А давайте обсудим Arducopter - APM
Вообще каждый AV_IN должны идти парой проводков, желательно свитыми парой для минимизации помех. Так что земля по любому получается должна быть подведена к каждому входу. На выходе - будет земля автоматически. На входе управления переключателем земля тоже должна быть, нежелательно питать любые элементы, используя чужую землю, даже если такая минимальная нагрузка. Короче, в вашем случае ИМХО даже вопроса не должно было возникать – вести землю или нет. Ответ – вести.
Кстати так вопрос понятен. Да , это уже курс радиоэлектроники.
Для исключения влияния помех на сигнальный провод , его надо экранировать , защищать (экран , витая пара и т.д.). И все это надо заводить на землю.
Поэтому, да повлияет. Да, в паре лучше в витой.
Дело было не в бобине…
И все-таки там uart. Может быть программно не uart, но аппаратно точно он.
Микросхема мультиплексор в зависимости от сигнала на управляющем входе переключает “потоки”. Типа реле.
Выпаял ее, запаял напрямую. Не взлетело.
У кого еще есть идеи?
отпаяйте заглушку мультиплексора и подключите атмегу 2560 через внешний ftdi адаптер
со стороны где компас идут контакты в один ряд, там есть юсарт который в параллель с мультплексором.
если бут в атмегу залит и будет молчать через этот юсарт - значит вышла из строя атмега 2560 - собственно в плане этого юсарта
Нужна помощь.
В горизонтальном полете коптер снижает высоту. Причем он об этом знает, но все равно снижает:
График на http://fotkidepo.ru, по тыку открывается в полном размере:
На график выведены RCOUT1-4 чтобы были видны команды на движки, отмасштабированы формулой -1000 /50, т.е. держатся на уровне 1500, что примерно 50% по throttle.
Также выведен Spd отмасштабированый для справки, чтобы выло видно когда коптер летит, когда висит на месте.
Видно, что перед началом падения высоты коптер снижает обороты на всех четырех движках, после чего предсказуемо начинает снижаться.
Зачем он это делает, ИМХО никаких предпосылок к этому нет? Прошивка 3.3 rc11
Полный лог: www.dropbox.com/s/9qc15uqn3hn2c41/90.BIN?dl=0
- Видео дисбаланс рамы. Видно что пара моторов работают на бОльних оборотах
- не вижу в логах полетный режим. Логи пикса как понимаю. В альтхолде вроде как есть баг с просадкой высоте при энергичных полетах. Рецепты есть. Не проверял.
- Прошивку стоит обновить. 3.3 релизнули
- Да есть, но не по весу, а по вращению, видимо винты не вертикально стоят. Проверю. Но повлиять не должно было, запаса по мощности достаточно много.
- Полетный режим везде Loiter. Да, пикс. Полет был не энергичный совсем.
- Ок, обновлю, спасибо.
Такое ощущение, будто он считает по-вертолетному что в полете огибаемая (или как там правильный термин?) масса воздуха больше, и можно снизить обороты.
видимо второй и первый мотор близки к максимуму поэтому контроллер ограничивает газ для того чтобы обеспечить приоритет стабилизации.
кстати сталкивался когда аппарат с неровно установленными моторами терял высоту а после исправления -проблема ушла
видимо второй и первый мотор близки к максимуму поэтому контроллер ограничивает газ для того чтобы обеспечить приоритет стабилизации.
кстати сталкивался когда аппарат с неровно установленными моторами терял высоту а после исправления -проблема ушла
У первого и второго RCOUT в районе 1510-1530, у третьего-четвертого в 1420-1450, до максимума далековато как я понимаю, диапазон у ESC примерно 1150-1950. По Yaw весьма бодро крутится без потери высоты в обе стороны. Но я, конечно же, это в любом случае поправлю.
Посмотрим, уйдет ли проблема или нет…
ЗЫ. Смущает то что видно как контроллер специально обороты сбавляет.
а остальные параметры не уменьшали? троттл рэйт по умолчанию?
у меня несколько странно конвертируется ваш файл на том мишене что под рукой, с ошибками. либо файл побит либо мишен у меня уже не столь актуален
а остальные параметры не уменьшали? троттл рэйт по умолчанию?
Нет, все параметры не трогал пока. На старой конфигурации и так неплохо летал, а на новой пока первый полет как раз для подгонки.
У меня MP бета, т.к. новые параметры 3.3 в обычной версии отсутствуют.
