А давайте обсудим Arducopter - APM
Посадить на пенку
А где лучше всего её добыть? А то я грешным делом уже на коврик жены для йоги хищно поглядываю)
Алексей. Спасибо за участие.
Еще пару простых для Вас вопросов:
если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.
-
Как понять что был жпс глитч,по логам?
1.1 Как его отключить? -
EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)
если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься, а не попали ли вы в радиолуч между вышками
Может вы и правы…
Было такое, что LAND врубался в том же месте, полгода назад, тоже испытывал дальность систем РУ и VTX. Но тогда погрешил на EKF и вибрации.
если планируете полет над водой - сделайте поплавки
Обязательно!
Еще раз огромное спасибо!
А где лучше всего её добыть?
Типа такого пена.
- EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)
В 3.2.1 екф был только задумкой, на него не хватило ресурсов АПМ, поэтому он только обозначен, но не работает.
Доброго дня всем!
Получил модули HC-12. Хочу прицепить в качестве телеметрии.
Подскажите, кто знает, на какой минимальной скорости АРМ может общаться?😃
Ибо в HC-12, для достижения максимальной дистанции надо выставить минимально возможную скорость.
Вчера подключил (в гараже) на скорости по умолчанию… Поклацал режимами. В отличии от “блюпупа” и “вифи модуля” с банггуда, подключается с “полПинка”. На дальность и устойчивость буду тестить позже…😃
Подскажите, кто знает
Меньше скорость - дальше связь.
Я ставлю 9600, 2 канал, на модуль паяю SMA разъем и ставлю правильную антенну на 433МГц, спиралько держит связь плохо и недалеко.
Проверено до 500 метров на высоте 300 метров, связь устойчивая, дальше надобности пока не было.
Я на “вифи модуле” с банггуда умудрился отлететь почти на 200 метров в сторону, на высоте более 600 метров. Тестировал на дальность телеметрию… После чего связь пропала. Попробую на HC-12 полетать на 57600, потом буду понижать. К стати, где менять скорость в АРМ? В настройках 3DR телеметрии?😃
Вот такие фиговинки у меня получились:
HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют.
trainelectronics.com/Arduino/HC-12-Serial_Radio
Uart-USB лучше на CP2102 ставить, через OTG к андроиду без проблем подключается. С FTDI у меня не подключался.
С FTDI у меня не подключался.
Вчера подключил (в гараже)…
Проблем не возникло… Тел “НТС”…😃
HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют
То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?😃
Пожалуйста помогите, подскажите что не так!?
Лог приложил
Параметры приложил
добрался я до вашего лога.
ланд случился по причине EKF failsafe
ardupilot.org/…/common-diagnosing-problems-using-l…
у вас ошибка subsys=16
екф объединяет показания всех датчиков и при значительном расхождении может возникать событие фаилсэф.
в принципе чувствительность регулируется но лучше устранить причину
но начните с нормального питания.
падение до 4.6 это носенс. у атмеги вачдог его должен был отправить в перезагрузку
питание - залог здоровья как у людей так и у машин
То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?
Так Вы же прочитали?
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.
И скорость порта меги, через который она общается с модемом.
И передаваемые параметры, количество и их период.
Всем привет.
Хочу понизить чувствительность к GPS_GLITCH.
GPSGLITCH_RADIUS сейчас установлен 200. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить эту цифру?
GPSGLITCH_ACCEL? сейчас стоит 1000. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить?
Спасибо за помощь.
Пара кликов в Google )
GPSGLITCH_RADIUS
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
здравствуйте, товарищи, у меня есть вопрос, как на APM законфигурировать выход? задача следующая, на карте автопилота поставлены точки котрые крыло должно пролететь, дак вот необходимо чтоб когда крыло долетело до точки контроллер выдавал сигнал что крыло здесь и оно долетело, взарание благодарен!!!
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
На быструю не помню. Помню на конце есть Z.
Но изменение параметра сильно не спасет. Параметр предназначен для небольшой корректировке.
Виноват корпус. При скорости воздух продавливает поролон. Нужна защита.
здравствуйте, товарищи, у меня есть вопрос, как на APM законфигурировать выход? задача следующая, на карте автопилота поставлены точки котрые крыло должно пролететь, дак вот необходимо чтоб когда крыло долетело до точки контроллер выдавал сигнал что крыло здесь и оно долетело, взарание благодарен!!!
для этого есть типовые команды в планировании маршрута. описание есть в официальной доке в разделе планирование маршрута
В 3.2.1 екф был только задумкой, на него не хватило ресурсов АПМ, поэтому он только обозначен, но не работает.
может и не работает, но ошибки дает и в лэнд переключает! Я много наелся из за этой напасти и невозможности переключить EKF ошибку с ленда на альхолд…
добрался я до вашего лога.
ланд случился по причине EKF failsafe
Вот я так и знал, пару раз из за этого крашился, по той причине что позволил лэнду режим коррекции направления и скорости горизонтального перемещения. В итоге в расслабленом полете вдруг вижу, что коптер снижается, высота была малой и судорожные дерганья стиком тротла привели только к вхождению в планету хоть и с небольшой вертикльной, но зато с приличной горизонтальной скоростю, с последующим оключением АПМа и незаписью лога. Осталось только красивое видео с разлетающимися от пропеллеров кусками земли. После этого батарея пошла в утиль (потому как погрешил ра просадку напряжение) а после этого поймал таки этот глюк, и сменил в режиме LAND параметры на невозможность коррекции, что бы сразу было понятно что происходит.
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
Это и в пиксе происходит. Для уменьшения плавания в лоитере (имеется в виду когда он висит и от порывов ветра гуляет по высоте) нужно увеличить долю ответственности акселя пологая есессно что вибрации небольшие. Повышать ответственность акселя за высоту можно до тех пор пока коптер не начнет подрыгивать , значит тут уже перебор. Но это здорово увеличит стабильность висения (тоже относится и к горизонтальной составляющей) ПРоблема что в МП этому параметру нет комментария, но я для вас его достал! (INAV_TC_Z 0 10 Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate inav tc z 7 должно частично решить проблему.) INAV_TC_XY отвечает за горизонтальную стабильность. Почему то Michael Oborne решил что это секретная информация. Ну да ладно, моссад не дремлет 😃
лично я встречался с екф фаилсэф при параметрах по умолчанию лишь в случаях когда с аппаратом явные косяки, либо неисправность сенсора, либо кривые калибровки но чаще вибрации или неверно защищен баро.
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить.
недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд )
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
В лойтере это скорее вибрации.
Баро - INAV_TC_Z вместо 5 рекомендуют поставить 7 (Аркадий спасибо за напоминание). Но если тапкой в пол, то этот параметр баро не спасет как и поролон. Поролон спасает только от легкого дуновения ветром. От мощного потока только защитный колпак.
для этого есть типовые команды в планировании маршрута. описание есть в официальной доке в разделе планирование маршрута
благодарю, почитаю подробно эту тему…