А давайте обсудим Arducopter - APM
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
В лойтере это скорее вибрации.
Баро - INAV_TC_Z вместо 5 рекомендуют поставить 7 (Аркадий спасибо за напоминание). Но если тапкой в пол, то этот параметр баро не спасет как и поролон. Поролон спасает только от легкого дуновения ветром. От мощного потока только защитный колпак.
для этого есть типовые команды в планировании маршрута. описание есть в официальной доке в разделе планирование маршрута
благодарю, почитаю подробно эту тему…
От мощного потока только защитный колпак.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
От мощного потока только защитный колпак.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
я думаю, что не всё так совсем плохо, потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается. Возможно для устранения этой проблемы достаточно развернуть контроллер, что я наверное скоро и сделаю… Хотя у меня трикоптер, и видимо слишком блызко расположеный задний винт при полете назад нагнетая воздух поднимает давление имитируя снижение высоты… сложно все это без корректирующих коэфициентов.
сложно все это без корректирующих коэфициентов.
а к чему корректировать?
тут сказывается аирспд, тоесть скорость относительно ветра. жпс скорость непричем.
не ставить же пито как в самолете )
а к чему корректировать?
тут сказывается аирспд, тоесть скорость относительно ветра. жпс скорость непричем.
Алексей, низко и быстро мы стараемся летать только в ветреный день и только против ветра! ЖПС ваще непричем…
Кста, по висению в лоитере вполне можно определить направление и силу постоянного ветра. А порывы нам вообще не страшны при условии хорошего акселя…
Кста, по висению в лоитере вполне можно определить направление и силу постоянного ветра. А порывы нам вообще…
ну тогда добро пожаловать в сообщество разработчиков ардукоптер, предлагайте формулу, программную реализацию и формируйте пулреквест
ветер от угла висения можно пересчитать через настраиваемый коэфициент парусности
т.е. угол отконения от горизонта создает горизонтальную силу,
горизонтальная сила компенсируется скоростью ветра в отношении к парусности аппарата
поэтому среднюю силу ветра получить можно. но если ротарит при полетах у зданий, т.е. ветер быстро меняет силу и направление - будет только хуже
Пара кликов в Google ) GPSGLITCH_RADIUS
Блин, как не нашел не знаю 😃 делал поиск по странице с описанием параметров в браузере по слову GLITCH. Свпадений не нашлось - в итоге пошел смотреть англоизычные.
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.
Я много наелся из за этой напасти и невозможности переключить EKF ошибку с ленда на альхолд
Я тоже к раз из снега выковыривал, потому что высота была 5 метров, не успел отреагировать 😦
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
Виноват корпус. При скорости воздух продавливает поролон. Нужна защита.
Корпус у меня закрытый, хотя доступ воздуха -есть (крышка не герметично прилегает). Но внутри ветер точно не гуляет.
ПРоблема что в МП этому параметру нет комментария, но я для вас его достал! (INAV_TC_Z 0 10 Time constant for baro and accel mixing. Higher TC decreases barometers impact on altitude estimate inav tc z 7 должно частично решить проблему.) INAV_TC_XY отвечает за горизонтальную стабильность. Почему то Michael Oborne решил что это секретная информация. Ну да ладно, моссад не дремлет
😃 Спасибо! Буду пробовать INAV_TC_Z поднять до 7, как советует Рамазан.
Но это что касается связи работы баро с акселем. А как на счет параметра AHRS_GPS_GAIN? Вроде он отвечает за коррекцию положения по GPS… (У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
при герметичном боксе - с дренажной трубкой в зону где нет нагнетания потока
А корпус у меня вот такой
можно конечно отключить екф фаилсэйв или загрубить его чувствительность , но имхо надо найти механическую причину и устранить. недело когда от вибраций откручиваются болты посаженные даже на красный вертолетный локтайд
Вибрации в режиме висения.
Вибрации в режиме интенсивных виражей туда-сюда (раскачивал в лево-право).
Нормой считается ±5, я в полтора укладываюсь, странно что в LAND скидывает!
(У меня был включен, вот здесь советуют выключить - для коптера)
Правильно советуют. Но этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Что касается вибраций, то в свое время они были, и аппарат дергался при дефолтных значениях параметров. Причина была в кривых адаптерах винтов. Устранил, сейчас висит вроде ровно.
Вроде - не параметр. Вибраций не должно быть. Смотреть в логе.
А корпус у меня вот такой
Неплохо. Но не идеал с точки зрения воздушных потоков.
У меня тоже закрытый корпус, но в нем на 100% исключено давление воздуха конструкцией корпуса без всякой герметизации. Настолько что поролонка вообще не стоит и при этом коптер не проседает на любой скорости в любом режиме.
Здесь же крышка только кажется, что имеет герметизацию, но самом деле способна продуваться при определенном угле.
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
этот параметр исключает как бы неожиданные улеты коптера. Они случайные и не факт, что у всех бывают (я раз попался, было неприятно).
