А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin

ну так у назы режим по умолчанию это практически эквивалент альтхолд у ардупилота, так и должно быть в стабилизации.
смотрите не столько на текущее положение коптера сколь на ускорения в этом режиме

alexeykozin

кстати ардукоптер в последних версиях прошивок просто изумительно садится в альтхолде.
посте того как касание случилось продолжаете снижать газ в ноль а затем включаете стабилизацию - моторы выключаются

Alex-13
alexeykozin:

ардукоптер в последних версиях прошивок просто изумительно садится в альтхолде.

Во, блин, а это я не пробовал, сажал в stabilize Конечно должно быть лучше !!

Вообще хочу сказать,что АПМ 2.5 мне начинает очень нравится. В режиме Loiter висит как прибитый, снижение с высоты без раскачивания, для возврата домой RTL поставил скорость 3м/сек, подход плавный, без резкого перелета точки Home, AltHold держит отлично. Будет погода, попробую остальные режимы

milkseller

Садится и правда изумительно! Вчера боялся,но попробовал… Просто вау!

alexeykozin
Alex-13:

В режиме Loiter висит как прибитый

а вы используете 2.9.1 или dev прошивку?
какой жпс?
пиды лоитера дефолтные?

Chester_kz

Так ,казать плюс один. Такойже гпс. Ловит от 9 до 13 спутников. Прошивка 2.9.1. Висит с погрешностью с сантиметры. Сегодня отлетал несколько авто мисиий. Все как по часам. Точность впечатляет. Незнаю даже куда еще лойтер может быть лучше.

milkseller

а у меня чет не как прибитый:( грешу на компас

Amozov

Так получается вы сразу включаете AltHold и взлетаете, ручка газа у вас управляет высотой, а потом снижаетесь до выключения двигателей и включаете стабилизацию? И у вас у всех уже прошивка 2.9.1. Хотелось бы узнать калибровал ли кто на этой прошивке гироскоп по usb, если нет радиомодемов. И какой результат, тогда может мне лучше оставить 2.8.1?

alexeykozin
Amozov:

Так получается вы сразу включаете AltHold и взлетаете, ручка газа у вас управляет высотой, а потом снижаетесь до выключения двигателей и включаете стабилизацию? И у вас у всех уже прошивка 2.9.1. Хотелось бы узнать калибровал ли кто на этой прошивке гироскоп по usb, если нет радиомодемов. И какой результат, тогда может мне лучше оставить 2.8.1?

можно и по юсб но придется зафиксировать провод в одном положении чтобы не терялся контакт во время манипуляций и не сбивалось положение платы
порошива 2.8.1 - прошлый век, менять однозначно

Amozov
alexeykozin:

ровод в одном положении чтобы не терялся контакт во время манипуляций и не сбивалось положение платы

А как вот калибровать. Я видео видел, но до конца пока еще не понятно.

svir

Алексею спасибо за совет вот как оказывается всё просто, я тоже мучался с посадкой в стабилизации, газ буквально работал по милиметрам а вышло что можно взлетать и садится в альтхолде. сегодня у нас вроде ветер немного утих и полетал чуть чуть, посадка в альтхолде просто сказочная, квадрик садится буквально в круг 1 м. вот только взлёт в альтхолде странный, делаю арминг в стабилизации, потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?

alexeykozin

вообще техника и логика в коде для взлета ардукоптера с места в альтхолде еще не проработана, я говорил лишь про посадку.
тонкость в том что в разных полетах коптер может быть загружен по разному и ему нужен для висения некотрое значение процента газа.
это значение берется при висении в стабилизации в течение последних 15 секунд (можно меньше)
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом

svir
alexeykozin:

поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом

со взлётом теперь всё понятно.
а что посоветуете с настройкой режима лоутер, можно если не сложно вам будет описать логику что надо настраивать для хорошего удержания в этом режиме, а то у меня что то не очень хорошо висит, вернее он висит но если отклонило ветром или сам его стиками сдвинул он как то вяло возвращается на место а то и перелетает точку висения?

alexeykozin
svir:

а что посоветуете с настройкой режима лоутер

насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает

svir
alexeykozin:

насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает

ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?

alexeykozin
svir:

ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?

по идее можно крутить loiter
angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5 чем меньше тем меньше реакция на ошибку.
пробовал менять I но понял что напрасно

Chester_kz
alexeykozin:

а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает

А какой у вас конфиг? Что-то я давно такого разброса не видел на ардукоптере. Разве что кроль так держит.

PS: log полета бы посмотреть.

Alex-13
svir:

потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?

У меня точно так же, поэтому для себя решил взлетать в стабилизации, а сажать в Alt Hold.
На днях попробую посадку в режиме Loiter

milkseller
alexeykozin:

angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5

так это ж вроде , как быстро коптер наклонится на угол. чтобы лететь на точку( при ошибке ) . У меня до снижения этого параметра была в лоитере болтанка. Теперь поведение похоже на назу , но точности нет …