А давайте обсудим Arducopter - APM
самое то.
А как же видео Юлиана где он настраивает питание на 4.96 в и не больше?
настраивает питание на 4.96 в
Должно быть на контактах АПМ (приемник, обвязка).
на аппе показывает 4.75
А что значит на аппе? По телеметрии или тестером?
Если тестером, то мало.
как нибудь можно определить, не отрывая внешний компас, работает он или внутренний не поворачивая его относительно апм?
Да элементарно… магнитик берете и подносите на расстоянии 5-7см… можно между компасами
Должно быть на контактах АПМ (приемник, обвязка).
А что значит на аппе? По телеметрии или тестером?
Если тестером, то мало.
А что значит на аппе? По телеметрии или тестером?
Если тестером, то мало.
у меня на апе показывает напругу самой апы и напругу приемыша( без телеметрии).или вольтаж апм отличается .?
Да элементарно… магнитик берете и подносите на расстоянии 5-7см… можно между компасами
А не страшно намагнитить -а потом унитазить?!( Вы сами написали от пищалки. А намагнитить достаточно и 1 секунды.) цитата…
Если напругу приемника на аппе, то это по телеметрии аппы. Там вольтметр не обязан быть точным.
Возьмите тестер и померить надо на контактах апм.
Да элементарно… магнитик берете и подносите на расстоянии 5-7см… можно между компасами
А потом мучается каждый второй с унитазом… Собственно внешний компас и ставлю потому что внутренний намагничен…
"Помучался, в конце концов оторвал компас, поворачиваю - не реагирует, поворачиваю коптер - реагирует. "
Тоже мучался с настройкой компаса. Пришёл к такому выводу исходя из подсказок и читая форум - Компас указывает только направление света при включении. Поворачивая коптер работают акселерометры в АПМе. Те что с компасом, что без коптер будет реагировать на поворот, указывая угол поворота, но правильное направление на стороны света определяет компас.
Ну это неправда 😃
Он просто в комплексе использует гиры и компас.
Тоже мучался с настройкой компаса. Пришёл к такому выводу исходя из подсказок и читая форум - Компас указывает только направление света при включении. Поворачивая коптер работают акселерометры в АПМе. Те что с компасом, что без коптер будет реагировать на поворот, указывая угол поворота, но правильное направление на стороны света определяет компас.
нене, когда внешний работает - поворачиваю его и направление в МП меняется.
Все датчики взаимосвязаны*, основной - гироскоп, для коррекции его показаний (и вычисления углов, который он не показывает) в плоскости параллельной земле используется акселерометр (знает где “низ”), компас знает где север и может корректировать показания по носу. Попутно датчики используются (или нет?) для интерциальной навигации, подправляя показания GPS и барометра, сюда же можно приляпать оптический датчик и сонар, для коррекции положения на определенных высотах.
И да, если поворачивать компас - коптер будет менять направление, если поворачивать гиру - тоже менять, но всё это будет не верно и уплывать/доплывать от/до нужного значения.
* и поэтому они все должны быть верно откалиброваны, иначе начнется туалетинг, дрыгания, уплывания и прочие радости не читающих инструкции.
Компас указывает только направление света при включении.
Если микра компаса не работает - то коптер при включении ВСЕГДА показывает на север, как бы его реально ни ставил бы до включения.
А стороны света “крутятся” из-за акселерометра.
Если компас работает правильно (хоть внешний, хоть встроенный) - куда носом поставил перед включением - ту часть света на ОСД (или в МП) и показал. Все четко.
Попутно датчики используются (или нет?) для интерциальной навигации
Еще как используются. Инерциалка - это очень сложное переплетение - там больше верим GPS, там больше верим барометру, там больше акселям… и это все выливается в результирующие векторы.
У кого унитазит коптер - проверяйте что перед контроллера ЧЕТКО направлен на перед рамы, и что “вперед” - четко параллелен полетному контроллеру.
В какую сторону идет раскрутка по унитазу - крутить компас в противоположную сторону и перекалибровывать каждый раз.
А стороны света “крутятся” из-за акселерометра.
на сколько я понимаю из-за гироскопа, он чувствует ускорение по углам (вращение), а аксель чувствует ускорение по осям (перемещение), но попутно конечно и углы можно высчитывать им по X и Y для коррекции горизонта, но не по Z (yaw)
крутить компас в противоположную сторону и перекалибровывать каждый раз.
