А давайте обсудим Arducopter - APM
Что-то типа такого
Подскажите пожалуйста, как-то давненько покупал GPS Ublox с 3drobotics для APM 2.0, а сейчас приобрел Pixhawk и кабель не подходит, прикупил кабели DF13, оказалось там старый какой-то разъем, но также 6 пиновый. Вот не знаю, если перепаяю на DF13 он вобще будет работать с Pixhawk?
Стал переворачиваться при взлете.
Что может быть ? Летал но после падения проблема.
Такая проблема с оригиналом и китайским pixhawk и оба падали. 😵
Что может быть ?
Выяснить, в какую сторону переварачивается. Поменять местами регули, по оси переворота, поменять местами двигатели, проверить вращение двигателей, проверить установку пропеллеров.
Что за стенд? где го можно приобрести?
Что-то типа такого
Магнитный как на картинке - это статический. Нужен для начальной балансировки. Но проще на иголочке. Все равно добалансировать потом.
Основная балансировка - динамическая. Можно по приборам типа по ссылке rcopen.com/blogs/109830/19122, но можно и без.
Я балансирую на стенде для проверки эффективности винта. В этом случае основной прибор - рука. Но принцип тот же. Прогоняется по всему диапазону оборотов, находится резонансная частота. И на ней достигается минимальная вибрация.
Можно проще. Двигатель закрепляется на рейке или закрепляется коптер (тогда проверяется по одному), но только так чтобы был удобный доступ руки к лучу. Можно закрепить на луче (рейке) сбоку зеркальце и на направить на него лазерную указку. Потом смотреть на стене зайчик. Точка не будет расплываться, значит хорошо.
Только динамическая балансировка позволяет избежать вибрации от системы мотор-винт.
К тому же только динамическая балансировка способна компенсировать кривизну винта.
прикупил кабели DF13, оказалось там старый какой-то разъем, но также 6 пиновый. Вот не знаю, если перепаяю на DF13 он вобще будет работать с Pixhawk?
У этих разъемов разный шаг. Если разъем не войдет, как он будет работать?
У этих разъемов разный шаг. Если разъем не войдет, как он будет работать?[/QUOTE]
Разъем который к GPS оставлю как есть, а который шел к APM, перепаяю на разъем который подходит к Pixhawk. Вопрос - будит ли работать этот GPS Ublox LEA-6H-0-002 с Pixhawk?
Может сразу пропустил новые возможности 3.3, но оказывается можно настраивать агрессивность автотюна.
Из copter.ardupilot.com/wiki/autotune/. Перевод программный.
- autotuned оси Рыскания тоже.
- AUTOTUNE_BITMASK позволяет выбирать, что должно быть настроено (полезно, если аккумулятор не достаточен для завершения калибровки всех 3 осей).
Autotune axis bitmask (ArduCopter:AUTOTUNE_AXIS_BITMASK)
Value ****Meaning
7 All
1 Roll Only
2 Pitch Only
4 Yaw Only
3 Roll and Pitch
5 Roll and Yaw
6 Pitch and Yaw
- AUTOTUNE_AGGR : должна быть в диапазоне от 0,05 до 0,10. Контролирует порог для D отскока и p-термин перерегулирования. Это влияет на настройки помехоустойчивости (большее значение является более толерантным, чтобы продемонстрировать в кадре или других нарушений, которые могли бы обмануть алгоритм настройки). Высокие значения также дают настройку, которая лучше сопротивляется внешним возмущениям (ветру). Более низкие значения обеспечивают настройку, которая является более приемлемой для вмешательства пилота.
autotune_aggressiveness (ArduCopter:AUTOTUNE_AGGRESSIVENESS)
autotune_aggressiveness. определяет норму, используемую для обнаружения размера термина D.
Диапазон: 0.05 0.10
-
После успешной настройки эти дополнительные значения сохраняются:
- крена и тангажа оси скорость подачи-вперед включена (ATC_RATE_FF_ENABLE)
- крена, тангажа и рыскания ускорение ограничения сохраняются (ACCEL_R_MAX, ACCEL_P_MAX, ACCEL_Y_MAX)
Как работает проверить не смогу (у меня 3.1.5). Но по идее должно быть хорошо. Теперь можно будет подобрать поменьше агрессивность, а то раньше автотюн был слишком агрессивен и рассчитан больше ураганный ветер.
На данный момент ПИДы настроены так P=0,8 I=0,077 D=0,04. P сейчас имеет минимальное значение, которое позволяет поставить Mission planner. Если я увеличу P, то в какую сторону мне изменять I?
Ещё заметил одну неприятность: коптер начал плохо поворачиваться. Что с этим делать?
запустите автотюн а?)
Но проще на иголочке.
А на иголочке это как?
