А давайте обсудим Arducopter - APM
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
На быструю не помню. Помню на конце есть Z.
Но изменение параметра сильно не спасет. Параметр предназначен для небольшой корректировке.
Виноват корпус. При скорости воздух продавливает поролон. Нужна защита.
здравствуйте, товарищи, у меня есть вопрос, как на APM законфигурировать выход? задача следующая, на карте автопилота поставлены точки котрые крыло должно пролететь, дак вот необходимо чтоб когда крыло долетело до точки контроллер выдавал сигнал что крыло здесь и оно долетело, взарание благодарен!!!
для этого есть типовые команды в планировании маршрута. описание есть в официальной доке в разделе планирование маршрута
В 3.2.1 екф был только задумкой, на него не хватило ресурсов АПМ, поэтому он только обозначен, но не работает.
может и не работает, но ошибки дает и в лэнд переключает! Я много наелся из за этой напасти и невозможности переключить EKF ошибку с ленда на альхолд…
добрался я до вашего лога.
ланд случился по причине EKF failsafe
Вот я так и знал, пару раз из за этого крашился, по той причине что позволил лэнду режим коррекции направления и скорости горизонтального перемещения. В итоге в расслабленом полете вдруг вижу, что коптер снижается, высота была малой и судорожные дерганья стиком тротла привели только к вхождению в планету хоть и с небольшой вертикльной, но зато с приличной горизонтальной скоростю, с последующим оключением АПМа и незаписью лога. Осталось только красивое видео с разлетающимися от пропеллеров кусками земли. После этого батарея пошла в утиль (потому как погрешил ра просадку напряжение) а после этого поймал таки этот глюк, и сменил в режиме LAND параметры на невозможность коррекции, что бы сразу было понятно что происходит.
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
Это и в пиксе происходит. Для уменьшения плавания в лоитере (имеется в виду когда он висит и от порывов ветра гуляет по высоте) нужно увеличить долю ответственности акселя пологая есессно что вибрации небольшие. Повышать ответственность акселя за высоту можно до тех пор пока коптер не начнет подрыгивать , значит тут уже перебор. Но это здорово увеличит стабильность висения (тоже относится и к горизонтальной составляющей) ПРоблема что в МП этому параметру нет комментария, но я для вас его достал! (INAV_TC_Z 0 10 Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate inav tc z 7 должно частично решить проблему.) INAV_TC_XY отвечает за горизонтальную стабильность. Почему то Michael Oborne решил что это секретная информация. Ну да ладно, моссад не дремлет 😃
лично я встречался с екф фаилсэф при параметрах по умолчанию лишь в случаях когда с аппаратом явные косяки, либо неисправность сенсора, либо кривые калибровки но чаще вибрации или неверно защищен баро.
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить.
недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд )
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
В лойтере это скорее вибрации.
Баро - INAV_TC_Z вместо 5 рекомендуют поставить 7 (Аркадий спасибо за напоминание). Но если тапкой в пол, то этот параметр баро не спасет как и поролон. Поролон спасает только от легкого дуновения ветром. От мощного потока только защитный колпак.
для этого есть типовые команды в планировании маршрута. описание есть в официальной доке в разделе планирование маршрута
благодарю, почитаю подробно эту тему…
От мощного потока только защитный колпак.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
От мощного потока только защитный колпак.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
я думаю, что не всё так совсем плохо, потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается. Возможно для устранения этой проблемы достаточно развернуть контроллер, что я наверное скоро и сделаю… Хотя у меня трикоптер, и видимо слишком блызко расположеный задний винт при полете назад нагнетая воздух поднимает давление имитируя снижение высоты… сложно все это без корректирующих коэфициентов.
сложно все это без корректирующих коэфициентов.
а к чему корректировать?
тут сказывается аирспд, тоесть скорость относительно ветра. жпс скорость непричем.
не ставить же пито как в самолете )
а к чему корректировать?
тут сказывается аирспд, тоесть скорость относительно ветра. жпс скорость непричем.
