А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin

обратите внимание на
питание 4.6 это ненормально.
запись событий в лог происходит независимо и поэтому причина может быть в логе немного позже следствия. режим 6 это не положение тумблера а внутренний айди режима. возможно проблема если режим не прописан в прошивке но задан из мишен планера на одно из положений тумблера. но тут надо уточнить.
с баро важно обеспечить циркуляцию с зоной где нет нагнетания воздуха при движении на скорости и очень важно наглухо зашитить баро от света. баро фоточувствителен. лог посмотреть нет возможности

lightd

А можно в mission planner подкрутить параметры, что бы коптер быстрее армился? А то на прошивке 3.1.5 оч долго стик держать надо.

konradjim
alexeykozin:

запись событий в лог происходит независимо и поэтому причина может быть в логе немного позже следствия. режим 6 это не положение тумблера а внутренний айди режима. возможно проблема если режим не прописан в прошивке но задан из мишен планера на одно из положений тумблера. но тут надо уточнить.

Про тумблеры я и не думаю…
В параметрах установлено:
FLTMODE5,6 (режим пятый, id 6 это RTL)
FLTMODE6,16 (режим шесть, id 16 это P.HOLD)

FS_GCS_ENABLE,1 - При потере телеметрии делать RTL(телеметрии пока нет, но есть bluetooth)
FS_GPS_ENABLE,2 - Включить Althold
FS_THR_ENABLE,1 - При потере РУ делать RTL.

Летел я в STABE, сработал FS_RADIO, в этом случае должен включиться RTL. RTL он не включил, так как возможно возникли сомнения по EKF_CHECK_THRESH.
У меня установлено:
DCM_CHECK_THRESH,0.8
EKF_CHECK_THRESH,0.9

При отработке FS_RADIO включается RTL. RTL это id6 у APM.
В момент, когда должен врубиться RTL(id6) APM пишет Err: FLIGHT_MODE - 6 (мол по каким-то причинам не включу RTL, и включил LAND)

Что не так - не понятно 😦

У меня такое было, когда компас был повернут на 90 градусов от правильного положения и показания направления по ГПС радикально отличались от показаний компаса.
После ошибки EKF тело пыталось сесть, что бы не улететь в неизвестном направлении, но ошибки “Err: FLIGHT_MODE - 6” не было!

alexeykozin:

с баро важно обеспечить циркуляцию с зоной где нет нагнетания воздуха при движении на скорости и очень важно наглухо зашитить баро от света. баро фоточувствителен. лог посмотреть нет возможности

Барометр накрыт темносерым поролоном 2х2 см. По периметру приклеен к плате. В таком режиме летает уже полгода. Из нововведений - прозрачный кожух сверху.
У кожуха есть прорези для вывода проводов. Морда кожуха без отверстий, защищает от набегающего потока и его давления.

alexeykozin
konradjim:

В момент, когда должен врубиться RTL(id6) APM пишет Err: FLIGHT_MODE - 6 (мол по каким-то причинам не включу RTL, и включил LAND)

Что не так - не понятно

вообще ланд вместо ртл вроде как включается если одновременно с радио случились проблемы с жпс.
ртл не включается в момент между началом и устранением жпс глитч. причем даже после того как глитч уже прошел чтобы принудить к ртл нужно перетыркнуть режим

konradjim
alexeykozin:

ртл не включается в момент между началом и устранением жпс глитч. причем даже после того как глитч уже прошел чтобы принудить к ртл нужно перетыркнуть режим

У меня установлено:
GPS_HDOP_GOOD,230
GPS_NAVFILTER,8
GPS_TYPE,1
GPSGLITCH_ACCEL,1000
GPSGLITCH_ENABLE,1
GPSGLITCH_RADIUS,200
Что подкорректировать? не подскажете?
Сейчас от APM питаются: приемник и от разъема телеметрии BLUETOOTH модуль.
BLUETOOTH модуль подключил недавно. Может он лишнего подъедает?

По питанию - сейчас перепроверил: APM пишет в логи 4,65, а мультитестер показывает 4,85 на разъмах приемника.

PS На майские планировал съездить на Волгу, поснимать над рекой. Корабли, баржи… А с ЛЭНДом в реку - боязно 😦

Wanderlust

Господа-товарищи, поделитесь опытом, пожалуйста.
В наличии есть APM 2.8, хочу пересадить его на новую раму (купил недавно, ссылка вот). Промежуток между пластинами рамы - порядка 20 мм, контроллер на стандартной площадке не влезает, а посадить контрик есть желание именно туда (тогда сверху останется отличное место для аккума). Подскажите, каким макаром можно обеспечить виброизоляцию?

arb

Посадить на пенку и при этом проконтролировать вибрации. При необходимости отбалансировать винты.

alexeykozin
konradjim:

Что подкорректировать? не подскажете?

