А давайте обсудим Arducopter - APM
В режиме Loiter висит как прибитый
а вы используете 2.9.1 или dev прошивку?
какой жпс?
пиды лоитера дефолтные?
а вы используете 2.9.1 или dev прошивку? 2.9.1 от 1 Февраля
какой жпс?
rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsi…=
пиды лоитера дефолтные? Да, ничего не менял
Контроллеры на моторы НАЗовские 30 А
Так ,казать плюс один. Такойже гпс. Ловит от 9 до 13 спутников. Прошивка 2.9.1. Висит с погрешностью с сантиметры. Сегодня отлетал несколько авто мисиий. Все как по часам. Точность впечатляет. Незнаю даже куда еще лойтер может быть лучше.
а у меня чет не как прибитый:( грешу на компас
Сегодня благодаря советам на форуме, взлетал и садился в режиме AltHold
Ну так это совсем другое дело… .Еще раз спасибо Алексею за совет
Так получается вы сразу включаете AltHold и взлетаете, ручка газа у вас управляет высотой, а потом снижаетесь до выключения двигателей и включаете стабилизацию? И у вас у всех уже прошивка 2.9.1. Хотелось бы узнать калибровал ли кто на этой прошивке гироскоп по usb, если нет радиомодемов. И какой результат, тогда может мне лучше оставить 2.8.1?
Так получается вы сразу включаете AltHold и взлетаете, ручка газа у вас управляет высотой, а потом снижаетесь до выключения двигателей и включаете стабилизацию? И у вас у всех уже прошивка 2.9.1. Хотелось бы узнать калибровал ли кто на этой прошивке гироскоп по usb, если нет радиомодемов. И какой результат, тогда может мне лучше оставить 2.8.1?
можно и по юсб но придется зафиксировать провод в одном положении чтобы не терялся контакт во время манипуляций и не сбивалось положение платы
порошива 2.8.1 - прошлый век, менять однозначно
ровод в одном положении чтобы не терялся контакт во время манипуляций и не сбивалось положение платы
А как вот калибровать. Я видео видел, но до конца пока еще не понятно.
Алексею спасибо за совет вот как оказывается всё просто, я тоже мучался с посадкой в стабилизации, газ буквально работал по милиметрам а вышло что можно взлетать и садится в альтхолде. сегодня у нас вроде ветер немного утих и полетал чуть чуть, посадка в альтхолде просто сказочная, квадрик садится буквально в круг 1 м. вот только взлёт в альтхолде странный, делаю арминг в стабилизации, потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?
вообще техника и логика в коде для взлета ардукоптера с места в альтхолде еще не проработана, я говорил лишь про посадку.
тонкость в том что в разных полетах коптер может быть загружен по разному и ему нужен для висения некотрое значение процента газа.
это значение берется при висении в стабилизации в течение последних 15 секунд (можно меньше)
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом
со взлётом теперь всё понятно.
а что посоветуете с настройкой режима лоутер, можно если не сложно вам будет описать логику что надо настраивать для хорошего удержания в этом режиме, а то у меня что то не очень хорошо висит, вернее он висит но если отклонило ветром или сам его стиками сдвинул он как то вяло возвращается на место а то и перелетает точку висения?
а что посоветуете с настройкой режима лоутер
насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?
ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?
по идее можно крутить loiter
angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5 чем меньше тем меньше реакция на ошибку.
пробовал менять I но понял что напрасно
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
А какой у вас конфиг? Что-то я давно такого разброса не видел на ардукоптере. Разве что кроль так держит.
PS: log полета бы посмотреть.
потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?
У меня точно так же, поэтому для себя решил взлетать в стабилизации, а сажать в Alt Hold.
На днях попробую посадку в режиме Loiter
angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5
так это ж вроде , как быстро коптер наклонится на угол. чтобы лететь на точку( при ошибке ) . У меня до снижения этого параметра была в лоитере болтанка. Теперь поведение похоже на назу , но точности нет …
Теперь поведение похоже на назу , но точности нет
обычно жпс модуль ставят повыше, на экран, экран соединяют с массой в точке GND близ антены жпс
полюбому с лоитером не стоит бежать впереди паровоза - инерциалку как только допилят - все сразу станет на свои места
так это ж вроде , как быстро коптер наклонится на угол
это порция энергии выделяемая для быстроты наклона на нужный угол
Надо попробовать тоже уменьшить а то больно сильно у меня отрабатывает в удержании позиции. Особенно когда разгонишь и включаешь Loiter он аж градусов на 30-40 дыбиться чтоб остановиться. Да и записи с камеры показывают что дергается в лойтере. Но держит очень хорошо даже при 7 спутниках. Вот жду когда наза придет а то сравнивать не с чем…
Надо попробовать тоже уменьшить а то больно сильно у меня отрабатывает в удержании позиции. Особенно когда разгонишь и включаешь Loiter он аж градусов на 30-40 дыбиться чтоб остановиться. Да и записи с камеры показывают что дергается в лойтере. Но держит очень хорошо даже при 7 спутниках. Вот жду когда наза придет а то сравнивать не с чем…
надо попробовать оставить P но уменьшить D и поэкспериментировать с нулевым I (пиды лоитера)
У меня моторы 900кв и 11x4.7 пропы, рама не симметричная (выкладывал выше фотки) в стабе были овершоты которые вылечились таким же не симметричным уменьшением rate p по roll и pitch. Думаю придется править и P и D. Сложность в том чтобы все отстроить желательно чтобы был рваный ветер. И при этом летать FPV так как визуально кажется что он идеально висит.