А давайте обсудим Arducopter - APM
Большое спасибо за подробный анализ!
Даже не понятно с чего начинать, столько всего по логам.
Ну пожалуй с питания.По логу это видно. Вроде хорошее питание в задатках 5,1В. Но, периодическая просадка напряжения аж до 4,5 В - просто жуть.
Тоже заметил, очень странная история ибо висит только приемник с одной микросервой для курсовой камеры. Хотя по времени просадки очень похоже, где то в эти моменты полета переключал вид под брюхо. Проведу наземный эксперимент пока ЗЧ едут. (Перемычка питания снята конечно)
Как следствие после первой же просадки пошел сбой в работе контроллера. Сигнал газа с пульта стал расходится с командой на моторы. Ролл и Питч стали разбегаться от предустановленных.
Сигнал газа я так понимаю из-за режима полета (AltHold) разбегается, а где разбежались ролл и питч не вижу на графиках, вроде очень близко графики, если не сложно ткните носом меня плиз.
Следующее. Вибрации. Писать вибрации - это хорошо, но АПМ не предназначен для этого. После проверки их надо отключать, мозги забиваются.
Но это позволило зафиксировать баг. В начале вибрации были повышенные, но еще в пределах нормы, но одновременно с потерей сигнала подскочили и вибрации. И дальше только росли. Что-то случилось с коптером, обычно виноваты винты (откручиваются).
6 потерь сигнала с аппы уже роли не играли.
Да, в общем это и был тестовый полет, немного только затянулся 😃 что надо отключать знаю.
Но действительно очень интересно как связаны потери сигнала и повышения вибраций. А какой уровень вибраций считается приемлемым?
Плохое питание плюс запредельные вибрации вполне могли вырубить мозг. Результат падение.
Если бы мозг вырубился, он бы перестал бы писать лог, а лог записан вплоть до падения. Или я не прав?
скорее всего через некоторое время после перевода газа в ноль ваш коптер дизармился
зы. логи не смотрел
В AltHold и не на уровне земли (взлетной позиции)? Я думал такое не возможно. Ну и потом сын подтверждает попытку раскрутить моторы перед самым падением. И опять же лог, лог бы оборвался в этом месте, а он писался в момент падения.
Но наземный тест проведу, интересно.
В AltHold и не на уровне земли (взлетной позиции)? Я думал такое не возможно
в какихто старых прошивках была бага что дизармился и в альтхолде, но я не утвержадаю просто гипотеза что такое могло быть.
за попытку раскрутить пропеллеры может быть воспринята авторотация - раскручивание пропеллеров силой набегающего потока, типично для аппаратов с большими пропеллерами и выраженной нижней центровкой
6 канал шел в 5 канал APM так должно быть, особенность миксов
Если не ошибаюсь, в полном листе параметров есть настройка канала, с которого берется сигнал полетных режимов, можно сменить на шестой. Энкодер тоже поможет, если 6й канал вставите в разъем пятого. Но есть гораздо лучшее решение - прошейте турнигу, сможете сделать абсолютно любые миксы на желаемые каналы, а не мучатся с такими костылями.
по анализу лога IlyaCh
питание у вас не получилось. возможно подобрали слишком слабый лдо , видимо не тянет ток, недопустимая просадка, но похоже контроллер это стерпел.
судя по тому что лог писался до конца возможно ничего и не сбойнуло.
вибрации не просто большие а разрушительного уровня, при таких вибрациях начинает все ломаться и отваливаться.
события дизарм в логе нет,
в логе есть что моторы не сами остановились а контроллер дал им такую команду, причину такого решения увы не указал, мод был альтхолд
по анализу лога IlyaCh
питание у вас не получилось. возможно подобрали слишком слабый лдо , видимо не тянет ток, недопустимая просадка, но похоже контроллер это стерпел.
судя по тому что лог писался до конца возможно ничего и не сбойнуло.
вибрации не просто большие а разрушительного уровня, при таких вибрациях начинает все ломаться и отваливаться.
события дизарм в логе нет,
в логе есть что моторы не сами остановились а контроллер дал им такую команду, причину такого решения увы не указал, мод был альтхолд
Спасибо. Ну т.е. основная рабочая версия, что от запредельных вибраций мозг свихнулся и дал команду стоп? (с питанием ясно, надо исправлять)
В качестве ликбеза, куда смотреть в логе, чтобы увидеть эту команду от контролера?
ребята, подскажите, что делать, куда копать
Имеем два коптера:
окта: летает отлично, пиды б слегка отрегулировать, но и так очень хорошо. Немного слегка сносит, подозреваем на ветер и нетриммированность
валкера, в которой попался бракованые мозги, заменили на апм. колбасит, нестабильно летает, но с трудом ± пару метров погрешности но летает
У обоих проблема одинакова:
DCM Check Failed
в чем проблема не ясно. На большом происходит лишь тогда, когда резкие движения с градусами близкими к 30 + автономные режимы. На мелком непоянтно когда, но часто.
