А давайте обсудим Arducopter - APM
Поставил на Y6 pixhawk вместо naza, но обнаружил неприятность - для назы верхние движки крутились против часовой, для Arducopter надо по часовой (copter.ardupilot.com/…/connect-escs-and-motors/). Все закручено и запаяно, не горю желанием пересобирать и перепаивать заново. Как быть?
Кстати, посмотрел, WP_YAW_BEHAVIOR выставлено “3” (Face along GPS course). Вспомнил, что недавно дергал этот параметр. Мог повлиять как-то?
Поставлю пока “1” (Face next waypoint).
Вполне возможно причина и в этом. АРМ просто потерялся по яву. Не знал как выполнить команду, вот и начал крутиться. Кстати по ссылке команды 3 нет.
Прошивка старая 3.0.1. Наверняка с глюками. Типа РТЛ по ФС не отлажен. Вот и крутиться.
Ставить на виброразвязку на резиночках ATG
У меня стоит виброразвязка с али. Остается только самодельную раму поменять, видимо фанера совсем не гасит вибрации. Ну или покупать дорогие моторы и винты, но сильно много на хобб тратить пока не могу (.
По поводу балансировки винт+мотор, никому не попадались на глаза какие-нибудь стенды на ардуино и mpu 6050 для оценки вибрации? Появилась идея закреплять мотор с винтом на запасном луче, подвесить ардуино с mpu и балансировать, оценивая вибрации по показаниям акселерометра.
Карбоновые пропеллеры требуют наоборот более тщательной балансировки, чем обычные пластиковые. Попробуйте балансировать по инструкции: Альтернативная балансировка пропеллеров
Вот этот метод сильно помог, ничего даже подпиливать не пришлось, просто подобрать нужное положение относительно адаптера и подобрать момент затяжки.
Вот как стало сейчас:
Все равно проблема падения на улице осталась. Почему-то на улице вибрация сильно растет и модель начинает трястись и падает.
1). Полет на улице:
f4.s.qip.ru/8eyNv5SY.png
2). Полет по комнате (через 3 минуты после крушения по 1 графику на улице):
f5.s.qip.ru/8eyNv5SZ.png
Менял apm, винты, ничего не помогает. vcc ниже 4.8 не опускается. Куда копать дальше? Менять ESC?
Приветствую всех, немного нубский вопрос, про режим Circle, если установить точку на карте это и будет центр окружности? или уже с этой точки коптер полетит по окружности? И еще, какие параметры отвечают за то чтоб перед коптера был направлен в центр окружности и наоборот, от центра.
Куда копать дальше?
Думаю смотреть стоит в сторону замерзания демпферов.
Minim OSD v1.1 за 90 рублей (да на российском складе) никому не нада? hobbyking.com/…/__70025__Minim_OSD_v1_1_RU_Warehou…
А я в черную пятницу взял 500мВт телеметрию за половину цены www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… , уже и трек дали.
Сегодня цены еще скинули.
взял 500мВт телеметрию
А еще есть микро телеметрия со встроенной антенной www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr….
Поставил на Y6 pixhawk вместо naza, но обнаружил неприятность - для назы верхние движки крутились против часовой, для Arducopter надо по часовой (copter.ardupilot.com/wiki/con...cs-and-motors/). Все закручено и запаяно, не горю желанием пересобирать и перепаивать заново. Как быть?
Или пересобирать, или ставить назу обратно. По идее другого не дано.
Все равно проблема падения на улице осталась. Почему-то на улице вибрация сильно растет и модель начинает трястись и падает.
Менял apm, винты, ничего не помогает. vcc ниже 4.8 не опускается. Куда копать дальше? Менять ESC?
Основная инфа - на улице растет вибрация. Т.е. лучи и корпус меняют свои демпфирующие свойства.
В этом случае проще всего стянуть лучи.
Сложнее поменять ВМГ.
Дальше - менять корпус.
Подскажите в режиме лоитер при стике газавниз на 250ке вращаются винты причем очень бодро что коптер ездиет по земле и иногда что нить задевает в стабилизации при стике газа вниз винты останавливаются, что нужно поменять в настройках чтоб в лоитере останавливались?
и иногда что нить задевает в стабилизации при стике газа вниз винты останавливаются
Можно уточнить фразу.
Или пересобирать, или ставить назу обратно. По идее другого не дано.
есть предположение что для соосника по сути всеравно, просто моторы в друие дырки переставить… или всё же пересобирать? =( не соображу никак
можно уточнить что вы имеете ввиду “нормально не полетит”
у арду достаточно гибкая система настройки. позволяющая настроить практически на любые размеры рам.
с дефолтными пидами обычно мелочь не летит, требуется существенная подстройка.
Нормально - это сравнимо по управляемости с Openpilot или CleanFlight. Дело не в гибкости настроек АПМ, а в кривой реализации режимов acro и stab. Я уж не говорю про отсутствие реализации Oneshot125…
есть предположение что для соосника по сути всеравно, просто моторы в друие дырки переставить… или всё же пересобирать? =( не соображу никак
По идее надо переставить винты и перекомутировать движки.
Переставить - значит поменять направление воздуха в другую сторону.
По идее надо переставить винты и перекомутировать движки.
На одной оси сидит 2 движка, для ардукоптера верхний (1 по схеме) по часовой, нижний против (2). У меня верхний против, нижний по.
Может быть просто тот что у меня против часовой сверху крутится, вставить в пин, отвечающий за нижний мотор, который так же вращается против часовой в ардукоптере? Мне кажется ничего не поменяется, да и в коде ардукоптера никаких особых коэфициентов для верхних/нижних моторов Y6B конфигурации нет.
Попробуйте, коптер Ваш. Если на старте кувыркаться не будет, то может пойдет.
Мне кажется ничего не поменяется,
а по яву крутиться правильно будет?
а по яву крутиться правильно будет?
меняется только положение моторов на одной оси, направление вращения и сами пропеллеры остаются верными, думаю будет нормально, но стоит проверить конечно =) жуть как не хочется всё это перепаивать и перекручивать
Сообщение от ssilk
А Вы сам АРМ в режим калибровки регулей переводите? Единичку вместо нолика ставите? Или как есть пытаетесь калибровать?
Вот этот момент я где то упустил! где единичку поставить покажите пожалуйста,!
я так и не нашел где единичку вместо нолика поставить подскажите пож. уже все налаживается с вашей помощю осталось совсем чуть чуть. спасибо.
подскажите пож
Раньше понедельника не подскажу, у меня коптер с АРМ на работе…
В разделе Фулл_Параметер_Лист его надо смотреть. Там по умолчанию стоит 0, что означает нормальную загрузку контроллера, и можно поставить 1, чтобы контроллер загружался в режиме калибровки… Может быть, в новых версиях прошивки его и нету, у меня 3.1.5.
Если честно, я сам не калибрую регули через контроллер, по моему это дополнительное ненужное усложнение обычной калибровки. Я делаю так: Свежераспакованные регули подключаю к 3му каналу приемника через разветвитель и калибрую аппой. Этого оказывается достаточно для любого контроллера. Зачем придумали калибровать через АРМ я не представляю…)