поставить компас правильно, сделать нормальную калибровку, установить магнитное склонение (или авто) и не надо никаких компасов никуда крутить, всё должно быть параллельно и перпендикулярно и как можно дальше от силовых проводов и намагниченных деталей
на сколько я понимаю из-за гироскопа
Согласен. Но микросхема одна и та же 😉
поставить компас правильно, сделать нормальную калибровку, установить магнитное склонение (или авто) и не надо никаких компасов никуда крутить, всё должно быть параллельно и перпендикулярно и как можно дальше от силовых проводов и намагниченных деталей
Это когда всё правильно. А на практике - вроде всё сделал как надо, параллельно-перпендикулярно, и даже магнитуду посчитал, а оно унитазит 😃
Я дал реальный способ всё исправить - делать или нет - каждый выбирает сам.
Конечно, коптер должен быть полностью параллелен-перпендикулярен, да наводок на компас быть не должно. Но когда уже всё сделал, а его всё равно собаку крутит - кто-то выкидывает на помойку микросхемы компасов, а кто-то настраивает.
😃
микросхема одна и та же
А если бы там был компас с барометром, то углы бы считал барометр?
А на практике - вроде всё сделал как надо, параллельно-перпендикулярно, и даже магнитуду посчитал, а оно унитазит
У всех своя правда, у меня коптер унитазит только если провести калибровку близко к металлическим/намагниченым предметам и потом не проверить по карте реальные направления, бывает так что сервер четко, а восток чуток смещен - перекалибровываем, а если так оставить, то при определенном угле коптер будет унитазить
у меня коптер унитазит только если провести калибровку близко к металлическим/намагниченым предметам и потом не проверить по карте реальные направления, бывает так что сервер четко, а восток чуток смещен - перекалибровываем, а если так оставить, то при определенном угле коптер будет унитазить
А если незаметная глазу разница в пять и менее градусов по отношению к реальным сторонам света приводит к унитазу?
А у меня например - местность с содержанием железа-никеля, за городом карьеры. Буквально вчера калибровался на замерзшей реке - нашел сильнейшую магнитную аномалию под льдом (туристический компас “воткнулся”), если у меня отвалы шлака от завода видны с любой точки города - мне теперь вообще не летать?
У всех своя правда
Ага, на том и порешим.
"Если микра компаса не работает - то коптер при включении ВСЕГДА показывает на север, как бы его реально ни ставил бы до включения.
А стороны света “крутятся” из-за акселерометра.
Если компас работает правильно (хоть внешний, хоть встроенный) - куда носом поставил перед включением - ту часть света на ОСД (или в МП) и показал. Все четко.
"
Вот я это и хотел сказать. Компас привязывает положение коптера к сторонам света. Маялся долго: коптер поворачиваю (компас на месте, те отдельно от коптера на столе) - в МП углы меняются. Вращаю выносной компас (коптер на месте) - изменение ооочень минимальное. А потом подсказали здесь на форуме проследить направление коптера с реальным севером. Без компаса включаем - углы показывает, но углы не соответствуют реальному расположению сторон света. А вот с компасом всё чётко.
В какую сторону идет раскрутка по унитазу - крутить компас в противоположную сторону и перекалибровывать каждый раз.
хорошо бы народу показать образцово - показательное видео как это происходит.
т.е. воронку с поворотом в одну сторону и с поворотом в другую.
пока мы не дописали компасонезависимую прошивку
собрал сегодня второй квадр из того что было-.( apm pro mini/ компас от jiyu p2-6спутников hdop 1.9-12спутников hdop 1.2 ) даже полетел сразу без танцев с бубном! но-есть несколько не поняток . главный вопрос какой тип рамы нужно ставить в планере? на x это мало похоже да и на v то-же как то не очень…может у кого есть такая рама и хорошо летает подскажет какой тип нужно выбирать? вчера я писал что квадр унитазит на втором акуме-сегодня повторилось.калибровка компаса в поле не помогла. на этот квадр я поставил компас который валялся 3 месяца в сервисе в ящике со всякими болтами и гайками и отколибравал я его в сервисе кругом куча металла и еще через провод цифры показал -24 36 39. а говорят что за секунду намагничевается от пищалки или еще не понятно от чего!? …fbcdn.net/…/12375552_1674919726098009_1194110368_… …fbcdn.net/…/12375445_1674919652764683_238010163_o…
хорошо бы народу показать образцово - показательное видео как это происходит.
т.е. воронку с поворотом в одну сторону и с поворотом в другую.
Я подумаю над этим вопросом.
- Нужен оператор. Тупо поставить камеру на штатив - может и не показательно будет
- Снимать придется на выходных. В будние дни темнеет рано, а в темноте не всегда понятно в какую сторону крутит (если смотреть сбоку). Либо как-то летать недалеко от камеры… (а с унитазом - страшно летать близко от штатива)
Нужно думать. Возможно на НГ каникулах получится.
может у кого есть такая рама и хорошо летает подскажет какой тип нужно выбирать
У меня с такой рамой установлен Х.
У меня с такой рамой установлен Х.
И как впечатления? Дополнительных сложностей асимметричность не дает?
А то я себе хотел такую раму взять.