А давайте обсудим Arducopter - APM
Ну это неправда 😃
Он просто в комплексе использует гиры и компас.
Тоже мучался с настройкой компаса. Пришёл к такому выводу исходя из подсказок и читая форум - Компас указывает только направление света при включении. Поворачивая коптер работают акселерометры в АПМе. Те что с компасом, что без коптер будет реагировать на поворот, указывая угол поворота, но правильное направление на стороны света определяет компас.
нене, когда внешний работает - поворачиваю его и направление в МП меняется.
Все датчики взаимосвязаны*, основной - гироскоп, для коррекции его показаний (и вычисления углов, который он не показывает) в плоскости параллельной земле используется акселерометр (знает где “низ”), компас знает где север и может корректировать показания по носу. Попутно датчики используются (или нет?) для интерциальной навигации, подправляя показания GPS и барометра, сюда же можно приляпать оптический датчик и сонар, для коррекции положения на определенных высотах.
И да, если поворачивать компас - коптер будет менять направление, если поворачивать гиру - тоже менять, но всё это будет не верно и уплывать/доплывать от/до нужного значения.
* и поэтому они все должны быть верно откалиброваны, иначе начнется туалетинг, дрыгания, уплывания и прочие радости не читающих инструкции.
Компас указывает только направление света при включении.
Если микра компаса не работает - то коптер при включении ВСЕГДА показывает на север, как бы его реально ни ставил бы до включения.
А стороны света “крутятся” из-за акселерометра.
Если компас работает правильно (хоть внешний, хоть встроенный) - куда носом поставил перед включением - ту часть света на ОСД (или в МП) и показал. Все четко.
Попутно датчики используются (или нет?) для интерциальной навигации
Еще как используются. Инерциалка - это очень сложное переплетение - там больше верим GPS, там больше верим барометру, там больше акселям… и это все выливается в результирующие векторы.
У кого унитазит коптер - проверяйте что перед контроллера ЧЕТКО направлен на перед рамы, и что “вперед” - четко параллелен полетному контроллеру.
В какую сторону идет раскрутка по унитазу - крутить компас в противоположную сторону и перекалибровывать каждый раз.
А стороны света “крутятся” из-за акселерометра.
на сколько я понимаю из-за гироскопа, он чувствует ускорение по углам (вращение), а аксель чувствует ускорение по осям (перемещение), но попутно конечно и углы можно высчитывать им по X и Y для коррекции горизонта, но не по Z (yaw)
крутить компас в противоположную сторону и перекалибровывать каждый раз.
поставить компас правильно, сделать нормальную калибровку, установить магнитное склонение (или авто) и не надо никаких компасов никуда крутить, всё должно быть параллельно и перпендикулярно и как можно дальше от силовых проводов и намагниченных деталей
на сколько я понимаю из-за гироскопа
Согласен. Но микросхема одна и та же 😉
поставить компас правильно, сделать нормальную калибровку, установить магнитное склонение (или авто) и не надо никаких компасов никуда крутить, всё должно быть параллельно и перпендикулярно и как можно дальше от силовых проводов и намагниченных деталей
Это когда всё правильно. А на практике - вроде всё сделал как надо, параллельно-перпендикулярно, и даже магнитуду посчитал, а оно унитазит 😃
Я дал реальный способ всё исправить - делать или нет - каждый выбирает сам.
Конечно, коптер должен быть полностью параллелен-перпендикулярен, да наводок на компас быть не должно. Но когда уже всё сделал, а его всё равно собаку крутит - кто-то выкидывает на помойку микросхемы компасов, а кто-то настраивает.
😃
микросхема одна и та же
А если бы там был компас с барометром, то углы бы считал барометр?
А на практике - вроде всё сделал как надо, параллельно-перпендикулярно, и даже магнитуду посчитал, а оно унитазит
У всех своя правда, у меня коптер унитазит только если провести калибровку близко к металлическим/намагниченым предметам и потом не проверить по карте реальные направления, бывает так что сервер четко, а восток чуток смещен - перекалибровываем, а если так оставить, то при определенном угле коптер будет унитазить
у меня коптер унитазит только если провести калибровку близко к металлическим/намагниченым предметам и потом не проверить по карте реальные направления, бывает так что сервер четко, а восток чуток смещен - перекалибровываем, а если так оставить, то при определенном угле коптер будет унитазить
А если незаметная глазу разница в пять и менее градусов по отношению к реальным сторонам света приводит к унитазу?
А у меня например - местность с содержанием железа-никеля, за городом карьеры. Буквально вчера калибровался на замерзшей реке - нашел сильнейшую магнитную аномалию под льдом (туристический компас “воткнулся”), если у меня отвалы шлака от завода видны с любой точки города - мне теперь вообще не летать?