На всякий случай продублирую лог: drive.google.com/open?id=0B0n-5xqp-dUQZlZzQ1k1LVNz…
На всякий случай продублирую лог: drive.google.com/open?id=0B0...lZzQ1k1LVNzZzA
нет доступа
нет доступа
А сейчас?
видимо дело в версии мишен планера, другой формат лога
Сам лог можно глянуть вечером, но по картинке можно сказать, что есть 2 проблемы.
- Барометрический датчик плохо себя чувствует. Реагирует на скорость с опозданием и по нарастающей. Как будто закрыт клапаном.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
Я бы поменял прошивку и прикрытие баро. Можно еще поменять настройки связанные с баро, но они призваны помочь чуть, а не менять все кардинально.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
Так если высота упала, ее же надо наоборот поднимать, разве нет? Там же видно, что DAlt (целевая высота) остается неизменной, а дельта растет - значит наоборот надо давать больше газа, чтобы скомпенсировать падение высоты, а он наоборот продолжает снижать, пока я его не останавливаю, после чего выравнивается.
Баро я не трогал, вообще не разбирал корпус. Пикс стоит под карбоновой площадкой, между ними расстояние ~3мм. На график выведено значение CTUN.Alt если я не ошибаюсь - это высота рассчитанная после фильтра кальмана.
Ну да , я и писал об этом. Высота должна была расти, а апм почему-то ее снижал. Скорее всего ошибка прошивки.
Баро надо защищать от потоков, но в то же время он должен дышать свободно.
Скорее всего ошибка прошивки.
Ну если бы программист просто знаком где-то ошибся, то аппарат бы просто рухнул 😃 После остановки он же выравнивается.
Но тут другое - явно у контроллера был какой-то резон начать снижать обороты. У меня для него придумывается только одно оправдание - он считает, что в горизонтальном полете подъемная сила винтов больше, и заранее компенсирует это снижением оборотов. Но это догадки, что там у него внутри - знают лишь немногие.
- Проблема с прошивкой. АПМ ведется на показания баро. Высота упала по баро, АПМ решает , что тоже надо снизить высоту.
вообщето это не АПМ
пикс или ему подобный на stm32
Упал сегодня два раза. Один раз в ртл коптер тупо перевернулся и влетел в землю без газа. Второй раз в стабилайзе, сделал тоже самое. Из потерь 3 пропа. Сейчас подключил к компу коптер - гироаксель сдох. Везет… две недели назад сдох гироаксель на cc3d - перепаял, неделю назад сдох гироаксель на самолетном апм 2.6 - перепаял, сейчас сдох гироаксель на коптере. Даже не знаю что и думать 😁
Осталась последняя микросхемка mpu6000 стоящая в платке для ардуино. Хоть заказывай штук 5 микросхемок про запас 😦
Так если высота упала, ее же надо наоборот поднимать, разве нет? Там же видно, что DAlt (целевая высота) остается неизменной, а дельта растет - значит наоборот надо давать больше газа,
дома нормальный мишен планер, глянул
на вид несмотря на то что на скорости падает высота - высота по баро выше, но как только ускорение прекращается баро высота показывает падение и коптер ее начинает набирать
включите высоту из секций ctun и baro - имхо нужен колпак предотвращающий надув на скорости
на вид несмотря на то что на скорости падает высота - высота по баро выше, но как только ускорение прекращается
Я не очень понял. В CTUN.BarAlt - тот же BARO.Alt, но относительно старта. Вычтите из BARO.Alt 4 и получите CTUN.BarAlt 1 в 1.
(я смотрю на момент 8:24:48 - 8:25:11, т.е. 20 секунд до 6й минуты полета)
Я не увидел, чтобы данные по высоте любого из датчиков высоты ползли вверх. GPS.RAlt почти совпадает с CTUN.Alt и сначала находится на одном уровне, потом начинает сползать вниз.
CTUN.BarAlt и BARO.Alt (с разницей в 4 единицы) тоже сначала находятся на одном уровне, а потом начинают сползать вниз, но быстрее чем CTUN.Alt.
CTUN.DAlt единственный остается на своем месте, т.к. стик высоты не трогается.
высоты на http://fotkidepo.ru:
PS Даже давление на датчике баро посмотрел, все так. То есть коптер со всех данных получает информацию, что высота падает, и не пытается предпринять никаких контрмер. Или я что-то не так понимаю?