А давайте обсудим Arducopter - APM
запись событий в лог происходит независимо и поэтому причина может быть в логе немного позже следствия. режим 6 это не положение тумблера а внутренний айди режима. возможно проблема если режим не прописан в прошивке но задан из мишен планера на одно из положений тумблера. но тут надо уточнить.
Про тумблеры я и не думаю…
В параметрах установлено:
FLTMODE5,6 (режим пятый, id 6 это RTL)
FLTMODE6,16 (режим шесть, id 16 это P.HOLD)
FS_GCS_ENABLE,1 - При потере телеметрии делать RTL(телеметрии пока нет, но есть bluetooth)
FS_GPS_ENABLE,2 - Включить Althold
FS_THR_ENABLE,1 - При потере РУ делать RTL.
Летел я в STABE, сработал FS_RADIO, в этом случае должен включиться RTL. RTL он не включил, так как возможно возникли сомнения по EKF_CHECK_THRESH.
У меня установлено:
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.9
При отработке FS_RADIO включается RTL. RTL это id6 у APM.
В момент, когда должен врубиться RTL(id6) APM пишет Err: FLIGHT_MODE - 6 (мол по каким-то причинам не включу RTL, и включил LAND)
Что не так - не понятно 😦
У меня такое было, когда компас был повернут на 90 градусов от правильного положения и показания направления по ГПС радикально отличались от показаний компаса.
После ошибки EKF тело пыталось сесть, что бы не улететь в неизвестном направлении, но ошибки “Err: FLIGHT_MODE - 6” не было!
с баро важно обеспечить циркуляцию с зоной где нет нагнетания воздуха при движении на скорости и очень важно наглухо зашитить баро от света. баро фоточувствителен. лог посмотреть нет возможности
Барометр накрыт темносерым поролоном 2х2 см. По периметру приклеен к плате. В таком режиме летает уже полгода. Из нововведений - прозрачный кожух сверху.
У кожуха есть прорези для вывода проводов. Морда кожуха без отверстий, защищает от набегающего потока и его давления.
В момент, когда должен врубиться RTL(id6) APM пишет Err: FLIGHT_MODE - 6 (мол по каким-то причинам не включу RTL, и включил LAND)
Что не так - не понятно
вообще ланд вместо ртл вроде как включается если одновременно с радио случились проблемы с жпс.
ртл не включается в момент между началом и устранением жпс глитч. причем даже после того как глитч уже прошел чтобы принудить к ртл нужно перетыркнуть режим
ртл не включается в момент между началом и устранением жпс глитч. причем даже после того как глитч уже прошел чтобы принудить к ртл нужно перетыркнуть режим
У меня установлено:
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
Что подкорректировать? не подскажете?
Сейчас от APM питаются: приемник и от разъема телеметрии BLUETOOTH модуль.
BLUETOOTH модуль подключил недавно. Может он лишнего подъедает?
По питанию - сейчас перепроверил: APM пишет в логи 4,65, а мультитестер показывает 4,85 на разъмах приемника.
PS На майские планировал съездить на Волгу, поснимать над рекой. Корабли, баржи… А с ЛЭНДом в реку - боязно 😦
Господа-товарищи, поделитесь опытом, пожалуйста.
В наличии есть APM 2.8, хочу пересадить его на новую раму (купил недавно, ссылка вот). Промежуток между пластинами рамы - порядка 20 мм, контроллер на стандартной площадке не влезает, а посадить контрик есть желание именно туда (тогда сверху останется отличное место для аккума). Подскажите, каким макаром можно обеспечить виброизоляцию?
Посадить на пенку и при этом проконтролировать вибрации. При необходимости отбалансировать винты.
Что подкорректировать? не подскажете?
если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.
если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься а не попали ли вы в радиолуч между вышками
если планируете полет над водой - сделайте поплавки
боюсь сказал банальщину.
Посадить на пенку
А где лучше всего её добыть? А то я грешным делом уже на коврик жены для йоги хищно поглядываю)
Алексей. Спасибо за участие.