Исключает улёты в случае, если его выключить? - У меня как раз такое было, когда с унитазингом боролся, начинало его гружить, а потом он сваливал в кусты. Я так понимаю, неверная позиция GPS его туда тянула, или ошибка какая-нибудь…
Для проверки я бы крышку посадил на герметик, а в днище корпуса сделал отверстие для доступа воздуха.
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
Отверстие есть, правда сзади, не в днище. Через него выходят провода модуля света. Должно быть вполне достаточно для выравнивания давления, в то же время на прямую туда не задувает. Дно дырявить крайне не желательно, он же у меня типа “гидро”, с воды может взлетать))
Про задувание под крышку - понимаю о чем Вы. В принципе такое возможно, но маловероятно. Если только на скорости. А крайние испытания проводил в висе, в Лоитере, учитывая что винты гонят воздух сверху вниз, под нахлёст крышки вряд ли попадало.
А крышку герметизировать есть другой классный способ - взять ленту, как у судомоделистов, и проклеить стык. Она хорошо держится, и при отклеивании не тянет за собой краску. Продается в хоккейных магазинах (хоккеисты ей щитки крепят). - это я подсмотрел на Хобби-экспо в Мск у них. Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу. Спасибо. Но буду конечно надеяться, что параметры помогут.
Да, поэкспериментирую обязательно, завтра проверю разницу.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
Маленькие отверстия в большом корпусе большого разряжения не создадут.
кстати интересный опыт, будет ли тянуть вверх при разгоне изза рязряженности )
А разве его не вниз должно тянуть теоретически? Он же будет стараться компенсировать разреженность и спуститься ниже, или нет?)
ну тогда добро пожаловать в сообщество разработчиков ардукоптер, предлагайте формулу, программную реализацию и формируйте пулреквест
ветер от угла висения можно пересчитать через настраиваемый коэфициент парусности
т.е. угол отконения от горизонта создает горизонтальную силу,
горизонтальная сила компенсируется скоростью ветра в отношении к парусности аппарата
поэтому среднюю силу ветра получить можно. но если ротарит при полетах у зданий, т.е. ветер быстро меняет силу и направление - будет только хуже
Парусность прекрасно можно замерить при полете в безветренную погоду, например когда делаешь автотюн.
На счет порывов вы ошибаетесь, при правильной настройке параметров баро являтеся лишь референсом и берется в расчет при длительном отклонении его показаний от остальных источников. И это кстати можно регулировать и я завтра займусь этим плотно, только на пиксе…
Ну и наконец колхоз дело добровольное, и наличие такого коэфициента никого не заставляет сдвигать его с дефолтной еденицы без добровольного непротивления сторон…
С программистами я общаться не хочу, как то попытался выяснить у них что там насчет оптик флоу (момните я бучу поднимал, глеб для меня еще там что то компилировал) и никто ничего не знает. Бардак там мне кажется полный…
Сообщение от Arkady68
потому как мой коптер, при полете вперед проседает, а при полете назад приподнимается.
Интересно то, что это поведение часто наблюдается и с Назами.
Ну если это вопрос физики, то вероятно должен распостранятся на все контроллеры испльзующие баро где то в центре корпуса…
А корпус у меня вот такой
Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса, и подобрать размер раструба для точной компенсации бернулева снижения давления (при снижении давления коптер снижается, при повышении наоборт, наша задача удержать давление в соответствии с высотой)
Конечно это можно сделать после проверки INAV_TC_Z = 7 (если не поможет).
в мисион планере версии 1.299 нашел, что на крутилку можно вывести: 32 - INAV_TC. 32 это номер который можно прописать через список параметров потому что в последних версиях МП в настройках 6го канала этого параметра уже нет. Ну и какой это INAV_TC (Z or XY) тоже не понятно. Может это придумали когда он был один, и теперь это не релевантно…
Ну такой корпус- мечта поэта, можно сверху пристроить трубку с раструбом, для нагнетания давления внутрь корпуса
Еще в очередной раз.
Баро должен просто дышать без давления/разрежения на него.
И это решается чисто ТЕХНИЧЕСКИ. Причем идеально.
Любая попытка решить это программно только усложнит проблему, т.к. на по разному кривые аэродинамически корпуса найти 1 универсальный алгоритм не получится (в лучшем случае лично Вам и то вряд-ли). Это физика.
Лучшее программное решение в данном случае это отключать баро при скоростях к примеру более 5 м/с (можно и уточнить или заложить в программу). И двигаться только на акселях и жпс.
Отверстие есть, правда сзади, не в днище.
С технической точки зрения днище самое идеальное место для отверстий. При движении в любом направлении не будет давления (не надо забывать, что у нас коптер, а не самолет).
Проблема воды решается так же как у судомоделистов. Достаточно вклеить трубки на высоту выше уровня воды с запасом. Тем самым обеспечив гидрозатвор.
Дополнительно при грамотном диаметре трубок они будут играть роль успокоителей скачков разрежения/давления воздуха. Кстати неплохо их поставить штуки 4 по периметру для компенсации разных эффектов. И скорее лучше подальше от лучей. А еще место для них лучше подобрать продувкой в дыму.
Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?
Включаю AitHold, копетер начинает то снижатся, то подниматься ±0.5м?
Попробуйте поиск в этой ветке со словом “бародатчик”.