Алексей, низко и быстро мы стараемся летать только в ветреный день и только против ветра! ЖПС ваще непричем…
Кста, по висению в лоитере вполне можно определить направление и силу постоянного ветра. А порывы нам вообще не страшны при условии хорошего акселя…
Кста, по висению в лоитере вполне можно определить направление и силу постоянного ветра. А порывы нам вообще…
ну тогда добро пожаловать в сообщество разработчиков ардукоптер, предлагайте формулу, программную реализацию и формируйте пулреквест
ветер от угла висения можно пересчитать через настраиваемый коэфициент парусности
т.е. угол отконения от горизонта создает горизонтальную силу,
горизонтальная сила компенсируется скоростью ветра в отношении к парусности аппарата
поэтому среднюю силу ветра получить можно. но если ротарит при полетах у зданий, т.е. ветер быстро меняет силу и направление - будет только хуже
Пара кликов в Google ) GPSGLITCH_RADIUS
Блин, как не нашел не знаю 😃 делал поиск по странице с описанием параметров в браузере по слову GLITCH. Свпадений не нашлось - в итоге пошел смотреть англоизычные.
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.
Я много наелся из за этой напасти и невозможности переключить EKF ошибку с ленда на альхолд
Я тоже к раз из снега выковыривал, потому что высота была 5 метров, не успел отреагировать 😦
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
Виноват корпус. При скорости воздух продавливает поролон. Нужна защита.
Корпус у меня закрытый, хотя доступ воздуха -есть (крышка не герметично прилегает). Но внутри ветер точно не гуляет.
ПРоблема что в МП этому параметру нет комментария, но я для вас его достал! (INAV_TC_Z 0 10 Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate inav tc z 7 должно частично решить проблему.) INAV_TC_XY отвечает за горизонтальную стабильность. Почему то Michael Oborne решил что это секретная информация. Ну да ладно, моссад не дремлет
😃 Спасибо! Буду пробовать INAV_TC_Z поднять до 7, как советует Рамазан.
Но это что касается связи работы баро с акселем. А как на счет параметра AHRS_GPS_GAIN? Вроде он отвечает за коррекцию положения по GPS… (У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
А корпус у меня вот такой
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
(У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Правильно советуют. Но этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
Вроде - не параметр. Вибраций не должно быть. Смотреть в логе.
А корпус у меня вот такой
Неплохо. Но не идеал с точки зрения воздушных потоков.
У меня тоже закрытый корпус, но в нем на 100% исключено давление воздуха конструкцией корпуса без всякой герметизации. Настолько что поролонка вообще не стоит и при этом коптер не проседает на любой скорости в любом режиме.
Здесь же крышка только кажется, что имеет герметизацию, но самом деле способна продуваться при определенном угле.
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Исключает улёты в случае, если его выключить? - У меня как раз такое было, когда с унитазингом боролся, начинало его гружить, а потом он сваливал в кусты. Я так понимаю, неверная позиция GPS его туда тянула, или ошибка какая-нибудь…
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
Отверстие есть, правда сзади, не в днище. Через него выходят провода модуля света. Должно быть вполне достаточно для выравнивания давления, в то же время на прямую туда не задувает. Дно дырявить крайне не желательно, он же у меня типа “гидро”, с воды может взлетать))
Про задувание под крышку - понимаю о чем Вы. В принципе такое возможно, но маловероятно. Если только на скорости. А крайние испытания проводил в висе, в Лоитере, учитывая что винты гонят воздух сверху вниз, под нахлёст крышки вряд ли попадало.
А крышку герметизировать есть другой классный способ - взять ленту, как у судомоделистов, и проклеить стык. Она хорошо держится, и при отклеивании не тянет за собой краску. Продается в хоккейных магазинах (хоккеисты ей щитки крепят). - это я подсмотрел на Хобби-экспо в Мск у них. Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу. Спасибо. Но буду конечно надеяться, что параметры помогут.
Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
Маленькие отверстия в большом корпусе большого разряжения не создадут.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
А разве его не вниз должно тянуть теоретически? Он же будет стараться компенсировать разреженность и спуститься ниже, или нет?)