На данный момент ПИДы настроены так P=0,8 I=0,077 D=0,04. P сейчас имеет минимальное значение, которое позволяет поставить Mission planner. Если я увеличу P, то в какую сторону мне изменять I?
Ещё заметил одну неприятность: коптер начал плохо поворачиваться. Что с этим делать?
Зачем менять пиды, если вроде Вас устраивало?
Уточните , пожалуйста, что значит плохо поворачиватьсся.
А на иголочке это как?
Берем иголочку, кладем на край стола, одеваем винт, смотрим какая лопасть заваливается. Для первого приближения годится.
Зачем менять пиды, если вроде Вас устраивало?
Да что-то меня напрягает, что параметр P в минимально возможном значении.
Уточните , пожалуйста, что значит плохо поворачиватьсся.
Плохо отзывается на боковые движения стика газа, как-то не сразу, что ли…
Зачем менять пиды, если вроде Вас устраивало?
Уточните , пожалуйста, что значит плохо поворачиватьсся.Берем иголочку, кладем на край стола, одеваем винт, смотрим какая лопасть заваливается. Для первого приближения годится.
А поподробнее можно Куда винт надеваем и на что смотрим?
А поподробнее можно Куда винт надеваем и на что смотрим?
Центр тяжести знаете что такое? Грубо говоря, с помощью иголочки надо сделать, чтобы центр тяжести пропа был в отверстии, то есть, по центру между лопатсями.
Центр тяжести знаете что такое? Грубо говоря, с помощью иголочки надо сделать, чтобы центр тяжести пропа был в отверстии, то есть, по центру между лопатсями.
Я понял. Я это сделал, скотч прилепил с той стороны каторая легче. и винт уравновесился. а после этой процедуры что еще надо сделать? в домашних условиях только. не какого оборудования у меня нету
что еще надо сделать?
Удостовериться, что скотч крепко висит и ставить проп на коптер. У меня на минике армированный вообще расслаивается при посадке в траву, приходится циакрином промазывать.
Я понял. Я это сделал, скотч прилепил с той стороны каторая легче. и винт уравновесился. а после этой процедуры что еще надо сделать? в домашних условиях только. не какого оборудования у меня нету
Лучше изоленту прилепить на обратную сторону винта (чтоб не сдувало). Поставить винт на коптер. Регуль напрямую подсоединить к каналу газа в приемник.
Коптер закрепить на краю стола.
Прогазовать до полной не спеша.
Слушать , смотреть, щупать рукой луч на предмет вибрации. Если появится вибрация, сдвинуть изоленту к оси или от. И снова пробовать. Максимальная вибрация обычно на одних оборотах (на частоте резонанса).
И так все винты поочереди.
Коптер закрепить на краю стола.
Прогазовать до полной не спеша.
Слушать , смотреть, щупать рукой луч на предмет вибрации.
И так все винты поочереди.
ну я отбаллансировал поставил пропы на коптер и взлетел. в логах вибрация снизилась но не на очень много. вибрация есть но мешьше чем раньше. может плохо отбаллансировал… или еще что то надо сделать?
Да что-то меня напрягает, что параметр P в минимально возможном значении.
Плохо отзывается на боковые движения стика газа, как-то не сразу, что ли…
Самое главное, чтобы летал хорошо.
Добавьте стабилайз по яву. Как называется точно смогу только вечером, если надо.
ну я отбаллансировал поставил пропы на коптер и взлетел. в логах вибрация снизилась но не на очень много. вибрация есть но мешьше чем раньше. может плохо отбаллансировал… или еще что то надо сделать?
Вы на коптере балансировали?
АПМ на виброизоляцию ставили?
Самое главное, чтобы летал хорошо.
Добавьте стабилайз по яву. Как называется точно смогу только вечером, если надо.Вы на коптере балансировали?
АПМ на виброизоляцию ставили?
я баллансировал на иголочке. контроллер стоит на антивибрационной площадки.
ну летает не очень стабильно. но чуть лучше чем было. может автотюн врубить еще?
я баллансировал на иголочке. контроллер стоит на антивибрационной площадки.
ну летает не очень стабильно. но чуть лучше чем было. может автотюн врубить еще?
Иголочка это примерно (на глазок). Чтобы сразу видеть какая лопасть легче. Обязательно надо на оборотах.
Вы же поставили кривой карбон, от этого автотюн не спасет, только балансировка.
Я понимаю что нудно и долго, но по другому никак. Только если ровные винты поставить.
Иголочка это примерно (на глазок). Чтобы сразу видеть какая лопасть легче. Обязательно надо на оборотах.
Вы же поставили кривой карбон, от этого автотюн не спасет, только балансировка.
Я понимаю что нудно и долго, но по другому никак. Только если ровные винты поставить.
ну вот к примеру, я укрепил коптер жестко дал оборотов и ощющается вибрация. как понять на какую лопасть надо клееть скотчь?