А давайте обсудим Arducopter - APM
Для чистоты экспериментов снял подвес с камерой, думаю может он еще начинает болтаться и возбуждать коптер. Вот еще два лога, за сегодня, первый с таким же симптомом раскачки и падения в песок, на этот раз уже с небольшой высоты (ничего не пострадало). В этом логе еще не включен лог вибраций. Второй - висение и небольшой круг во дворе, там есть лог вибраций. Вроде вибрации в пределах нормы. Выскакивают за норму в момент взлета и приземления. В одном месте вибрация возрасла до границы нормы, в этот момент коптер опять немного покачало, незнаю что явилось причиной а что следствием в этот момент, вибрация вызвала качание или качание зафиксировалось в логе возросшей вибрацией.
Вообще летает он очень не стабильно. Ощущение при полете что управляешь канатоходцем, который постоянно ловит равновесие и того и гляди свалится с каната. Летишь вперед, отпускаешь стик, что бы выровнять его, он резким качанием в обратную сторону, чуть не опрокидываясь на задницу, останавливается, потом раскачка по тангажу начинается с затуханием. По роллу вообще непонятно с чего начинает его так раскачивать, причем с увеличением амплитуды вплоть до падения. Легкое дуновение ветра сразу начинает раскачивать его, и чувствуется что он в любой момент соскочит с точки равновесия и грохнеться. Пробовал быстрый спуск по вертикали, тоже начинается страшная раскачка по всем осям.
Думаю наверное проблема все таки в неверных значения пидов, но почему автотюн выставляет такие значения, которые вообще не годяться для полета. Сейчас автотюном выставились такие пиды:
сенсор надежный?
Самое компактное устройство 3 в 1. Плата за компактные размеры низкое качество питания (самое шумное из всех типов ВЕС), а еще всегда норовит сгореть.
еще два лога, за сегодня, первый с таким же симптомом раскачки и падения в песок
В первом логе все тоже самое как и прошлый раз.
Вроде вибрации в пределах нормы.
Как раз напротив. Вибрации запредельные. Когда Вы даете газ, ВМГ проходит точку резонанса, но и без резонанса вибрации больше нормы. Значит резонанс ниже 50% газа. Это чревато тем, что при маневрах часть ВМГ входит в резонанс, мешая АПМ и как бы переворачивая коптер.
ПИДами здесь ничего не поправишь. Из-за вибраций апм не может управлять.
Вообще проблем хватает.
- Начните с питания АПМ. Замените ВЕС. Самое хорошее сделать по фэншую. В крайнем случае можно повесить дополнительный кондер.
- Наладьте запись напряжения АКБ. Есть подозрение, что пишется что-то другое. Если пишется правильно, тогда проверьте разъемы и пайку. Нестабильное напряжение не позволит моторам работать как положено или сгорят контакты.
- Отбаласируйте ВМГ или сделайте стяжку лучей, надо снизить вибрации, особенно резонанс.
- Проверьте виброразвязку АПМ. Площадка не должна касаться корпуса. Также проверьте провода, идущие на АПМ. Они не должны быть в натяг. А также провода должны быть как бы “короткие”, т.е. незакрепленная часть провода должна быть минимальна, чтоб своей массой не раскачивала АПМ при маневрах. Также хорошо закрыть АПМ обтекателем. Это исключит влияние потока воздуха на провода и на сам АПМ.
- Сделайте заново калибровку акселей, поточнее.
- Установите фильтр INS_MPU6K_FILTER =10
Результатом всех этих работ должно быть адекватное поведение рола и питча. Сейчас они совсем не слушаются дезрола и дезпитча.
Когда сделаете изменения. Сделайте короткий подлет на несколько минут с записью логов вибраций. Если все исправиться сможете приступить к дальнейшим настройкам и проверкам. Только подвес сразу не вешайте, лучше сначала муляж с таким же весом.
Спасибо за анализ и рекомендации.
Питание как раз сделано по феншую, странно почему с ним проблемы.
С напряжением АКБ, то же замерял тестером и сравнивал с показанием в миссион планере, они сходятся, по пайке, там все регули и силовые провода припаяны к плате разводке питания на самой раме, пайку посмотрел, вроде все прочно, трещин не видно.
Пропеллеры балансирую после каждого краша на специальном балансире. С моторами еще попробую разобраться как их балансировать.
Что значит сделать стяжку лучей?
Площадка АРМ корпуса не касается, провода не в натяг но и не болтаются.
Сегодня попробовал сделать ручную настройку ПИДов. По роллу вроде настроил и показалось что он стал стабилен, но по питчу не успел, раскачал опять его по питчу резким движением стика при установленных минимальных значениях ПИДов и воткнул носом в землю.
Ни кто не знает, должен ли APM армиться в помещении где не найдено ни одного спутника? До сброса всех параметров все было хорошо и стабильно. Армился всегда, хотя все галочки для тестирования перед полетом стояли, теперь приходиться отключать галочку напротив GPS иначе не запускается. Единственное не пробовал армить над открытом небом, может в этом дело…
Армится без пойманых спутников легко. Прошивка 3.2.1. При включении gps режима летает в альтхолде. Но лучше так не рисковать и gps режимы не включать. Ибо может резко дернуться куда нибудь.
У вас включена проверка GPS в Arming Check и он при этом армится? Это баг прошивки 3.2.1?
Самое компактное устройство 3 в 1. Плата за компактные размеры низкое качество питания (самое шумное из всех типов ВЕС), а еще всегда норовит сгореть.