У всех своя правда
Ага, на том и порешим.
"Если микра компаса не работает - то коптер при включении ВСЕГДА показывает на север, как бы его реально ни ставил бы до включения.
А стороны света “крутятся” из-за акселерометра.
Если компас работает правильно (хоть внешний, хоть встроенный) - куда носом поставил перед включением - ту часть света на ОСД (или в МП) и показал. Все четко.
"
Вот я это и хотел сказать. Компас привязывает положение коптера к сторонам света. Маялся долго: коптер поворачиваю (компас на месте, те отдельно от коптера на столе) - в МП углы меняются. Вращаю выносной компас (коптер на месте) - изменение ооочень минимальное. А потом подсказали здесь на форуме проследить направление коптера с реальным севером. Без компаса включаем - углы показывает, но углы не соответствуют реальному расположению сторон света. А вот с компасом всё чётко.
В какую сторону идет раскрутка по унитазу - крутить компас в противоположную сторону и перекалибровывать каждый раз.
хорошо бы народу показать образцово - показательное видео как это происходит.
т.е. воронку с поворотом в одну сторону и с поворотом в другую.
пока мы не дописали компасонезависимую прошивку
собрал сегодня второй квадр из того что было-.( apm pro mini/ компас от jiyu p2-6спутников hdop 1.9-12спутников hdop 1.2 ) даже полетел сразу без танцев с бубном! но-есть несколько не поняток . главный вопрос какой тип рамы нужно ставить в планере? на x это мало похоже да и на v то-же как то не очень…может у кого есть такая рама и хорошо летает подскажет какой тип нужно выбирать? вчера я писал что квадр унитазит на втором акуме-сегодня повторилось.калибровка компаса в поле не помогла. на этот квадр я поставил компас который валялся 3 месяца в сервисе в ящике со всякими болтами и гайками и отколибравал я его в сервисе кругом куча металла и еще через провод цифры показал -24 36 39. а говорят что за секунду намагничевается от пищалки или еще не понятно от чего!? …fbcdn.net/…/12375552_1674919726098009_1194110368_… …fbcdn.net/…/12375445_1674919652764683_238010163_o…
хорошо бы народу показать образцово - показательное видео как это происходит.
т.е. воронку с поворотом в одну сторону и с поворотом в другую.
Я подумаю над этим вопросом.
- Нужен оператор. Тупо поставить камеру на штатив - может и не показательно будет
- Снимать придется на выходных. В будние дни темнеет рано, а в темноте не всегда понятно в какую сторону крутит (если смотреть сбоку). Либо как-то летать недалеко от камеры… (а с унитазом - страшно летать близко от штатива)
Нужно думать. Возможно на НГ каникулах получится.
может у кого есть такая рама и хорошо летает подскажет какой тип нужно выбирать
У меня с такой рамой установлен Х.
У меня с такой рамой установлен Х.
И как впечатления? Дополнительных сложностей асимметричность не дает?
А то я себе хотел такую раму взять.
И как впечатления? Дополнительных сложностей асимметричность не дает?
А то я себе хотел такую раму взять.
Летает без проблем, даже со смещённым центром тяжести, только пиды под ролл и питч разные, приходится дольше настраивать.
только пиды под ролл и питч разные
а какие пиды у вас дают хороший результат? (если не секрет)
За что отвечает параметр COMPAS_USE?
Пожалуйста, более развернутый ответ чем “использование компаса”.
За что отвечает параметр COMPAS_USE?
Вы будете смеяться, но именно за
“использование компаса”.
Если поставить 0 - компас не будет использоваться… То есть, работать то он все равно будет, но данные не будут учитываться и не будут работать режимы связаные с ним… Есть еще дополнительные параметры, каждый для внутреннего или наружного компаса.
а какие пиды у вас дают хороший результат? (если не секрет)
Никаких секретов, вот.
Для неспешных полётов, с моторами 2212 920Kv, винты 1047 и 200гр. подвес на носу, но думаю Вам всё равно надо настраивать под свой конфиг.
Если поставить 0 - компас не будет использоваться… То есть, работать то он все равно будет, но данные не будут учитываться и не будут работать режимы связаные с ним… Есть еще дополнительные параметры, каждый для внутреннего или наружного компаса.
А не ткнете носом посмотреть где в коде используется этот параметр?
Или направление где искать.
Хочется все-таки глубже узнать.
Дело в том, что я сегодня попробовал поставить “0” и включил лоитер. И коптер повис как прибитый. Я так и не добился туалетной воронки как ни крутил коптер в этот полет. Если компас действительно не используется, неужели так четко инерциалка отрабатывает?
Вам всё равно надо настраивать под свой конфиг.
спасибо. совпадение-но у меня моторы такие же и пропы 10-45 полетный вес 1300-1500гр.