если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.
если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься а не попали ли вы в радиолуч между вышками
если планируете полет над водой - сделайте поплавки
боюсь сказал банальщину.

Wanderlust
arb:

Посадить на пенку

А где лучше всего её добыть? А то я грешным делом уже на коврик жены для йоги хищно поглядываю)

konradjim

Алексей. Спасибо за участие.

Еще пару простых для Вас вопросов:

alexeykozin:

если жпс глитч менее страшен чем посадка на воду - то можно отключить.

  1. Как понять что был жпс глитч,по логам?
    1.1 Как его отключить?

  2. EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)

alexeykozin:

если глитч случился одновременно с фс радио - повод задуматься, а не попали ли вы в радиолуч между вышками

Может вы и правы…
Было такое, что LAND врубался в том же месте, полгода назад, тоже испытывал дальность систем РУ и VTX. Но тогда погрешил на EKF и вибрации.

alexeykozin:

если планируете полет над водой - сделайте поплавки

Обязательно!

Еще раз огромное спасибо!

arb
Wanderlust:

А где лучше всего её добыть?

Типа такого пена.

konradjim:
  1. EKF_CHECK_THRESH как отключить? (пробовал “0” - были ошибки EKF, сейчас стоит 0,9 тоже есть ошибки EKF)

В 3.2.1 екф был только задумкой, на него не хватило ресурсов АПМ, поэтому он только обозначен, но не работает.

appolinari

Доброго дня всем!
Получил модули HC-12. Хочу прицепить в качестве телеметрии.
Подскажите, кто знает, на какой минимальной скорости АРМ может общаться?😃
Ибо в HC-12, для достижения максимальной дистанции надо выставить минимально возможную скорость.
Вчера подключил (в гараже) на скорости по умолчанию… Поклацал режимами. В отличии от “блюпупа” и “вифи модуля” с банггуда, подключается с “полПинка”. На дальность и устойчивость буду тестить позже…😃

Serjio_S
appolinari:

Подскажите, кто знает

Меньше скорость - дальше связь.
Я ставлю 9600, 2 канал, на модуль паяю SMA разъем и ставлю правильную антенну на 433МГц, спиралько держит связь плохо и недалеко.
Проверено до 500 метров на высоте 300 метров, связь устойчивая, дальше надобности пока не было.

appolinari

Я на “вифи модуле” с банггуда умудрился отлететь почти на 200 метров в сторону, на высоте более 600 метров. Тестировал на дальность телеметрию… После чего связь пропала. Попробую на HC-12 полетать на 57600, потом буду понижать. К стати, где менять скорость в АРМ? В настройках 3DR телеметрии?😃
Вот такие фиговинки у меня получились:

Serjio_S

HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют.
trainelectronics.com/Arduino/HC-12-Serial_Radio

Uart-USB лучше на CP2102 ставить, через OTG к андроиду без проблем подключается. С FTDI у меня не подключался.

appolinari
Serjio_S:

С FTDI у меня не подключался.

appolinari:

Вчера подключил (в гараже)…

Проблем не возникло… Тел “НТС”…😃

Serjio_S:

HC-12 настраивают отдельной утилитой, к APM эти модемы отношения не имеют

То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?😃

alexeykozin
konradjim:

Пожалуйста помогите, подскажите что не так!?
Лог приложил
Параметры приложил

добрался я до вашего лога.
ланд случился по причине EKF failsafe
ardupilot.org/…/common-diagnosing-problems-using-l…
у вас ошибка subsys=16

екф объединяет показания всех датчиков и при значительном расхождении может возникать событие фаилсэф.
в принципе чувствительность регулируется но лучше устранить причину

но начните с нормального питания.
падение до 4.6 это носенс. у атмеги вачдог его должен был отправить в перезагрузку
питание - залог здоровья как у людей так и у машин

Serjio_S
appolinari:

То есть вы хотите сказать, что в АРМ не надо ни чего менять, при понижении скорости на HC-12?

Так Вы же прочитали?
Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.

schs
Serjio_S:

Через МР настраиваются 3DR модемы, и все.

И скорость порта меги, через который она общается с модемом.
И передаваемые параметры, количество и их период.

konradjim

Всем привет.
Хочу понизить чувствительность к GPS_GLITCH.
GPSGLITCH_RADIUS сейчас установлен 200. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить эту цифру?
GPSGLITCH_ACCEL? сейчас стоит 1000. Это что, сантиметры или метры?
Что бы снизить чувствительность нужно увеличить?
Спасибо за помощь.