Пробовали: ставить значение 0.8 (стоковое), 0.9 - реже, но проблема есть. и 1.0 - впервые летали, что бы надписи небыло, но в режиме лойтер коптер прыгает во все стороны и очень быстро улетает непонятно куда (хдоп был 1.7-1.9)
А так же пробовали значение 0, на что управление непонятно как-то изменилось, вроде и правильно летает, а вроде и нет - иными словами, то вроде бы норм летает, а то управление инвертируется.
При значении 0 - вроде бы летает, по точкам летает, вроде бы даже приблизительно то, что нам необходимо, но при этом ни разу миссию не удалось завершить - через время он начинает улетать непонятно куда и с каким алгоритмом.
1 раз даже при ртл такое случилось.
В качестве ликбеза, куда смотреть в логе, чтобы увидеть эту команду от контролера?
если вы про общиую команду управления мощностью двигателей то она в curr
называется throut как бы “выход дросселя” измеряется в десятых долях процента, тоесть 1000 = 100% мощности.
бывает еще лог моторов, там будут значения для каждого из моторов, но его включение даст дополнительную нагрузку на процессор
Спасибо. Ну т.е. основная рабочая версия, что от запредельных вибраций мозг свихнулся и дал команду стоп? (с питанием ясно, надо исправлять)
Уберите с линии питания серву. Она должна питаться отдельно.
Как разбегаются команды можно вечером, если интересно.
Сигнал газа я так понимаю из-за режима полета (AltHold) разбегается, а где разбежались ролл и питч не вижу на графиках, вроде очень близко графики, если не сложно ткните носом меня плиз.
Пример влияния провала питания.
Верхний график Vcc.
Вначале полета видно, что Thrin и ThrOut совпадают. После первого провала Vcc началось расхождение. К концу полета они разошлись совсем. В конце полета АПМ наверно решил, что их надо соединить, т.е. сделать 0 и вырубил моторы.
Это то что просили про Ролл и Питч. Если растянуть график, то можно увидеть, что ДезРолл и ДезПитч опережают по времени Ролл и Питч. Правда обычно это говорит о вибрации и накоплении ошибок инерциалки из-за нее.
Это вы из лога взяли? Где на логе можно посмотреть такое? Или просто из того, что у меня фейлсейвы срабатывают?
В общем да, вывод напросился по наличию в логе 6 файлсэйвов радио и наличию видео. Уже не раз было отмечено, что видео типа мобиуса при близком расположении способно задавить ЖПС.
В логе явных причин Вашей проблемы вроде нет, приходится ориентироваться больше на статистику.
В общем да, вывод напросился по наличию в логе 6 файлсэйвов радио и наличию видео. Уже не раз было отмечено, что видео типа мобиуса при близком расположении способно задавить ЖПС. В логе явных причин Вашей проблемы вроде нет, приходится ориентироваться больше на статистику.
Да нет, думаю проблема была просто в севших батареях на пульте. Камера у меня не излучает, сигнал по проводу идет в передатчик 200mw 5.8G. Пульт у чирсона рассчитон на 300-500 метров, на севших батареях так и терялась связь где-то около 300 м.
Сегодня батареи в пульте поменял, напряжение на новых батареях больше на вольт. Улетел без всяких файлсейвов до сосен, где и остался до приезда автовышки. 😃 Очень забавный и поучительный случай.
P.S. И, кстати, было не 6 а только 3 фейлсейва. Еще 3 - это восстановление связи (falesafe = 0). Там все было под контролем с этим, я знал что где-то в этом месте фейлсейвы сработают.
видео типа мобиуса при близком расположении способно задавить ЖПС
Там наверное люди в мобиусе просто wi-fi забывают выключить, вот и давит все что ни попадя. У меня GPS при пике нормально работал - видно же на видео на субтитрах, расстояние от целевой точки RTL начинает резко увеличиваться. Т.е. коптер летит не на нее, а в другую сторону.
Да нет, думаю проблема была просто в севших батареях на пульте.
С файлсэйвом вполне.
Камера у меня не излучает, сигнал по проводу идет в передатчик 200mw 5.8G.
Вы не поняли. Имел ввиду, что камера излучает радиошум на частоте ЖПС, а не радиосигнал на частоте 5.8.
Еще раз. Уже обсуждали в этой теме. Просто страниц так много, что чем искать наверно проще несколько раз проверить режим РТЛ без ФПВ. Т.е. сначала отключить видео и передатчик видео. А потом по одному включать.
Случай точно забавный. Но он немного повторяет Ваше видео. Как-то похоже на то, что коптер слаб против ветра. Тяжело ему дается борьба с ветром. Может не стоит так рисковать?
Пробовали: ставить значение 0.8 (стоковое), 0.9 - реже, но проблема есть. и 1.0 - впервые летали, что бы надписи небыло, но в режиме лойтер коптер прыгает во все стороны и очень быстро улетает непонятно куда (хдоп был 1.7-1.9) А так же пробовали значение 0, на что управление непонятно как-то изменилось,
А что конкретно пробовали менять?
Выложите лог. Все проще понять о чем идет речь.
Обновил МишенПланнер. И в калибровки акселерометра появился новый пункт.
Кто нибудь знает, для чего он?