Еще пару простых для Вас вопросов:
если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.
-
Как понять что был жпс глитч,по логам?
1.1 Как его отключить? -
EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)
если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься, а не попали ли вы в радиолуч между вышками
Может вы и правы…
Было такое, что LAND врубался в том же месте, полгода назад, тоже испытывал дальность систем РУ и VTX. Но тогда погрешил на EKF и вибрации.
если планируете полет над водой - сделайте поплавки
Обязательно!
Еще раз огромное спасибо!
А где лучше всего её добыть?
Типа такого пена.
- EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)
В 3.2.1 екф был только задумкой, на него не хватило ресурсов АПМ, поэтому он только обозначен, но не работает.
Доброго дня всем!
Получил модули HC-12. Хочу прицепить в качестве телеметрии.
Подскажите, кто знает, на какой минимальной скорости АРМ может общаться?😃
Ибо в HC-12, для достижения максимальной дистанции надо выставить минимально возможную скорость.
Вчера подключил (в гараже) на скорости по умолчанию… Поклацал режимами. В отличии от “блюпупа” и “вифи модуля” с банггуда, подключается с “полПинка”. На дальность и устойчивость буду тестить позже…😃
Подскажите, кто знает
Меньше скорость - дальше связь.
Я ставлю 9600, 2 канал, на модуль паяю SMA разъем и ставлю правильную антенну на 433МГц, спиралько держит связь плохо и недалеко.
Проверено до 500 метров на высоте 300 метров, связь устойчивая, дальше надобности пока не было.
Я на “вифи модуле” с банггуда умудрился отлететь почти на 200 метров в сторону, на высоте более 600 метров. Тестировал на дальность телеметрию… После чего связь пропала. Попробую на HC-12 полетать на 57600, потом буду понижать. К стати, где менять скорость в АРМ? В настройках 3DR телеметрии?😃
Вот такие фиговинки у меня получились:
HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют.
trainelectronics.com/Arduino/HC-12-Serial_Radio
Uart-USB лучше на CP2102 ставить, через OTG к андроиду без проблем подключается. С FTDI у меня не подключался.
С FTDI у меня не подключался.
Вчера подключил (в гараже)…
Проблем не возникло… Тел “НТС”…😃
HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют
То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?😃
Пожалуйста помогите, подскажите что не так!?
Лог приложил
Параметры приложил
добрался я до вашего лога.
ланд случился по причине EKF failsafe
ardupilot.org/…/common-diagnosing-problems-using-l…
у вас ошибка subsys=16
екф объединяет показания всех датчиков и при значительном расхождении может возникать событие фаилсэф.
в принципе чувствительность регулируется но лучше устранить причину
но начните с нормального питания.
падение до 4.6 это носенс. у атмеги вачдог его должен был отправить в перезагрузку
питание - залог здоровья как у людей так и у машин
То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?
Так Вы же прочитали?
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.
И скорость порта меги, через который она общается с модемом.
И передаваемые параметры, количество и их период.
Всем привет.
Хочу понизить чувствительность к GPS_GLITCH.
GPSGLITCH_RADIUS сейчас установлен 200. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить эту цифру?
GPSGLITCH_ACCEL? сейчас стоит 1000. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить?
Спасибо за помощь.
Пара кликов в Google )
GPSGLITCH_RADIUS
Наблюдаю плавания по высоте квадрика в Лоитере. И ладно б чуть-чуть, так ведь в пределах трех метров! В Альт-холде - тоже проседает если дать в тапку по прямой. Все заканчивается поглаживанием травы.
Поролон на бародатчике- лежит.
Помню был какой-то параметр, который отвечает за положение по высоте по GPS. Напомните, пожалуйста как он называется? Не могу найти
здравствуйте, товарищи, у меня есть вопрос, как на APM законфигурировать выход? задача следующая, на карте автопилота поставлены точки котрые крыло должно пролететь, дак вот необходимо чтоб когда крыло долетело до точки контроллер выдавал сигнал что крыло здесь и оно долетело, взарание благодарен!!!