мне в нем интересен только датчик тока,не встроенный бек ни делитель использоватся не будет,важно только надежность датчика тока.
Самое компактное устройство 3 в 1. Плата за компактные размеры низкое качество питания (самое шумное из всех типов ВЕС), а еще всегда норовит сгореть.
Где там шумное питание? Его там нет. Это только датчик. Вы о чем?
важно только надежность датчика тока.
Ваш вопрос тоже непонятен, надежность чего вас волнует? Резистора? Не сгорит ли в полете? 😃 Больше ничего фатального там произойти не может.
Про просадку вам уже тоже написали, или вы в закон ома не верите? Думаете он на практике по другому работает? 😃
мне в нем интересен только датчик тока,не встроенный бек ни делитель использоватся не будет,важно только надежность датчика тока.
Себе брал такой: ТЫЦ!
Тянет до 6S, стабилизатор посерьезнее, как можете видеть (два тантала, катушка, электролит, точнее твердотельник). По питанию особых шумов и проблем не замечал ни разу…
ПС: пробовал и совсем дешман, наподобие того, на что вы ссылались - тот не понравился (рвано как-то летат и сильно прыгали/врали показания амперметра)
ППС: как понимаете, для точности показаний вольт-амперметра нужен все же хороший стаб на 5В, относительно которого он сравнивает все показания )
Для информации:
Резистор в повермодуле 0m50, (0.0005ом), и при токе в 90А на нем должно выделяться 4.5 ватта, что уже за пределами его заявленных 3х ватт.
мне в нем интересен только датчик тока,не встроенный бек ни делитель использоватся не будет,важно только надежность датчика тока.
Это устройство 3 в 1. ВЕС , делитель напряжения и датчик тока. Ток в нем измеряется по принципу падения напряжения на резисторе. Поэтому падение напряжения на нем будет, величина падения зависит от тока. Чтобы использовать только датчик тока , надо вытащить 3 провода (2 от плюса и один от делителя).
Если нужен датчик тока без падения напряжения, то лучше поставить типа Аллегро. Но он больше по размеру.
Про надежность уже выше немного писали , если через резистор пропустить ток больше положенного , то резистор сгорит и обесточит потребителей.
Кстати ВЕС там импульсный , а значит шумнее линейного. Сравнивать качество питания лучше на осциллографе. На апм видно , но надо смотреть в сравнении и понимать что это всего лишь урезанная картинка. На глаз может показаться что шума нет , но у контроллера на этот счет может быть другое мнение.
Если качество полета не требуется, то вполне можно забить на все мелочи. Как то летать все равно будет.
Кстати ВЕС там импульсный , а значит шумнее линейного
но, все же фильтр после такого BEC тоже решает… Ни на что не претендую, просто меня устраивает мой встроенный (ссыль выше) по шумам и итоговому качеству полета…
Да , конечно фильтр решает часть проблем. А дальше зачастую личное дело (выбор). Каждый сам решает насколько безотказный нужен аппарат.
Кстати ВЕС там импульсный , а значит шумнее линейного
Этот утюг и можно включать только после импульсника с 7В. На миниках все летают на импульсниках, редко линейники в готовых пдб и то под видео с 12В.
Возможно дурная слава этих готовых модулей пошла с каких то самых первых сильно шумных. И наверное тогда это как то сказывалось на работе контроллера.
чот передумал уже брать сенсор тока на резисторе,после всего написанного))посоветуйте датчик аллегро и схему его подключения к апм.
Возможно дурная слава этих готовых модулей пошла с каких то самых первых сильно шумных. И наверное тогда это как то сказывалось на работе контроллера.
Возможно и так. ИМХО, моторы и регули дают намного большие наводки на ту же самую шину питания, т.к. по сути дела тоже импульсные, дури много, токи немалые, прямой доступ до энергии на батарею (сколько не унесешь).
По мне, достаточно надежного с запасом и проверенного (например, мной же )) ) а не лучшего, если разницы один фиг не находишь…
Этот утюг и можно включать только после импульсника с 7В. На миниках все летают на импульсниках, редко линейники в готовых пдб и то под видео с 12В.
Возможно дурная слава этих готовых модулей пошла с каких то самых первых сильно шумных. И наверное тогда это как то сказывалось на работе контроллера.
Если бы у самого не сгорел такой в руках относительно недавно, то не стал бы утверждать. Хорошо апм не был подключен.
чот передумал уже брать сенсор тока на резисторе,после всего написанного))посоветуйте датчик аллегро и схему его подключения к апм.
а что не так? ) Какие у вас по прикидкам токи средние/максимальные? Вам же только датчик нужен, даже без BEC. И летаете вы не на “сварочнике” как я )
чот передумал уже брать сенсор тока на резисторе,после всего написанного))посоветуйте датчик аллегро и схему его подключения к апм.
Посмотрите у Козина в заметках. Сейчас под рукой ссылок к сожалению нет.
почитал тут что у аллегро выход 2.5в,с каких версий прошивок,у апм появилась поддержка аллегро?
а что не так? ) Какие у вас по прикидкам токи средние/максимальные?
я почему то мало верю что он держит указаные в описании 90а,да и падение на самом резюке мне никак не нужно.
Аллегро и апм нет зависимости от прошивки. Просто задаете делитель напряжения , а потом при калибровке тока подбираете к-т. У Козина все прописано.