А давайте обсудим Arducopter - APM
На usb есть два леда rx и tx, к ним идут две дороги от ftdi чипа. Замыкал их, при нажатии клавиш моргают оба в терминале символов нет. Когда не замкнуты моргает только один.
- Блин, почему в РТЛ не садится сам? А зависает и висит. И до упора будет висеть пока батарея не сядет. RTL_ALT_FINAL стоит - НОЛЬ (что бы автоматом садился.) Всё уже перекопал.
- А ещё интересно, что WP_YAW_BEHAVIOR - стоит 1, что бы носом к домашнейточке при РТЛ летел. Сегодня отжого - половина пути после включения РТК летел жопом, потом как бы одумался, развернулся и закончил путь носом. Че за фигня может быть?
Кому интересно - нашёл список параметров, который должен быть установлен, чтобы данные на OSD выдавались независимо от телеметрии.
SR1_RAW_SENS = 2
SR1_EXT_STAT = 2
SR1_RC_CHAN = 5
SR1_POSITION = 2
SR1_EXTRA1 = 5
SR1_EXTRA2 = 2
Взято отсюда discuss.ardupilot.org/t/…/5
Блин, почему в РТЛ не садится сам
Недавно обсуждали этот вопрос. Вроде Алексей Козин отвечал, что есть параметр - время висения после возврата до сначала спуска.
есть параметр - время висения
Этот параметр называется RTL_LOIT_TIME время должно стоять не меньше 3000ms ( 1 сек-1000ms). При меньше 3000 в обще перестаёт работать.
RTL_ALT_FINAL 0 посадка автоматом в RTL.
RTL_ALT 0 возврат на текущей высоте. По умолчанию 1500 (15 метров).
WP_YAW_BENAVIOR 1 RTL лицом к домашней точке.
Vasilich11 скорее всего это как раз Ваш случай, поставьте время 3000ms. По прилёту к дому ему нужно время что бы развернуться жопам перед посадкой.
И да прибудет к Вам счастливый RTL !
А еще вопрос вытекающий…
-Бортовой лог показывает 5.15Вольта ±0,07В. Замерял “Феншуйное” напряжение на выходе DCDC - 5,03 максимум(то что на плату приходит -ручной замер). Бортовое неточное? Или чему доверять?
Замерял “Феншуйное” напряжение на выходе DCDC - 5,03 максимум(то что на плату приходит -ручной замер). Бортовое неточное? Или чему доверять?
Отечественному старому стрелочному тестеру с зеркальной шкалой. ( В Вашем случае доверять Феншуйному 5.03)
Off Top On О Модемах.
Модем 3DR или другими словами PIX
Надписи обозначения контактов с низу платы соответствуют контактам разъёма сверху. Соответственно расклад разъёма,вид сверху от конденсатора по питанию ( 2кон-Tx 3кон-Rx 4кон+5v 6кон-5v).
Подскажите, пожалуйста что за микросхема припаяна на платке APM PRO, рядом с надписью UART0?
Это TS5A23157, аналоговый мультиплексор.
www.ti.com/lit/ds/symlink/ts5a23157.pdf
Сейчас на плате АРМ горят все светодиоды. Кроме этого ни каких признаков жизни.
В моем случае, на апм2.6, подохла также Atmega32u2. А вот атмега2560 была живая и вовсю моргала тремя своими диодами и отвечала по мавлинку по радио.
атмегу32у2 так и не смог запустить, т.к то ли приехала вусмерть пустая со сброшенным битом HWBE (не шилась по USB ), то ли без бутлоадера. По ISP зашил, но так нормально она и не заработала - плюнул и оставил на потом на эксперименты, заказал пикс.
Так весь OFF Top по модемам к тому что iParafin не надо было замыкать светодиоды индикации Tx Rx, боюсь что Вам придётся распрощаться с модемом. Tx Rx для эха на наземном модеме соединять надо на входах модуля
И да прибудит к Вам эхо 3Dr!
Прошил свой d8r-ii plus в d8r-xp, чтобы получить cppm и RSSI. RSSI настроил, показывает 63-65, когда аппа рядом с передатчиком. Скорее всего, дело в значении параметра RSSI_RANGE, но я его не вижу в списках параметров.
Mission Planner 1.3.37
Arducopter V3.1.5
Надо обновиться?
upd. Нагуглил. RSSI_RANGE появился в 3.2
- Блин, почему в РТЛ не садится сам? А зависает и висит. И до упора будет висеть пока батарея не сядет. RTL_ALT_FINAL стоит - НОЛЬ (что бы автоматом садился.) Всё уже перекопал.
еще вариант - если в ходе возврата вмешаться с управлением, тоесть помочь ему порулить с пульта, то возврат не перейдет в автопосадку
Сегодня отжого - половина пути после включения РТК летел жопом, потом как бы одумался, развернулся и закончил путь носом. Че за фигня может быть?
а не пофиг лицом он летит или задом?)))
а не пофиг лицом он летит или задом?)))
Ну если реальный ФайлСейв то да, а если в программе стоит последняя точка РТЛ то нет.
Несколько страниц назад было про виброразвязку APM, установленного внутрь рамы F450. Выкладываю свои фотки и графики вибрации, может кому-то пригодится.
INS_MPU6K_FILTER сколько стоит?
20 Hz
Вот у меня с 0 на ATG резинках:
0 - это вроде default, а default - это вроде 20 Hz.
Вот тут:
1) reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
А что такое ATG?
про виброразвязку APM
Тоже много экпериментов провёл с виброразвязкой, но всё же суть не в ней, а в балансировке ВМГ. Чего только не пробовал, последний раз уже грузик на APM нацепил, чтобы получить вменяемый результат. Получил, но не более чем “вменяемый”. В конце-концов мне вся эта возня надоела. Потратил пару часов на тщательную балансировку пропов (с моторами у меня всё отлично) и теперь у меня такие же “ниточки” в логах вибрации. APM как и прежде стоит на 4 квадратиках Kyosho Gel.
Не так сложно довести до ума пропы и избавить себя и коптер от лишней мороки.
- reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.
А что такое ATG?
Самые мягкие резиночки.
Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.
// choose filtering frequency
switch (_mpu6000_filter) {case 5:
filter = BITS_DLPF_CFG_5HZ;
break;
case 10:
filter = BITS_DLPF_CFG_10HZ;
break;
case 20:
filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
break;
case 42:
filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
break;
case 98:
filter = BITS_DLPF_CFG_98HZ;
break;
case 0:
default:
// the user hasn’t specified a specific frequency,
// use the default value for the given sample rate
filter = default_filter;
}
Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER: 5, 10, 20, 42, 98. При любых других значениях, включая 0, значение фильтра устанавливается по умолчанию.
А вот определение значения по умолчанию:
// sample rate and filtering
// to minimise the effects of aliasing we choose a filter
// that is less than half of the sample rate
switch (sample_rate) {
case RATE_50HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_50HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 20000;
break;
case RATE_100HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_100HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 10000;
break;
case RATE_200HZ:
default:
rate = MPUREG_SMPLRT_200HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
_micros_per_sample = 5000;
break;
}