проверить режим РТЛ без ФПВ. Т.е. сначала отключить видео и передатчик видео. А потом по одному включать. Случай точно забавный. Но он немного повторяет Ваше видео. Как-то похоже на то, что коптер слаб против ветра. Тяжело ему дается борьба с ветром. Может не стоит так рисковать?
Экспериментировать еще буду. Но случай ничего общего не имеет с описанным ранее видео RTL. В этом случае ветер вообще ни при чем, в этом случае я просто так подумал, что он при чем, а оказалось что дело в управлении и режиме полета. Да и при RTL я очень сомневаюсь, что ветер виноват. И очень сомневаюсь, что виноват GPS - он координаты совешенно правильно дает, по логам это четко видно!
Проблема НЕ В GPS! Но в чем - не понимаю. Изучал логи - угол наклона Pitch при снижении зашкаливает до предельного значения, до -35 градусов. Почему - понять не могу.
При этом, я уже говорил - прерываю это RTL, включаю RTL заново с пульта - все работает нормально!
Может не стоит так рисковать?
Риск - благородное дело 😃 CX-20 для меня лаборатория по изучению ардукоптера. Вот сегодня, например, благодаря ему меня впервые в жизни подняли на автовышке - масса впечатлений. 😃 Так что, буду экспериментировать, а эксперименты по любому с риском связаны. Падать бояться в небо не подниматься. 😃
Коллеги, подскажите! )
Не совсем жить мешает, но не нравится.
Шатает по яву когда поворачиваешь коптер на полную мощность.
Если плавно начать разворот а после по нарастающей отклонить стик на полную тоже без проблем, крутиться быстро и ровно. Если резко отпустить то подшатывает, если плавно то тоже хорошо и плавно прекращает вращение.
В общем при резком рыскании как будто просаживается один мотор. ) Немного заваливается один луч. и его начинает калбасить через пару сек стабилизируется.
Может это нормальное поведение при резком рыскании? ) искал ничего не нашел (
В вс. могу видео выложить. Если поможет с ответом. )
Возможно ЦТ смещен очень. Какая рама?
В общем при резком рыскании как будто просаживается один мотор. )
так же. Просто стал аккуратнее двигать стиками.
А что конкретно пробовали менять?
Выложите лог. Все проще понять о чем идет речь.
DCM_CHECK_THRESH пробовал менять, но честно-говоря вытянуть лог будет проблематично, дело в том, что у нас по телемтрии логи не тянутся - всегда ошибка. А вот по кабелю добраться сейчас не выйдет. Попробую выложить ближе к будним.
Народ подскажите -что может быть Корпус ,моторы и регули от Квантума ,Мозг Ардупилот 2.6,аппа Турнига 9ХР,прицепил телеметрию,откалибровал все(Аксель,Компас,аппу. Вроде все работает,при попытке взлета коптер опрокидываеся назад и вроде как ось тангажа наоборот работает ,но это только на взлете ощутил.
Подлетнул на 10 см.и коптер пошел под 45 гр. и то это ручками выправлял,на травке.
Вместо штатных шасси стоят лыжи от верта 30 класса.
Что я сделал не так,может где реверс не так стоит?
Подскажите.
Возможно ЦТ смещен очень. Какая рама?
Кстати как вариант.
Как раз не много больше нагрузки на передние лучи.
Рама белая овца Диатон.
В вс попробую поправить.
Проблема НЕ В GPS!
Может быть. Это всего лишь одна из версий.
Когда проблема не явная приходится идти методом перебора.
Еще возможные причины:
вибрации - возможно корпус звонкий и вибрации сбивают инерциалку. У Вас Питч и Ролл вроде ведут себя правильно, но иногда как будто идет сбой;
настройки РТЛ - у Вас прошивка 3.1.2. Может в ней причина. Попробуйте поставить 3.1.5. или старше (также позволяют сделать автотюн). Все отзываются, что 3.1.5. безглючная.
3.3 например позволяет сделать полный автотюн с желаемой резкостью полета.
Народ подскажите -что может быть Корпус ,моторы и регули от Квантума ,Мозг Ардупилот 2.6,аппа Турнига 9ХР,прицепил телеметрию,откалибровал все(Аксель,Компас,аппу. Вроде все работает,при попытке взлета коптер опрокидываеся назад и вроде как ось тангажа наоборот работает ,но это только на взлете ощутил. Подлетнул на 10 см.и коптер пошел под 45 гр. и то это ручками выправлял,на травке. Вместо штатных шасси стоят лыжи от верта 30 класса. Что я сделал не так,может где реверс не так стоит? Подскажите.
Проверьте подключение регулей и моторов. Скорее всего у Вас неправильное подключение моторов по направлению вращения (внимательно). Обычная ошибка начинащих.
DCM_CHECK_THRESH пробовал менять
А какая у Вас прошивка АПМ и МП?
А какая у Вас прошивка АПМ и МП?
Прошивка АПМ,регули откалиброваны по мануалу ,подключены по картинке.Нашел свою ошибку-реверс тангажа не стоял.
Пойду проверять ,что я нагородил.