки и работы с avr… Я не знаю, может вам будет проще заказать новый модуль и подождать.
Что касается пробитого, то я включал его напрямую к порту АПМ (в обход резистора). Да, он работал, но это огромный риск, т.к. порт оказывается сильно перегружен по току.
Выше нос! Обычно на минимОСД горит только МАХина, чтобы убить сам МК - нужно ещё постараться!
Не разделяю Ваш оптимизм. Ситуация один-в-один как у меня.
Ну не может быть у читающего пина (RX) омическое сопротивление с шиной питания.
Я установил OpenLog
можно поподробнее как подключали? Тоже думал про него, но тишина кругом.
Скорее всего у вас улетел бутлоадер. Как его вернуть на место (да и вообще что делать с минимОСД) написано в букваре.
уже припаиваю пины на ОСД-шку чтоб программатор воткнуть, да, пишет о проблеме бутлоадера, нашел похожий случай на рцгрупс.
не помогает прошивка бутлоадера( вспомнил что у меня кабель для атмеги есть.
менять атмегу?
Я установил OpenLog, файлы на флешку пишутся, но пропускаются некоторые последовательности символов.
Такое может случаться из-за проблемной или несовместимой с ним sd картой, попробуйте с другой.
менять атмегу?
Не помогает - всмысле “прошил бутлоадер программатором, при подключении ФТДИхой к компу не видится?”
Тогда - наверное что-то сгорело тогда…
я 1 раз перепутал провода и дал +5В на RX, регуль нагрелся от этого с которого 5в брал
Возможно, надо проверить цепочку Rx (там должен быть входной резистор вроде)…
уже припаиваю пины на ОСД-шку чтоб программатор воткнуть
Вы же фото дали, что кабель есть - зачем тогда что-то паять? Программатор-то хоть есть, или ФТДИхой пытаетесь прошивку залить?
сперва хотел припаять потом вспомнил что есть кабель.
кабелем заливать бутлоадер пробовал, пишет прошивка завершена.
но потом прошивку залить так и не смог ни этим кабелем с Usbasp ни через ftdi, пишет что проблемы с бутлоадером.
кабелем заливать бутлоадер пробовал, пишет прошивка завершена.
но потом прошивку залить так и не смог ни этим кабелем с Usbasp ни через ftdi, пишет что проблемы с бутлоадером.
Ещё раз и неспеша. Сначала с Usbasp и кабелем заливаете бутлоадер, потом подключаетесь ftdi и пытаетесь прочесть содержимое. Если пишет про проблемы с бутом (то это не всегда проблемы с бутом, бывает просто нет связи с МК) - ещё раз проверить правильность подключения (может проводочки перепутали, посмотрите в букваре есть видяшка, у некоторых работает ФТха при подключении 1в1).
пишет что проблемы с бутлоадером.
ftdi то какой используете? Сколько проводов?
можно поподробнее как подключали?
Дык очень просто - в разъем телеметрии параллельно с minimOSD (вместо OSD на земле тыкаю туда радио 915мгц для настройки с компутера)
Может я чего не так делаю - но файл же пишется, только с пропусками.
Такое может случаться из-за проблемной или несовместимой с ним sd картой, попробуйте с другой.
Спасибо - попробую другую - напишу
ftdi то какой используете? Сколько проводов?
вот такой
им же перепрошивал и настраивал эту ОСД неделю назад.
им же перепрошивал и настраивал minimOSD для другого коптера для подключения к flip32 контроллеру.
по порядку:
- прошиваю загрузчик через Usbasp
- подключаю к FTDI
- пытаюсь прошить через FTDI утилитой OSD_Config.exe
- вижу ошибку failed to talk to bootloader
в атмегу через usbasp заливается eeprom_clear
также залил прошивку для другого мозга, а вот через ftdi не хочет
получается атмега рабочая ? или наполовину раобчая?
Какой жпс, сколько спутников ловит , какой шдоп?
Компас калибровали, какой результат?
ЖПС Алексея Козина
Ловит 17-18 спутников
ШДОП 0.6
Да компас калибровал, результат -73-36 2
Да компас калибровал, результат -73-36 2
Компас внутренний? Много.
Скорее всего виноваты наводки или на компас, или на жпс (а может на все вместе). Подобное уже обсуждали.
У Вас прошивка 3.1.4? 3.1.5 вроде считается стабильнее.
Throttle Accel соотношение должно быть 1:2.
Throttle Rate вроде обычно 6.
Пиды не маленькие? Как поведение в стабе?
Компас внутренний? Много.
Скорее всего виноваты наводки или на компас, или на жпс (а может на все вместе). Подобное уже обсуждали.
У Вас прошивка 3.1.4? 3.1.5 вроде считается стабильнее.
