А давайте обсудим Arducopter - APM
Ручка газа двигается буквально на милиметры Подскажите какой параметр подправить
радио калибровали?
регуляторы калибровали?
если закрепить/удерживать на земле то обороты с минимальных равномерно прибавляются во всем диапазоне ручки газа?
Все калибровано радио, регуляторы. Вот поставил3.0 в stabilise control p, стало немного лучше.
Может это мне после Назы кажется что он все время как бы на ручке висит, не дает расслабится. Надо будет еще полетать,попривыкнуть
Квадрик с АПМ висит в горизонте как грузик на резиночке, плавненько вверх-вниз, вверх-вниз,
Вот две посадки , первая АПМ, записано с момента попытки плавно приземлиться , вторая Наза во втором случае задал траекторию снижения она так плавненько вниз и идет
Радио то же, руки те же, ну разве что мозги на пол года стали старше 😃
Буду дальше разбираться. Надо попробовать полетать в других режимах
ну так у назы режим по умолчанию это практически эквивалент альтхолд у ардупилота, так и должно быть в стабилизации.
смотрите не столько на текущее положение коптера сколь на ускорения в этом режиме
кстати ардукоптер в последних версиях прошивок просто изумительно садится в альтхолде.
посте того как касание случилось продолжаете снижать газ в ноль а затем включаете стабилизацию - моторы выключаются
ардукоптер в последних версиях прошивок просто изумительно садится в альтхолде.
Во, блин, а это я не пробовал, сажал в stabilize Конечно должно быть лучше !!
Вообще хочу сказать,что АПМ 2.5 мне начинает очень нравится. В режиме Loiter висит как прибитый, снижение с высоты без раскачивания, для возврата домой RTL поставил скорость 3м/сек, подход плавный, без резкого перелета точки Home, AltHold держит отлично. Будет погода, попробую остальные режимы
Садится и правда изумительно! Вчера боялся,но попробовал… Просто вау!
В режиме Loiter висит как прибитый
а вы используете 2.9.1 или dev прошивку?
какой жпс?
пиды лоитера дефолтные?
а вы используете 2.9.1 или dev прошивку? 2.9.1 от 1 Февраля
какой жпс?
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…=
пиды лоитера дефолтные? Да, ничего не менял
Контроллеры на моторы НАЗовские 30 А
Так ,казать плюс один. Такойже гпс. Ловит от 9 до 13 спутников. Прошивка 2.9.1. Висит с погрешностью с сантиметры. Сегодня отлетал несколько авто мисиий. Все как по часам. Точность впечатляет. Незнаю даже куда еще лойтер может быть лучше.
а у меня чет не как прибитый:( грешу на компас
Сегодня благодаря советам на форуме, взлетал и садился в режиме AltHold
Ну так это совсем другое дело… .Еще раз спасибо Алексею за совет
Так получается вы сразу включаете AltHold и взлетаете, ручка газа у вас управляет высотой, а потом снижаетесь до выключения двигателей и включаете стабилизацию? И у вас у всех уже прошивка 2.9.1. Хотелось бы узнать калибровал ли кто на этой прошивке гироскоп по usb, если нет радиомодемов. И какой результат, тогда может мне лучше оставить 2.8.1?
Так получается вы сразу включаете AltHold и взлетаете, ручка газа у вас управляет высотой, а потом снижаетесь до выключения двигателей и включаете стабилизацию? И у вас у всех уже прошивка 2.9.1. Хотелось бы узнать калибровал ли кто на этой прошивке гироскоп по usb, если нет радиомодемов. И какой результат, тогда может мне лучше оставить 2.8.1?
можно и по юсб но придется зафиксировать провод в одном положении чтобы не терялся контакт во время манипуляций и не сбивалось положение платы
порошива 2.8.1 - прошлый век, менять однозначно
ровод в одном положении чтобы не терялся контакт во время манипуляций и не сбивалось положение платы
А как вот калибровать. Я видео видел, но до конца пока еще не понятно.
Алексею спасибо за совет вот как оказывается всё просто, я тоже мучался с посадкой в стабилизации, газ буквально работал по милиметрам а вышло что можно взлетать и садится в альтхолде. сегодня у нас вроде ветер немного утих и полетал чуть чуть, посадка в альтхолде просто сказочная, квадрик садится буквально в круг 1 м. вот только взлёт в альтхолде странный, делаю арминг в стабилизации, потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?
вообще техника и логика в коде для взлета ардукоптера с места в альтхолде еще не проработана, я говорил лишь про посадку.
тонкость в том что в разных полетах коптер может быть загружен по разному и ему нужен для висения некотрое значение процента газа.
это значение берется при висении в стабилизации в течение последних 15 секунд (можно меньше)
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом
со взлётом теперь всё понятно.
а что посоветуете с настройкой режима лоутер, можно если не сложно вам будет описать логику что надо настраивать для хорошего удержания в этом режиме, а то у меня что то не очень хорошо висит, вернее он висит но если отклонило ветром или сам его стиками сдвинул он как то вяло возвращается на место а то и перелетает точку висения?
а что посоветуете с настройкой режима лоутер
насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?
ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?
по идее можно крутить loiter
angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5 чем меньше тем меньше реакция на ошибку.
пробовал менять I но понял что напрасно
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
А какой у вас конфиг? Что-то я давно такого разброса не видел на ардукоптере. Разве что кроль так держит.
PS: log полета бы посмотреть.