Throttle Accel соотношение должно быть 1:2.
Throttle Rate вроде обычно 6.
Пиды не маленькие? Как поведение в стабе?
Компас наружный, стоит на балке, не на магнитной площадке, я удлинил провода от апм к жпс и компасу с 20 до 35 см, а те что отвечают за компас надел оплетку экрана и подключил на минус. А как узнать или определить есть ли наводки? Результат -73-36 2, а какая норма должна быть? Для вертолёта рекомендовали прошивку 3.1.4. Throttle Accel соотношение, то есть если P 550 то I должно быть 1100? Throttle Rate за что отвечает? Я пиды думаю еще меньше сделать, в стабе когда нет ветра вроде ок, но при небольших порывах покачивает потом успокаивается (я апм первый раз, настраиваю и сразу на вертолёте, а людей и инфы мало про апм на вертолёте ((((((() Я не знаю какая должна быть норма LotterPID и RateLotter и думаю дело в этом. И еще вопрос, за что отвечает параметр Lotter Speed
Вибрацию смотрите. Наводки тут не при чём.
Вибрацию смотрите. Наводки тут не при чём.
Вибрации вроде в норме по оси Z -8-13 по осям XY -3+2
лог вибраций лучше выложите.
Компас наружный, стоит на балке, не на магнитной площадке, я удлинил провода от апм к жпс и компасу с 20 до 35 см, а те что отвечают за компас надел оплетку экрана и подключил на минус. А как узнать или определить есть ли наводки? Результат -73-36 2, а какая норма должна быть? Для вертолёта рекомендовали прошивку 3.1.4. Throttle Accel соотношение, то есть если P 550 то I должно быть 1100? Throttle Rate за что отвечает? Я пиды думаю еще меньше сделать, в стабе когда нет ветра вроде ок, но при небольших порывах покачивает потом успокаивается (я апм первый раз, настраиваю и сразу на вертолёте, а людей и инфы мало про апм на вертолёте ((((((() Я не знаю какая должна быть норма LotterPID и RateLotter и думаю дело в этом. И еще вопрос, за что отвечает параметр Lotter Speed
Порой нравится мне народ, инфы мин, а надо догадаться. Про надо было сразу. Может еще что сделали, на что надо обратить внимание?
К сожалению наводки можно определить по отключению источников шума или экранированию. В лопастях железо, карбон есть?
Норма порядка 10.
Для вертолета не помню.
Да.
Если правильно помню за удержание позиции.
Пиды скорее всего надо больше, винт большой, не успевает отрабатывать ветер.
Лойтер спид отвечает за максимальную скорость в лойтере.
Вибрации на пределе допуска. Попробуйте фильтр поставить 10 или поменять виброизоляцию.
Норма порядка 10.
откуда дровишки?
“The final offsets will be displayed (3 numbers for each compass), if all these numbers are below 250 then you can assume they are good”
…ardupilot.com/…/ac_compasssetupupadvanced/
лог вибраций лучше выложите.
вот файл с логом,
не все файлы прикрепляются , пишет что слишком большой размер файла.
Может еще что сделали, на что надо обратить внимание?
В лопастях железо, карбон есть?
Норма порядка 10.
Для вертолета не помню.
Да.
Если правильно помню за удержание позиции.
Пиды скорее всего надо больше, винт большой, не успевает отрабатывать ветер.
Лойтер спид отвечает за максимальную скорость в лойтере.
Вибрации на пределе допуска. Попробуйте фильтр поставить 10 или поменять виброизоляцию.
Я не знаю какая должна быть норма LotterPID и RateLotter
В лопастях железа нет, проверял магнитом, продавец пишет что карбон а там кто знает 10$ скорей всего углепластик
сколько раз калибровал компас меньше 27 что то не помню чтоб было
Пиды попробую добавить до 0.15
Что за фильтр 10 поставить где?
заказал глеевую подкладку , пока в пути.
в логе нету логгирования IMU. Логи вибрации у вас не пишутся.
Ну и по логам возможно у вас пиды не до конца настроены
идет перекомпенсация. Или слишком высокое P стоит или низкое D. С вертолетами правда дел не имел, не знаю как там что настраивается.
Пока не проверял (только идея), может действительно не успевает отрабатывать, на малых углах отклонения лопастей не хватает “силы” отработать (подрулить на “своё” место, вот его и гоняет). Но вопрос в чём, углы лопастей можно увеличить (или по двум осям или по трём) но при этом возможно, опять, понадобится уменьшить пид-ы, так сказать замкнутый круг…
А по вибрациям, от них в любом случае полностью, на верте, не избавиться…
И есть много видео, где вертолёты держаться в одной точке при неплохом ветре или сами взлетают, далее полёты по точкам и сами сажаются и всё без раскачки…